基于紅外視頻的機(jī)器人夜間視覺三維顯示研究.pdf

1、在機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，許多人工難以勝任的惡劣環(huán)境下的操作通常都在夜間無光的情況下進(jìn)行，機(jī)器人的夜間視野范圍和場景識(shí)別能力直接關(guān)系到機(jī)器人的任務(wù)執(zhí)行能力。在夜間模式下，通常采用紅外成像系統(tǒng)獲取夜間場景圖像，紅外圖像具有信噪比低、對(duì)比度低和缺乏深度感等特點(diǎn)。從夜間紅外視頻中還原出場景或物體的三維模型是計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域研究熱點(diǎn)，它需要綜合計(jì)算機(jī)科學(xué)、信號(hào)處理等多種科學(xué)知識(shí)，且在視覺導(dǎo)航、軍事、工業(yè)等領(lǐng)域都有著非常廣闊的應(yīng)用前景。因此針對(duì)夜間紅外視頻

2、進(jìn)行場景三維重建具有重要的意義。
　　論文主要內(nèi)容分三部分:第一部分是本課題的研究背景意義現(xiàn)狀以及三維重建算法的現(xiàn)有基本理論方法的概述；第二部分主要介紹了常用的相機(jī)標(biāo)定算法和紅外視頻預(yù)處理算法以及直接法與稀疏法視覺里程計(jì)。第三部分基于直接法與稀疏法視覺里程計(jì)三維重建算法對(duì)紅外視頻進(jìn)行場景三維重建。
　　本課題的創(chuàng)新點(diǎn)在于首次實(shí)現(xiàn)了單目紅外視頻的場景三維重建，重建算法采用直接法與稀疏法視覺里程計(jì)，該方法首先通過對(duì)紅外熱像儀標(biāo)定