水下潛器路徑規(guī)劃仿真平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、水下路徑規(guī)劃作為水下潛器研究的核心技術(shù)成為當(dāng)今的熱點(diǎn)問(wèn)題。由于水下情況相對(duì)復(fù)雜，傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)表達(dá)方式并不能描述和顯示水下環(huán)境的具體情況。研究人員希望能夠直接得到更直觀和真實(shí)多樣的水下路徑規(guī)劃環(huán)境數(shù)據(jù)，并通過(guò)多種形式觀察和評(píng)價(jià)路徑規(guī)劃的結(jié)果。 本文對(duì)路徑規(guī)劃的一般過(guò)程進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)可以為水下路徑規(guī)劃研究提供水下地形環(huán)境數(shù)據(jù)和路徑規(guī)劃結(jié)果可視化仿真功能的水下潛器路徑規(guī)劃仿真平臺(tái)。 首先，提出仿真平臺(tái)設(shè)計(jì)目的和設(shè)計(jì)思想，對(duì)

2、水下潛器路徑規(guī)劃仿真平臺(tái)應(yīng)用系統(tǒng)進(jìn)行需求分析，基于UML對(duì)路徑規(guī)劃仿真平臺(tái)應(yīng)用進(jìn)行設(shè)計(jì)。 其次，針對(duì)水下路徑仿真需求，研究了水下地形生成原理與應(yīng)用技術(shù)，提出了以電子海圖為數(shù)據(jù)源的水下地形數(shù)據(jù)提取及數(shù)據(jù)處理方案。研究了DP算法和自然單元插值方法的原理，而后對(duì)兩種算法進(jìn)行改進(jìn)，改進(jìn)后算法簡(jiǎn)潔高效。 再次，分析了水下視景仿真一般方法，提出了水下路徑仿真方案。分析基于Roam的LOD算法，對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)，重新設(shè)計(jì)了Roam算法的數(shù)