并聯(lián)機(jī)構(gòu)2-RPU-SPR動(dòng)平臺的多目標(biāo)優(yōu)化與穩(wěn)健性研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展和提高，人們對汽車表面噴涂質(zhì)量要求越來越高?，F(xiàn)代汽車工業(yè)當(dāng)中對汽車進(jìn)行噴涂的多數(shù)是串聯(lián)構(gòu)型的機(jī)械臂，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比，并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、承重比大、無累積誤差、響應(yīng)速度快等優(yōu)點(diǎn)，所以選擇一種并聯(lián)構(gòu)型機(jī)械臂對汽車表面進(jìn)行高質(zhì)量噴涂，從而滿足人們的需求。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴運(yùn)用螺旋理論求解機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)螺旋系，得到機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)特性以及自由度數(shù)，將其與Kutzbach-Grübler公式求解的自由數(shù)進(jìn)行比較。

2、求解機(jī)構(gòu)的位置逆解并運(yùn)用Matlab軟件對其進(jìn)行仿真分析。利用位置逆解求解該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)雅克比矩陣并運(yùn)用Matlab軟件求解其具體的數(shù)學(xué)模型。對機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)角進(jìn)行計(jì)算分析。⑵對并聯(lián)機(jī)構(gòu)2-RPU/SPR靜力學(xué)進(jìn)行理論分析，求解得到其靜力學(xué)數(shù)學(xué)模型。運(yùn)用Workbench軟件對Pro/E中創(chuàng)建的機(jī)構(gòu)三維模型進(jìn)行靜力學(xué)仿真分析，找出機(jī)構(gòu)靜力學(xué)受力滿足點(diǎn)和危險(xiǎn)點(diǎn)。⑶將并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間、運(yùn)動(dòng)學(xué)靈巧性、剛度、最大承載能力和最小承載能力作為多目標(biāo)優(yōu)化性