激光3D導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計與研究.pdf

1、本文為車輛自主導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計出一種新穎的三維激光雷達(dá)系統(tǒng)。三維激光雷達(dá)系統(tǒng)主要由二維測距激光雷達(dá)及精密位移轉(zhuǎn)臺組成，轉(zhuǎn)臺用于偏置二維激光器的光束掃描，以獲得三維點(diǎn)云圖像。通過在二維激光雷達(dá)底部安裝旋轉(zhuǎn)組件，結(jié)合其它相關(guān)的光學(xué)及電子產(chǎn)品可獲取前方現(xiàn)場范圍內(nèi)的激光雷達(dá)的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對獲取的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以檢測并顯示前方障礙物。再由其它導(dǎo)航系統(tǒng)事先構(gòu)建的用戶界面顯示出二維障礙物地圖，加上前方環(huán)境的3D建模的俯視圖和前視圖，來構(gòu)建導(dǎo)航系

2、統(tǒng)的路徑。該系統(tǒng)已在室內(nèi)和室外環(huán)境中進(jìn)行了模擬測試，結(jié)果呈現(xiàn)，這種感知系統(tǒng)可滿足自主移動平臺的正常工作。本文從以下幾個方進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計與研究:
　　1.主要研究國內(nèi)自動導(dǎo)航系統(tǒng)關(guān)鍵部件即激光雷達(dá)，使激光雷達(dá)在探測距離、3D成像速度、3D成像精度及自主導(dǎo)航方面有進(jìn)一步的提升。
　　2.研究并設(shè)計制造出性價比高的激光測距系統(tǒng)，為激光3D成像導(dǎo)航系統(tǒng)做初期的準(zhǔn)備工作。
　　3.主要對對激光雷達(dá)的工作原理及優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行分析，從而得