基于航跡片段的航跡重組技術研究.pdf

1、航跡規(guī)劃是任務規(guī)劃系統(tǒng)的核心功能，是實現(xiàn)無人飛行器自動導航的關鍵技術?；诤桔E片段的航跡規(guī)劃方法是在傳統(tǒng)的路線圖和單元分解的基礎上提出的一種新的規(guī)劃方法。該方法采用分階段規(guī)劃方式，第一階段進行航跡片段的構造，生成一個由航跡片段構成的網(wǎng)絡圖；第二階段根據(jù)特定規(guī)劃任務，利用第一階段構造的航跡片段網(wǎng)絡快速重組出滿足特定條件的航跡。在規(guī)劃好的網(wǎng)絡圖上進行路徑搜索的實時性較好，能夠滿足航跡規(guī)劃的實時性要求。本論文提出了兩種航跡重組技術，并在基于航

2、跡片段的航跡規(guī)劃系統(tǒng)中進行了實現(xiàn)。
　　 本論文首先結合國內外研究現(xiàn)狀，分析了基于航跡片段的航跡重組的目的和意義。接著介紹了基于航跡片段的航跡規(guī)劃方法的思想和主要內容，重點介紹了航跡片段網(wǎng)的構造，分析了航跡片段的組織和存儲方式，為航跡重組做數(shù)據(jù)準備。對基于A*算法的航跡重組技術進行研究，結合多層次網(wǎng)格上的航跡片段網(wǎng)的特性，將A*算法用于基于航跡片段的航跡重組。然后提出一種基于遺傳算法的航跡重組技術，對編碼方式和遺傳算子進行了改進