低速環(huán)境下的智能車無人駕駛技術(shù)研究.pdf

1、智能車是一種涉及環(huán)境感知、人工智能、自動控制、車輛工程等多種學(xué)科的全新汽車概念和產(chǎn)品。無人駕駛作為智能車的關(guān)鍵技術(shù)和研究方向，已經(jīng)引起了國內(nèi)外諸多部門、企業(yè)、學(xué)校的高度重視，并取得了一定的研究成果。城市環(huán)境作為智能車的重點(diǎn)應(yīng)用領(lǐng)域，由于其復(fù)雜的道路環(huán)境，成為了無人駕駛技術(shù)研究的重點(diǎn)和難點(diǎn)。
　　本文以低速環(huán)境，特別是半結(jié)構(gòu)化的城市交通環(huán)境作為研究對象，以實(shí)現(xiàn)無人駕駛相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)作為研究目標(biāo)。本文研究內(nèi)容主要概括為以下幾個方面:

2、r>　　(1)對智能車和無人駕駛技術(shù)進(jìn)行了深入調(diào)研，詳細(xì)設(shè)計(jì)并分析了本文所用智能車的平臺架構(gòu)和無人駕駛方案，為本文無人駕駛關(guān)鍵技術(shù)的實(shí)現(xiàn)奠定了基礎(chǔ)。
　　(2)針對道路識別，本文提出了一種基于攝像頭和激光雷達(dá)的道路邊緣檢測方法。該方法通過對圖像處理結(jié)果和雷達(dá)分析結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)融合可獲得準(zhǔn)確的道路邊緣。
　　(3)針對障礙物檢測，本文提出了一種基于激光雷達(dá)的障礙物檢測與避撞方法，該方法通過分析雷達(dá)數(shù)據(jù)獲得障礙物所在的模糊區(qū)域，并