復雜場景下視覺引導的機器人的運動控制.pdf

1、專業(yè)學位碩士學位論文復雜場景下視覺引導的機器人的運動控制Thecontrolofvisuallyguidedrobotundercomplexscene專業(yè)(工程領域)：控劍王猩學31309036完成日期：壘Q!墨生壘旦窒星目大連理工大學DalianUniversityofTechnology大連理工大學專業(yè)學位碩士學位論文摘要在中國的重工業(yè)領域，造船的發(fā)展一直處于世界的領先地位，不僅是軍事方面的意義，在交通上也對我國的海上實力有很大的

2、意義。因此在造船行業(yè)的科技投入有很大的意義。在船舶制造中，我國的基本自動化裝備已經(jīng)實現(xiàn)，但是只有在船體外板的加工還處于手工水平。這就面臨了效率低下，返工率很高的問題。唯獨只有船體外板的高效率加工才能實現(xiàn)整體船舶制造的自動化加工鏈可以快速執(zhí)行。因此國家重大科技專項的04專項設定了“大型船舶立體結(jié)構(gòu)件成形及焊接裝備”這個子課題。其中就包括了船體外板的的自動化裝備加工樣機的開發(fā)。本文就是基于該方案的研究，實現(xiàn)水火彎板的自動加工。整體方案以工業(yè)

3、相機和工業(yè)機器人為核心裝置，搭建了通過相機實現(xiàn)的視覺引導系統(tǒng)，獲得船體熱加工的焰道的位置數(shù)據(jù)，然后配合激光測距儀控制機器人的運動實現(xiàn)垂直姿態(tài)，然后將視覺引導的坐標和垂直姿態(tài)傳輸給機器人的控制器，就可以實現(xiàn)基本的自動化焊燒。有了視覺系統(tǒng)就可以不斷更正由于鋼板加熱的角變形造成的新焰道位置偏移，在視覺系統(tǒng)中主要是對工業(yè)相機進行標定和畸變校正，這樣才能獲得準確的圖像信息，然后通過邊緣提取獲得焰道標識的具體位置坐標；然后配合激光測距儀利用ABB機