生產線裝配機器人手臂設計

1、 I摘要狀配是產品生產的后續(xù)工序, 在制造業(yè)中占有重要地位, 在人力、物力、財力消耗中占有很大比例，所以為了節(jié)約裝配時間，實現(xiàn)裝配的自動化，裝配機器人應運而生。本文介紹了裝配機器人的設計過程，其中緒論中介紹了設計的背景和意義，還有簡要的設計要求，然后根據設計要求先進行機器人的總體設計，接著針對每個部分進行了具體的結構設計，最后為該機器人設計了一套單片機控制系統(tǒng)。所設計的機器人為關節(jié)型機器人，自由度為六個；應用步進電機來驅動每個關節(jié)的運動

2、；在減速器設計中應用了結構緊湊的諧波齒輪減速；在傳動過程應用了同步帶傳動；機器人的控制系統(tǒng)為基于單片機 STC89C52 的控制步進電機的控制系統(tǒng)。關鍵詞：工業(yè)機器人；諧波齒輪減速；單片機控制；生產線III目錄 摘要 ...........................................................................................

3、...............................................IAbstract ...................................................................................................................................II第 1 章 緒論......................

4、......................................................................................................11.1 裝配機器人的概念 ........................................................................................................

5、11.2 工業(yè)機器人的分類 ........................................................................................................11.3 工業(yè)機器人的基本結構 ......................................................................................

6、..........21.4 裝配機器人發(fā)展現(xiàn)狀 ....................................................................................................21.5 裝配機器人發(fā)展趨勢 ................................................................................

7、....................41.6 課題研究的意義與內容 ................................................................................................5第 2 章 裝配機器人的總體設計.......................................................................

8、.....................72.1 設計目標和設計內容 ....................................................................................................72.2 設計方案 ..........................................................................

9、..............................................72.2.1 運動方案的確定.....................................................................................................72.2.2 傳動方式的確定.............................................

10、........................................................82.2.3 驅動電機的選擇.....................................................................................................9第 3 章 裝配機器人手臂各部分的結構設計..........................

11、..........................................103.1 基本設計參數 ............................................................................................................103.2 機器人各關節(jié)力和力矩的計算 .....................................

12、...........................................103.3 機器人各關節(jié)結構的設計 ........................................................................................133.3.1 關節(jié) 1（腰部）的結構設計..................................................

13、..............................133.3.3 關節(jié) 3 的結構設計...............................................................................................183.3.4 手腕的結構設計..............................................................

14、.....................................203.3.5 手爪的結構設計...................................................................................................22第 4 章 裝配機器人控制系統(tǒng)硬件設計................................................

15、..............................284.1 控制電路各芯片的選擇 .............................................................................................284.2 控制電路原理圖的設計 ...............................................................

16、..............................31結論........................................................................................................................................33致謝..............................................

17、..........................................................................................34參考文獻............................................................................................................................