考慮球副間隙3RSR并聯(lián)天線座架機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)建模與特性分析.pdf

1、雷達(dá)天線（或衛(wèi)星天線）作為高精度設(shè)備，對(duì)于指向精度和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的要求較高，而并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有承重比大、累積誤差小等優(yōu)點(diǎn)，因此，將并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到雷達(dá)天線領(lǐng)域有助于提高天線的精度和穩(wěn)定性。實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)構(gòu)中運(yùn)動(dòng)副間隙是不可避免的，天線機(jī)構(gòu)中運(yùn)動(dòng)副間隙對(duì)于天線的精度的影響不可忽略。運(yùn)動(dòng)副間隙的存在也會(huì)加劇磨損，磨損往往是導(dǎo)致設(shè)備失效的重要原因之一。因此，本文以3RSR（R為轉(zhuǎn)動(dòng)副，S為球副）并聯(lián)天線座架（亦簡(jiǎn)稱天線座）機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，考慮球副間隙

2、，建立機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型，研究其誤差和動(dòng)力學(xué)特性，并分析間隙球副的磨損特性。論文主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　繪制3RSR并聯(lián)天線座的三維結(jié)構(gòu)模型，建立3RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)理想運(yùn)動(dòng)副動(dòng)力學(xué)模型，建立間隙球副的法向碰撞模型和切向摩擦力模型，并將法向碰撞模型和切向摩擦力模型嵌入到多體動(dòng)力學(xué)方程中，推導(dǎo)出含間隙3RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型。
　　基于ADAMS軟件建立理想3RSR機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型，借助Matlab仿真軟件求解含球副間隙3RSR

3、并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型，并對(duì)比仿真結(jié)果；改變仿真參數(shù)分別求解出不同間隙大小、不同驅(qū)動(dòng)頻率以及不同負(fù)載條件下含間隙3RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)響應(yīng)，研究參數(shù)變化對(duì)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能的影響；進(jìn)一步建立含多間隙3RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型，并進(jìn)行相應(yīng)的仿真分析。
　　以 Archard磨損模型為基礎(chǔ)建立含間隙球副的磨損模型，并嵌入到含球副間隙3RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型之中，借助于 Matlab仿真軟件求得磨損量；將磨損量反饋至動(dòng)力學(xué)方程中，并分析