CAN總線飛控計算機設(shè)計與開發(fā).pdf

1、隨著無人機的高速發(fā)展，“高空長航時”逐漸成為大型高端無人機的設(shè)計目標(biāo)，由此帶來“工作環(huán)境惡劣，連續(xù)工作時間長”等問題，這對無人機可靠性提出了更嚴(yán)苛的要求。作為核心部件，飛行控制計算機的可靠性顯得尤為重要。以成熟的ISA總線飛行控制計算機為基礎(chǔ)，以“高可靠性、高可擴展性、高可維護性”為目標(biāo)，本文基于CAN總線對飛行控制計算機進行了設(shè)計和開發(fā)。
　　為克服ISA總線的單主工作模式對飛行控制計算機可靠性提升的限制，選擇擴展性更強，冗余備

2、份更易實現(xiàn)的CAN作為內(nèi)部總線，并設(shè)計了向下兼容、互聯(lián)方式靈活的通信方案。采用“通用化”理念，將邏輯運算模塊和接口管理模塊集成在一塊插板上，構(gòu)成通用核心插板，便于維護。最終形成“通用核心插板+雙CAN總線”的總體框架。為節(jié)省核心插板版面空間，提高CPU處理效率，采用“CAN-IP擴展接口”作為CAN控制器硬件實現(xiàn)方案，同時設(shè)計了底層通信函數(shù)的最小完備集和上層通信規(guī)則，建立起內(nèi)部通信。為實現(xiàn)CAN總線單通道計算機，對分布式軟件架構(gòu)，以及多