磁帶導引AGV小車中央控制系統(tǒng)的設計.pdf

1、磁帶導引AGV小車中央控制系統(tǒng)的作用是使小車能夠沿著預先鋪設在地面上的磁帶和粘貼的地標完成小車的循跡運動、地標識別、車身燈光控制、避障以及完成與上位機之間的無線通信等功能。小車中央控制系統(tǒng)通過分別接收磁導引傳感器、地標傳感器和一系列避障傳感器在外界導引磁帶產生的磁場和障礙物因素作用下產生的輸入信號，經過控制核心PLC內部按照要求預先編寫的程序完成對小車運動單元兩輪電機的速度控制，從而實現(xiàn)小車的啟動、停止、循跡、加減速、路徑判斷、脫軌控制

2、、避障以及聲光控制等功能。傳統(tǒng)的AGV小車多采用以單片機為核心的電路板作為控制系統(tǒng)，其集成度和性價比高、可靠性強。但是其系統(tǒng)編程設備繁瑣、程序算法和可靠性驗證困難、開發(fā)周期長。與此同時，當需要針對工業(yè)現(xiàn)場不斷變化的需求情況對小車相應功能進行完善和改變時不便于更改，基本的更改都需涉及對硬件的修改。正是由于以上原因，具備使用靈活、通用性強、高可靠性和抗干擾能力、性價比高、接口簡單、維護方便、擴展性強、模塊化、編程簡捷且易掌握的PLC成為了一

3、個很好的選擇。
　　本文采用PLC控制技術設計組建了一套磁帶導引AGV小車中央控制系統(tǒng)。采用LS產電的MASTER-K120系列DR60U型PLC模塊和必要的數字量、模擬量輸入輸出及轉換模塊對各種控制信號進行自動采集處理。選用兩部高性能帶減速器的直流電機采用中置差速的方式驅動小車左右車輪。采用16點S極磁導引傳感器和N、S極地標傳感器來分別實現(xiàn)小車的循跡運動和地標識別功能。采用Zigbee無線通信模塊來實現(xiàn)小車與上位機之間的遠程無

4、線通信。采用MCGS組態(tài)軟件編寫上位機遠程監(jiān)控界面。
　　通過多次調試，本文所介紹的磁帶導引AGV小車中央控制系統(tǒng)能夠使小車沿磁帶運行時具有良好的平穩(wěn)性（行進左右偏差1cm，停止精度前后5cm）；在地標識別方面具有良好的準確性和快速響應性；小車的加速、減速、轉彎、分岔、避障、聲光控制等功能均能良好的實現(xiàn)。實驗過程中在有障礙100米范圍內無線通信功能正常，上位機遠程無線監(jiān)控功能良好，可靠性好。本文所設計的小車控制系統(tǒng)創(chuàng)新點在于可以根