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文檔簡(jiǎn)介
1、本文為車輛自主導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)出一種新穎的三維激光雷達(dá)系統(tǒng)。三維激光雷達(dá)系統(tǒng)主要由二維測(cè)距激光雷達(dá)及精密位移轉(zhuǎn)臺(tái)組成,轉(zhuǎn)臺(tái)用于偏置二維激光器的光束掃描,以獲得三維點(diǎn)云圖像。通過(guò)在二維激光雷達(dá)底部安裝旋轉(zhuǎn)組件,結(jié)合其它相關(guān)的光學(xué)及電子產(chǎn)品可獲取前方現(xiàn)場(chǎng)范圍內(nèi)的激光雷達(dá)的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù),對(duì)獲取的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,以檢測(cè)并顯示前方障礙物。再由其它導(dǎo)航系統(tǒng)事先構(gòu)建的用戶界面顯示出二維障礙物地圖,加上前方環(huán)境的3D建模的俯視圖和前視圖,來(lái)構(gòu)建導(dǎo)航系
2、統(tǒng)的路徑。該系統(tǒng)已在室內(nèi)和室外環(huán)境中進(jìn)行了模擬測(cè)試,結(jié)果呈現(xiàn),這種感知系統(tǒng)可滿足自主移動(dòng)平臺(tái)的正常工作。本文從以下幾個(gè)方進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究:
1.主要研究國(guó)內(nèi)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)關(guān)鍵部件即激光雷達(dá),使激光雷達(dá)在探測(cè)距離、3D成像速度、3D成像精度及自主導(dǎo)航方面有進(jìn)一步的提升。
2.研究并設(shè)計(jì)制造出性價(jià)比高的激光測(cè)距系統(tǒng),為激光3D成像導(dǎo)航系統(tǒng)做初期的準(zhǔn)備工作。
3.主要對(duì)對(duì)激光雷達(dá)的工作原理及優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行分析,從而得
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