便攜式雷達(dá)二軸轉(zhuǎn)臺(tái)伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、便攜式雷達(dá)具有易于操作、輕便快捷、實(shí)時(shí)偵察、探測(cè)距離遠(yuǎn)、定位精確、全天候工作等優(yōu)點(diǎn)，是現(xiàn)代戰(zhàn)場(chǎng)上不可缺少的重要偵察裝備。然而二軸轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)又是雷達(dá)的重要構(gòu)成部分，雷達(dá)的測(cè)量精度與和動(dòng)態(tài)性能直接受到轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)性能好壞的影響。為此，本文結(jié)合實(shí)際伺服控制系統(tǒng)的需求和項(xiàng)目實(shí)踐經(jīng)歷，以便攜式雷達(dá)二軸轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)為研究目標(biāo)，對(duì)其中的控制技術(shù)進(jìn)行研究和設(shè)計(jì)。
　　本文首先結(jié)合實(shí)際需求和使用環(huán)境提出了二軸轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)的技術(shù)要求和精度要求，接著

2、從控制回路、驅(qū)動(dòng)回路和傳動(dòng)結(jié)構(gòu)方案等方面闡述了系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方案。然后經(jīng)過(guò)研究目前 PMSM的數(shù)學(xué)模型和傳統(tǒng)的三閉環(huán)矢量控制技術(shù)，提出了一種PMSM多傳感器組合使用零d軸電流全閉環(huán)矢量控制技術(shù)。其主要?jiǎng)?chuàng)新在于多傳感器的安裝位置、配合使用及電流、速度和位置的全閉環(huán)控制思想。系統(tǒng)采用電流傳感器、霍爾傳感器、相對(duì)式和絕對(duì)式編碼器。其中電流傳感器實(shí)現(xiàn)電流負(fù)反饋；霍爾傳感器首先用于電啟動(dòng)機(jī)，當(dāng)電機(jī)啟動(dòng)后，相對(duì)式編碼器開(kāi)始工作，此外，霍爾傳感器和相

3、對(duì)式編碼器配合使用完成永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子初始位置的檢測(cè)，加速電機(jī)轉(zhuǎn)子初始位置的檢測(cè)，相對(duì)式編碼器用于電機(jī)速度的檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)電機(jī)速度的反饋；在傳統(tǒng)的三閉環(huán)矢量控制中只是在電機(jī)上安裝相對(duì)式編碼器，用于電機(jī)的速度和位置的檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的速度和位置反饋；本系統(tǒng)直接控制對(duì)象是PMSM，但實(shí)際上最終要實(shí)現(xiàn)的是對(duì)便攜式雷達(dá)的控制，并且行星齒輪減速器中存在齒隙和摩擦等非線性和延遲的影響，嚴(yán)重影響系統(tǒng)的精度。因此在電機(jī)負(fù)載端（行星齒輪減速器的輸出軸上）安裝絕