水下滑翔機本體及調(diào)節(jié)機構(gòu)研究.pdf

1、水下滑翔機是一種新型的水下航行裝置；它具有體積小、可反復(fù)使用、無污染等優(yōu)點。水下滑翔機具有翅膀和尾翼，像一架小飛機。它可以在水中沿鋸齒型路線優(yōu)雅地航行。 水下滑翔機從海洋表面滑翔到指定深度，并返回。在滑行過程中，它可以測量海水的溫度、鹽度、平均海流等數(shù)據(jù)。 水下滑翔機沒有螺旋槳或者推進器等動力裝置，它通過浮力驅(qū)動來實現(xiàn)滑翔運動。因而，它必須借助于深度的變化來實現(xiàn)向上或向下的滑翔。水下滑翔機通過機內(nèi)的可變浮力心系統(tǒng)來控制自

2、身的浮力變化，并通過機翼所受的升力將豎直的速度變成向前的運動。在上浮和下沉過程中，機翼所受的浮力總是推動水下滑翔機向前運動。水下滑翔機通過改變內(nèi)部重塊的位置來控制自身的姿態(tài)變化。 在海水表面時，水下滑翔機借助于GPS導(dǎo)航和雙向的無線信號通訊，來實現(xiàn)遠程控制和測量數(shù)據(jù)的實施傳輸。 和其它的自控制式水下機器人相比，水下滑翔機要小得多(大約50千克左右)，運動速度為半節(jié)(0.25米／秒)。但是，經(jīng)過精心的設(shè)計，浮力驅(qū)動式的水下

3、滑翔機具有噪音小、功率低的優(yōu)點，因而，它可以在長達數(shù)百公里的航程內(nèi)，進行長達數(shù)月的航行。 作為海洋的“長住居民”，水下滑翔機可以提供海洋最真實、最詳細的資料。這些資料可以廣泛應(yīng)用于科學(xué)實驗、礦藏探測以及軍事偵察等方面。 本項目首先運動機理入手，分析了影響水下滑翔機運動的力的各個分量，并通過仿真預(yù)測了它的運動軌跡，為下面的樣機設(shè)計和水池實驗提供了理論依據(jù)。 然后，本文從姿態(tài)調(diào)節(jié)系統(tǒng)、可變浮力系統(tǒng)以及減阻殼體水部分三