基于AMESim與ADAMS機(jī)械手設(shè)計(jì)和仿真.pdf

1、本設(shè)計(jì)研究的內(nèi)容是來源于某企業(yè)一生產(chǎn)流水線上搬運(yùn)工料的項(xiàng)目。根據(jù)企業(yè)的計(jì)劃書，設(shè)計(jì)出一種適用于該生產(chǎn)線上工作的機(jī)械手。工業(yè)機(jī)器人作為近些年飛速起步的高新技術(shù)產(chǎn)品，它在各大領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。在我國，本土的機(jī)械手企業(yè)們?cè)诿鎸?duì)著占據(jù)極大市場(chǎng)份額的大量?jī)?yōu)秀的國外企業(yè)，具有非常嚴(yán)峻的競(jìng)爭(zhēng)壓力。如今我國正在從一個(gè)“制造大國”向“制造強(qiáng)國”轉(zhuǎn)型，中國制造業(yè)必將與國際接軌，自動(dòng)化水平提高迫在眉睫，機(jī)械手的發(fā)展必將為工業(yè)化注入新的血液。
　　由于液壓驅(qū)

2、動(dòng)相對(duì)其他驅(qū)動(dòng)方式具有負(fù)載大，工作可靠的特點(diǎn)。所以本課題設(shè)計(jì)的機(jī)械手采用液壓驅(qū)動(dòng)來作為它的驅(qū)動(dòng)方式。在綜合各方面因素以及用戶所要求的基礎(chǔ)上，再根據(jù)企業(yè)需求及現(xiàn)實(shí)情況本設(shè)計(jì)總體方案是采用四自由度的機(jī)械手，主要通過CATIA軟件對(duì)機(jī)械手的構(gòu)件進(jìn)行三維建模。具體分析了運(yùn)動(dòng)原理和工作循環(huán)，完成了液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，如液壓執(zhí)行元件驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算;對(duì)液壓缸壓力與流量的計(jì)算以及液壓缸的選型等;繪制出液壓系統(tǒng)原理圖;對(duì)液壓元件如液壓泵，管道，油箱的計(jì)算與選取