半潛船運動建模與仿真.pdf

1、隨著世界各國對海洋資源開發(fā)力度的加大，半潛船的需求也正日益增加。但是半潛船建造技術(shù)只被少數(shù)幾個國家所掌握，而且針對吊艙式半潛船操縱性能方面的研究工作也才剛興起。因此研制基于吊艙式半潛船的操縱模擬器對于半潛船的設(shè)計、建造及操縱性能研究等方面工作有著非常重要的意義。
　　 船舶運動數(shù)學(xué)模型是船舶仿真模擬器的核心問題。本文對船舶操縱運動數(shù)學(xué)模型的研究主要從兩方面入手：一是從動力學(xué)理論出發(fā)，建立了吊艙推進方式半潛船MMG數(shù)學(xué)模型；二是從

2、控制理論，將船舶作為一個動態(tài)系統(tǒng)進行研究，建立了POD槳半潛船響應(yīng)型數(shù)學(xué)模型。
　　 首先，本文從動力學(xué)理論出發(fā)，對吊艙推進方式半潛船的運動數(shù)學(xué)模型問題進行了分析研究，對近些年來已公開的關(guān)于吊艙推進器的研究資料進行了總結(jié)，建立了一個三自由度POD推進式半潛船的運動數(shù)學(xué)模型。在建模過程中，分別建立了裸體船體水動力、POD槳水動力、POD槳推力及扭矩的計算模型。最后通過四階Runge-Kutta算法，求解出船舶實時運動狀態(tài)。

3、　　 其次，本文通過分析實船Z型操舵試驗數(shù)據(jù)，確定了船舶“操縱性能指數(shù)”，即K，T值，建立了基于舵角及船速輸入，船舶運動軌跡及航向為輸出的響應(yīng)型船舶運動數(shù)學(xué)模型，即POD推進方式半潛船的NOMOTO數(shù)學(xué)模型。
　　 最后，為驗證本文所建立模型的正確性與可行性，以及比較MMG模型和NOMOTO模型的優(yōu)缺點。本文以中遠航運公司所有的半潛船“泰安口”輪為例。對MMG數(shù)學(xué)模型及NOMOTO模型分別進行了旋回運動仿真，為使預(yù)報結(jié)果更接近