兩自由度穩(wěn)定平臺的控制策略分析.pdf

1、穩(wěn)定平臺是一種能夠使被穩(wěn)定對象相對某慣性空間保持方位不變，或者在控制指令作用下，按給定規(guī)律調(diào)節(jié)被穩(wěn)定對象位置方位的裝置。其性能的優(yōu)劣直接關(guān)系到仿真和測試實驗的可靠性和置信度，是保證機載、艦載、車載等型號產(chǎn)品和武器系統(tǒng)的精度和性能的基礎(chǔ)。而且，作為一類復(fù)雜的精密機電設(shè)備，其控制系統(tǒng)是一種具有高頻響、超低速、寬調(diào)速、高精度等特點的精密伺服系統(tǒng)，所以穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)性能的提高直接關(guān)系到平臺的整體水平。 本文首先針對兩軸穩(wěn)定平臺的結(jié)構(gòu)，

2、采用一種通用的、系統(tǒng)的向量和旋轉(zhuǎn)矩陣的表達算法，對穩(wěn)定平臺運動學(xué)進行描述，并且對陀螺儀的兩種不同安放位置分別進行運動學(xué)正解和逆解分析。 運用牛頓-歐拉方程推導(dǎo)兩軸穩(wěn)定平臺轉(zhuǎn)動慣量方程和動力學(xué)方程，得出兩軸穩(wěn)定平臺控制對象的數(shù)學(xué)模型。利用逆系統(tǒng)理論對數(shù)學(xué)模型的可解耦性進行證明，并采用狀態(tài)反饋和動態(tài)補償?shù)姆椒ǎ瑢?shù)學(xué)模型轉(zhuǎn)化為兩個單輸入單輸出線性系統(tǒng)，實現(xiàn)對轉(zhuǎn)臺模型的解耦。 本文最后一章應(yīng)用快速控制原型的軟件開發(fā)模式開發(fā)兩軸