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文檔簡介
1、聲明本學位論文是我在導師的指導下取得的研究成果,盡我所知,在本學位論文中,除了加以標注和致謝的部分外,不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果,也不包含我為獲得任何教育機構的學位或?qū)W歷而使用過的材料。與我一同工作的同事對本學位論文做出的貢獻均已在論文中作了明確的說明。研究生簽名:煎翹盞訓7年≥月專/日學位論文使用授權聲明南京理工大學有權保存本學位論文的電子和紙質(zhì)文檔,可以借閱或上網(wǎng)公布本學位論文的部分或全部內(nèi)容,可以向有關部門或機構送交并
2、授權其保存、借閱或上網(wǎng)公布本學位論文的部分或全部內(nèi)容。對于保密論文,按保密的有關規(guī)定和程序處理。研究生簽名:盛翹趣yrl年j月專7日壘壘!堡型一—————————————————————————————————————一碩士學位論文AbstractAsmemammechanicalm2uchme,theexcaVatoriswidelyusedmdifferentcomplexworkillgenviromnentsExcavat。ri
3、sbeneficialteducetheeng證eerillgcost,guaranteetneen咖ee洫gqualityande虢ctiVelyshortensthet硫elnitforpfojectsItplaysa11mlportantrolemenhallcmg1aborproductivityAutomationisthedeVelopmenttreadottheexcaVatorConsiderillgthedevelop
4、mentsituationoftheexcaVator鋤dthemarketdemand,t上1lspaperdesignsadepthmeasu曲gsystemofmeexcaVatorbasedonthemtelllgentsensornetworkThesvstemconsistsofthethesensornodesandthecontrolnode,Wmchh11idastarwirelesssensornetworkSens
5、ornodesareusedtomeasurethetiha1191eoftheexcaVator。s矗ontattachment協(xié)cludmgboom,鋤1andbucketwhichwillbetransrnjttedtothecontrolnodethrough也ewirelessnetworkThecontr01nodeworksasthes址nodeItrecelVesthedata丘omsensornodesandcalcu
6、latesthecurrentdiggingdepthcombmillgwiththe1nachmesizeofthe丘ont批mentBesides,thecontrolnodeo髓rsthe脅ctionasaelectromagnetlccomDasstomdicatethediggillgdirectionThereal—t曲edataoft11edepthandcourseaIlglewillbeshoWnonthescreen
7、TmssystemsolVestheproblemthatdriVers’Visionisl礎tedwhendomgdiggmgoperationsanddealswiththedimcultyofthema叫a1depthmeasurementItdoesgreathelpto呻rovethewormgqual時a11dthee街ciencyoftheexcaVatorBasedonthethe‰ematicsmodeloftheex
8、cavatorandcourseanglemeasurmgp曲ciple。theoVerallSystemdesignisproposedacc。rdingtothesystemrequlrementslnenthisp即ercompletesthehardWareandso脅aredesignofthesensornodesa工1dthecontrolnode,Thehardwaredesignofthis鉚。夠pesofnodear
9、esmlarWiththe血crocontrollerCC2530asthecore,thesystemimplementsthe如netionalmodules,mcludmgthepowermo血ormg,sensorsignalc011ection,wirelessdatatrans武ssionandsoon’roaddresstheDroblemofdyna商cerroroftiltan91emeasWement,thedata
10、如sionmethodoftheaccelerometerandgyroscopeisappliedAcomplementar)『矗herandaKalmanfilteraredesignedandcomparedA1so,errorcompensationmethodforelectromgnetlccompassbasedoneUipsehypothesisisstudiedandtestedAt1ast,thissystemist
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