基于協(xié)同進(jìn)化算法的多機(jī)器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、多機(jī)器人系統(tǒng)有著單機(jī)器人系統(tǒng)無法相比的很多優(yōu)點(diǎn)，正在漸漸的成為機(jī)器人學(xué)研究的一個(gè)重要的方向。在多機(jī)器人系統(tǒng)的研究中，路徑規(guī)劃問題是關(guān)鍵的問題之一。路徑規(guī)劃是機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行各種任務(wù)的基礎(chǔ)，反映了機(jī)器人系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)中與周圍環(huán)境的交互能力。多機(jī)器人系統(tǒng)在復(fù)雜環(huán)境下的路徑規(guī)劃非常具有現(xiàn)實(shí)意義。本文對多機(jī)器人系統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法、協(xié)作編隊(duì)任務(wù)的路徑規(guī)劃開展研究。本文主要工作點(diǎn)如下：
　?。?）本文中，由于在協(xié)同進(jìn)化中，親和度不僅僅與個(gè)體所在的種

2、群有關(guān)，更需要與其他種群中的個(gè)體組成協(xié)作行為來進(jìn)行評價(jià)，通常的協(xié)同進(jìn)化算法只在評價(jià)時(shí)建立協(xié)作行為，但并不記下成功協(xié)作的個(gè)體組合，這樣在下一次進(jìn)化過程中，每個(gè)種群仍然是獨(dú)立進(jìn)化，再次選擇的協(xié)作者與上一次多半并不一樣，這樣就破壞了原先成功的組合，不能將上次的成功組合保留下來，在本文提出的免疫協(xié)同進(jìn)化算法中，則充分利用免疫克隆記憶的特點(diǎn)，建立全局記憶集，記下成功的協(xié)作行為，以使種群不斷進(jìn)化。
　　（2）本文中，用改進(jìn)后的協(xié)同進(jìn)化算法IC

3、CEA來解決多機(jī)器人在靜態(tài)障礙物環(huán)境下的路徑規(guī)劃問題?；趨f(xié)同進(jìn)化的多機(jī)器人路徑規(guī)劃方法是采用多個(gè)機(jī)器人協(xié)同進(jìn)化的思想來優(yōu)化整體的路徑規(guī)劃的。此算法克服了傳統(tǒng)協(xié)同進(jìn)化算法路徑規(guī)劃速度慢的缺點(diǎn)，加速了多機(jī)器人路徑的協(xié)同規(guī)劃，保持了進(jìn)化過程中種群的多樣性、從而避免路徑規(guī)劃陷入局部最優(yōu)解。將改進(jìn)后的協(xié)同進(jìn)化算法用于解決多機(jī)器人路徑規(guī)劃問題，并仿真實(shí)現(xiàn)靜態(tài)障礙物環(huán)境中三個(gè)機(jī)器人避障、避碰的最短路徑。
　?。?）本文中，在應(yīng)用ICCEA解決