基于電機(jī)轉(zhuǎn)角估計(jì)的EPS回正控制研究.pdf

1、汽車電動(dòng)助力動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是繼機(jī)械轉(zhuǎn)向、液壓助力轉(zhuǎn)向、電控液壓助力轉(zhuǎn)向之后的一個(gè)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。在提供舒適、靈活的轉(zhuǎn)向效果的同時(shí)，也具有結(jié)構(gòu)緊湊、能耗低、易于裝配等優(yōu)點(diǎn)。它是汽車電子領(lǐng)域內(nèi)研究的熱點(diǎn)問(wèn)題之一，有廣闊的應(yīng)用前景，而無(wú)方向盤轉(zhuǎn)角傳感器的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向則是更為前沿的嘗試。本文提出了一種新型電機(jī)轉(zhuǎn)角估計(jì)方法，并通過(guò)估計(jì)電機(jī)轉(zhuǎn)角從而得到方向盤轉(zhuǎn)角，而后憑借方向盤轉(zhuǎn)角設(shè)計(jì)回正控制策略。
　　首先，本文論述了直流電機(jī)控制的兩種常用方法，依

2、據(jù)電機(jī)控制中方法引出直流有刷電機(jī)轉(zhuǎn)角估計(jì)的原理及方案，設(shè)計(jì)電機(jī)轉(zhuǎn)角估計(jì)的硬件電路和軟件程序，并在電機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)架上驗(yàn)證了轉(zhuǎn)角估計(jì)的有效性，這也為后續(xù)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向的控制策略以及軟、硬件設(shè)計(jì)提供支持。
　　其次，本文依據(jù)直流有刷電機(jī)轉(zhuǎn)角估計(jì)后的結(jié)果，制定了回正觸發(fā)規(guī)則以及控制策略，并使用汽車動(dòng)力學(xué)仿真軟件Carsim搭建了整車模型和駕駛員模型，用Simulink軟件搭建控制器模型，最后通過(guò)聯(lián)合仿真試驗(yàn)證實(shí)本文提出的回正控制策略有效性。

3、r>　　而后，本文先論述了EPS控制器硬件電路的總體框架，然后以飛思卡爾生產(chǎn)公司的MC9S12XS128單片機(jī)為主控芯片設(shè)計(jì)最小系統(tǒng)、供電模塊電路、點(diǎn)火信號(hào)采集電路、電流信號(hào)采集電路以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)層電路，最后將電機(jī)轉(zhuǎn)角估計(jì)模塊集成到本文設(shè)計(jì)EPS控制器上。
　　同時(shí)，在軟件開發(fā)方面使用CodeWarrior完成方向盤轉(zhuǎn)角估計(jì)模塊、回正控制觸發(fā)模塊、PID控制模塊和回正控制模塊，并協(xié)調(diào)好各個(gè)模塊。
　　最后，為了驗(yàn)證基于轉(zhuǎn)角估計(jì)