【機械設(shè)計專業(yè)畢業(yè)設(shè)計正文】自動導(dǎo)引小車說明書正文

1、中國礦業(yè)大學(xué)2011屆本科生畢業(yè)設(shè)計目錄第1章緒論.........................................................11.1論文研究的背景及意義...........................................11.2自動導(dǎo)引小車的定義及特點.......................................21.3AGV的發(fā)展歷史..............

2、...................................31.4自動導(dǎo)引小車的應(yīng)用現(xiàn)狀.........................................41.5AGV的關(guān)鍵內(nèi)容及本論文的研究內(nèi)容...............................6第2章AGV中機械部分零件的設(shè)計........................................72.1設(shè)計任務(wù)............

3、...........................................72.2總體結(jié)構(gòu)設(shè)計...................................................72.3電動機的選擇...................................................82.4聯(lián)軸器設(shè)計..............................................

4、......102.5蝸桿傳動設(shè)計..................................................112.6軸的設(shè)計......................................................132.7滾動軸承的選擇計算............................................19第3章AGV結(jié)構(gòu)設(shè)計以及動力學(xué)建模.............

5、........................243.1AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計..............................................243.2AGV小車的動力學(xué)建模..........................................25第4章控制系統(tǒng)與行走策略............................................344.1控制系統(tǒng)...........

6、...........................................344.2行走策略......................................................454.3傳感器采樣....................................................464.4控制策略...........................................

7、...........464.5動作類型......................................................46第5章總結(jié)與展望....................................................485.1全文總結(jié)......................................................485.2研究展望............

8、..........................................49參考文獻.............................................................50中國礦業(yè)大學(xué)2011屆本科生畢業(yè)設(shè)計第2頁企業(yè)在競爭中取勝的重要措施，為適應(yīng)現(xiàn)代生產(chǎn)的需要，物流正在向著現(xiàn)代化的方向發(fā)展。自動導(dǎo)引小車AGV適應(yīng)性好、柔性程度高、可靠性好、可實現(xiàn)生產(chǎn)和搬運功能的集成化和自動化，在各國的

9、許多行業(yè)都得到廣泛的應(yīng)用。目前，在我國某些汽車、煙草行業(yè)，AGV已投入使用，并取得了良好的經(jīng)濟效益。但從使用形式來看，大都采用屬于固定路徑導(dǎo)向范疇的電磁導(dǎo)引AGV，無固定路徑自主導(dǎo)向的AGV由于諸多問題未能完全解決，還沒有達到實用。因此進行自山路徑導(dǎo)向式AGV的研究，不僅對敏捷物流設(shè)備的研制和應(yīng)用有現(xiàn)實的工程意義，而且對移動機器人路徑規(guī)劃有重要的理論意義。1.2自動導(dǎo)引小車的定義及特點根據(jù)美國物流協(xié)會定義，AGV是指裝備有電磁或光學(xué)自動

10、導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有小車編程與停車選擇裝置、安全保護以及各種移載功能的運輸小車。AGV是以電池為動力、裝有非接觸導(dǎo)向裝置，獨立尋址系統(tǒng)的無人駕駛自動運輸車。AGVs是自動導(dǎo)引車系統(tǒng)，它由若干輛沿導(dǎo)引路徑行駛，獨立運行的AGV組成。AGVs在計算機的交通管制下有條不紊地運行，并通過物流系統(tǒng)軟件而集成于整個工廠的生產(chǎn)監(jiān)控與管理系統(tǒng)中。應(yīng)用AGV具有很多特點:(1)AGV可十分方便地與其它物流系統(tǒng)實現(xiàn)自動連接，如ASRS(

11、通過出從庫臺)、各種緩沖站、自動積放鏈、升降機和機器人等；實現(xiàn)在工作站之間對物料進行跟蹤對輸送進行確認；按計劃輸送物料并有執(zhí)行檢查記錄:與生產(chǎn)線和庫存管理系統(tǒng)進行在線連接以向工廠管理系統(tǒng)提供實時信息。(2)采用AGV由于人工檢取與堆置物料的勞動力減少，操作人員無需為跟蹤物料而進行大量的報表土作，因而顯著提高勞動生產(chǎn)率。另外，非直接勞動力如物料倉庫會計員、發(fā)料員以及運貨車調(diào)度員的工作的減少甚至完全取消又進一步減低了成本。(3)AGV運輸物