電機沖片上下料機械手的控制系統(tǒng)研究.pdf

1、目前，隨著我國工業(yè)經(jīng)濟的快速增長，工業(yè)界各個領(lǐng)域內(nèi)的自動化設(shè)備也在不斷的增多。而在沖壓行業(yè)中，大部分企業(yè)仍然采用人工手工作業(yè)，這種情況下操作者工作量繁重、生產(chǎn)效率低和工傷事故頻發(fā)。因此，需要一種可以輔助壓力機上下料的自動化機械手，不僅可以代替人工按照規(guī)定的動作進行上下料，而且還可以提高生產(chǎn)效率、降低工傷事故率、提高沖壓工藝水平等。本文提出了一種自動化上下料機械手，并對其控制系統(tǒng)進行研究，以能夠?qū)崿F(xiàn)以上的需求。
　　首先，對目前國內(nèi)

2、外機械手的研究現(xiàn)狀及現(xiàn)有技術(shù)進行分析，根據(jù)實際沖壓工藝的要求，對上下料機械手機械結(jié)構(gòu)進行總體設(shè)計，描述機械手的工作流程。對機械手的氣動系統(tǒng)和真空系統(tǒng)進行分析和參數(shù)設(shè)計。
　　為了解決目前機械手的定位精度的問題，設(shè)計PWM控制高速開關(guān)閥控氣動伺服控制系統(tǒng)。主要對氣缸和高速開關(guān)閥的特性進行分析，建立氣缸伺服控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和傳遞函數(shù)。介紹了機械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計，描述了機械手主控模塊、氣缸控制模塊、工件吸附模塊、人機交互模塊和軟件部