超小型旋翼飛行器遙操作仿真系統(tǒng)開(kāi)發(fā).pdf

1、本文分析了旋翼飛行器的國(guó)內(nèi)外研究概況，逐步闡述系統(tǒng)的設(shè)計(jì)目的、設(shè)計(jì)思想、系統(tǒng)框架，并重點(diǎn)論述遙操作仿真系統(tǒng)的控制函數(shù)模型的辨識(shí)過(guò)程和整個(gè)系統(tǒng)的軟件構(gòu)建方法和過(guò)程。 首先，通過(guò)對(duì)實(shí)驗(yàn)飛行器進(jìn)行了詳細(xì)的理論分析和建模后，在合理的假設(shè)條件下對(duì)模型進(jìn)行線性化變換，從而得到各個(gè)通道的系統(tǒng)理論模型。在未知模型辨識(shí)之前，利用七點(diǎn)二階算式法對(duì)飛行數(shù)據(jù)的野值的判定、剔除，然后利用拉格朗日插值法對(duì)野值點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)正；然后著重闡述了利用MatLab及其

2、系統(tǒng)辨識(shí)工具箱與遞推極大似然法相結(jié)合的系統(tǒng)參數(shù)辨識(shí)的全過(guò)程。最后，對(duì)極大似然辨識(shí)的結(jié)果進(jìn)行了動(dòng)態(tài)性能分析和系統(tǒng)相對(duì)穩(wěn)定性分析，并將其和用傳統(tǒng)的最小二乘辨識(shí)的結(jié)果做了一定的對(duì)比，從而不僅驗(yàn)證了仿真控制函數(shù)的可用性，而且論證了極大似然法在飛行參數(shù)辨識(shí)中的優(yōu)勢(shì)。 在得到了可用的仿真控制函數(shù)之后，詳細(xì)深入說(shuō)明如何利用飛行搖桿控制3D模型實(shí)現(xiàn)飛行姿態(tài)遙操作仿真。實(shí)驗(yàn)用的BTP-C313飛行搖桿與PC機(jī)的通過(guò)并口連接，通過(guò)物理性能的分析選