小型四旋翼無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì).pdf

1、小型四旋翼無(wú)人直升機(jī)(M-Quadrotor)是一種具有四個(gè)旋翼的垂直起降(VTOL)無(wú)人直升機(jī),簡(jiǎn)稱四旋翼直升機(jī)。它可以采用比單旋翼直升機(jī)更小的螺旋槳,使得飛行更加安全,特別適合靜態(tài)和準(zhǔn)靜態(tài)條件下飛行。小型四旋翼無(wú)人直升機(jī)適合在室內(nèi)、街道、森林以及惡劣天氣等復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行監(jiān)視或救災(zāi)等工作,因而在軍事和民用領(lǐng)域都有較大的應(yīng)用價(jià)值。
　　 當(dāng)前迫切需要對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)的飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行研究,其決定了飛行器的各項(xiàng)性能。本文主要針對(duì)小型

2、四旋翼無(wú)人直升機(jī)的飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究與設(shè)計(jì)。首先,本文說(shuō)明了四旋翼直升機(jī)的工作原理并給出了動(dòng)力學(xué)模型方程;其次,對(duì)飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行總體設(shè)計(jì),本文采用了GPSI組合導(dǎo)航系統(tǒng),包括:捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)、GPS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)和磁阻傳感器等部分,其中慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可對(duì)飛機(jī)的姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行采樣、解算,GPS導(dǎo)航系統(tǒng)和磁阻傳感器可對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的漂移誤差進(jìn)行校準(zhǔn);接著,本文根據(jù)實(shí)際情況選擇主要器件,主要包括系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)、CPU、慣性傳