步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf

1、本文深入地分析和研究了國內(nèi)外下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，發(fā)現(xiàn)國外下肢康復(fù)訓(xùn)練產(chǎn)品雖然應(yīng)用廣泛，但其價(jià)格相對較高，文化背景和肢體參數(shù)不適用于國內(nèi)居民。基于我國國情，本文研制了具有自主知識產(chǎn)權(quán)并且適合國民的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，并對下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人若干關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。
　　首先，分析了解剖學(xué)原理，確定了人體步態(tài)特征所包含的內(nèi)容，并對數(shù)據(jù)處理方法進(jìn)行了總結(jié)，為實(shí)現(xiàn)迅速而準(zhǔn)確地處理步態(tài)特征數(shù)據(jù)奠定了基礎(chǔ)。利用Xsens Moven運(yùn)

2、動捕獲系統(tǒng)對我國國民步態(tài)特征相關(guān)參數(shù)進(jìn)行了測量。在該設(shè)備相關(guān)技術(shù)的基礎(chǔ)上確定了局部坐標(biāo)系的建立、坐標(biāo)變換以及相關(guān)步態(tài)特征數(shù)據(jù)的提取方法。通過實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了該方法的正確性與可行性，總結(jié)了步態(tài)特征測量實(shí)驗(yàn)的實(shí)施方法與注意事項(xiàng)。
　　其次，通過對運(yùn)動數(shù)據(jù)處理，得到了上下肢各關(guān)節(jié)的位移、活動度、速度及加速度等相關(guān)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。研究了下肢各關(guān)節(jié)的位移、活動度、速度及加速度的變化規(guī)律，并對其建立了數(shù)學(xué)模型。為驗(yàn)證該數(shù)學(xué)模型的正確性，對相關(guān)數(shù)學(xué)模型進(jìn)