基于ROS構(gòu)建物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境的應(yīng)用研究.pdf

1、目前物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展瓶頸在于缺乏一個統(tǒng)一的體系架構(gòu)。由于物聯(lián)網(wǎng)底層傳感器的種類繁多，其網(wǎng)絡(luò)連接技術(shù)也存在著多種標準和技術(shù)，使得物聯(lián)網(wǎng)很難形成規(guī)模性產(chǎn)業(yè)。因此，需要設(shè)計一個能夠完整反映出物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)實現(xiàn)中的功能集劃分、組網(wǎng)方式、互操作接口、管理模型等的通用的物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)架構(gòu)模型，來屏蔽底層的復(fù)雜性，使得開發(fā)者能夠容易地開發(fā)出新的復(fù)雜應(yīng)用。構(gòu)建一個通用的規(guī)范化的物聯(lián)網(wǎng)體系架構(gòu)，才能有利于物聯(lián)網(wǎng)的標準化和產(chǎn)業(yè)化。本文研究的是將ROS機器人操作系統(tǒng)

2、作為構(gòu)建物聯(lián)網(wǎng)的體系架構(gòu)。文中分析了ROS的點對點的通信方式和主節(jié)點管理節(jié)點地址等特點在物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境中的適用性，以及ROS跨平臺、跨語言和具有用戶基礎(chǔ)等特性所具有的優(yōu)勢;同時，文中討論了ROS應(yīng)用于物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境時的對IPv6的支持、命名空間規(guī)范、安全和隱私保護機制、應(yīng)用于嵌入式設(shè)備等問題，以及指出了ROS點對點通訊方式和單個主節(jié)點特性在物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境中的優(yōu)勢和不足。并針對ROS的單點故障問題、設(shè)備的高帶寬問題和節(jié)點到主節(jié)點連接的可靠性問題提出了