微小型飛行器室內近距精確定位系統(tǒng)研究.pdf

1、本課題來源于本實驗室課題組的基礎預研項目，該項目主要是為了實現(xiàn)自制的微小型飛行器在室內環(huán)境下的自主飛行而設。
　　本文主要設計思路就是利用二維激光測距儀來輔助IMU系統(tǒng)實現(xiàn)定位，由于IMU系統(tǒng)定位會隨時間的增加產生累積誤差，所以需要外部傳感器即二維激光測距儀來每間隔一定的時間來對其進行校正，消除其產生的累積誤差;考慮到本文所選的二維激光測距儀的工作頻率較慢，與所選的微慣性導航組件IMU的工作頻率差10倍左右，在軟件實現(xiàn)上進行了設計

2、，提出了系統(tǒng)實驗方案。
　　鑒于本文采用的核心處理器是單核的ARM處理器，如何解決兩個傳感器的數據處理問題，本文采用的是中斷請求模式進行整體軟件的設計;為提供微小型飛行器實時飛行的數據，本文根據兩傳感器的輸出頻率，通過對各自對應的子程序的耗時時間進行調試，設計出實驗可行的實驗方案，并通過實驗的方法進一步驗證該方案的可行性。
　　本文完成了激光/IMU組合定位系統(tǒng)的整體方案設計，設計了實驗系統(tǒng)的軟硬件平臺，搭建實驗環(huán)境，設計實