移動式水下觀測網(wǎng)驗證平臺.pdf

1、移動式水下觀測網(wǎng)是由一群配備各式傳感器且可以依靠水聲通信相互協(xié)作的自治式水下機器人（Autonomous Underwater Vehicle）組成，它與固定式海底觀測網(wǎng)絡(luò)等結(jié)合起來可以形成一種空間覆蓋能力較強的綜合性觀測網(wǎng)絡(luò)。移動式水下觀測網(wǎng)絡(luò)涉及到諸多關(guān)鍵技術(shù)，而這些關(guān)鍵技術(shù)目前為止很少得到試驗驗證，究其原因主要是因為一個真正的移動式水下觀測網(wǎng)絡(luò)研制和運行成本都十分昂貴。
　　 本課題針對現(xiàn)有移動式水下觀測網(wǎng)絡(luò)理論方法與試驗

2、驗證相脫節(jié)的不足，研制了一種低成本的移動式水下觀測網(wǎng)絡(luò)驗證平臺。該平臺由水面監(jiān)控系統(tǒng)及三臺低成本AUV構(gòu)成。每個AUV都配置了嵌入式計算機、導(dǎo)航設(shè)備、運動傳感器及水聲通訊設(shè)備，并且具有自主航行能力。該驗證平臺可以在水池中利用多個低成本AUV在一定深度的水平面進行移動探測，并且在這過程中AUV之間可以用水聲調(diào)制解調(diào)器實現(xiàn)水聲通信。用該平臺模擬移動式水下觀測網(wǎng)絡(luò)，可以對移動式水下觀測網(wǎng)絡(luò)中的關(guān)鍵技術(shù)進行驗證。
　　 本文將對該平臺的