油氣井井下機器人牽引性能分析研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著石油工業(yè)中水平井技術(shù)的發(fā)展，采用牽引機器人送進(jìn)檢測儀器已經(jīng)成為主要的發(fā)展趨勢，但是在現(xiàn)場應(yīng)用過程中，由于井內(nèi)環(huán)境十分復(fù)雜，存在高溫、高壓的多相流體以及管壁屈曲等因素引起管徑變化和彎曲的現(xiàn)象，這些情況對牽引機器人牽引性能有很大的影響。針對牽引機器人在井內(nèi)作業(yè)遇到的這些情況，進(jìn)行了牽引性能研究，通過理論分析，建立基于絕對節(jié)點坐標(biāo)的機器人運動學(xué)模型，研究其在彎曲管壁及管壁直徑變化時的通過性能，并且推導(dǎo)出在管壁曲率、直徑變化、牽引機器人電纜

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