震源車車隊跟車技術(shù)的研究.pdf

1、為了提高勘探質(zhì)量，得到更加準確的地質(zhì)信息，人們利用了多輛震源車協(xié)同工作來采集微弱地震信號。在震源車隊勘測過程中，如果從開動到停止的過程只有車隊的第一輛車有人駕駛，后面的車輛自動跟蹤前面的車輛行駛，那么將大大節(jié)省人力資源，提高生產(chǎn)效率。由于測量獲得的信息比人為判斷的信息更加準確，因此需要研究一種無人駕駛的震源車車隊。
　　現(xiàn)今主流的無人駕駛汽車已具備世界上最先進的技術(shù)以及儀器，并在這一領(lǐng)域內(nèi)發(fā)展得相當成熟。然而，這類智能無人車只適用

2、于公路行駛，其研制成本非常高(100萬元以上)，且初次應(yīng)用于特殊環(huán)境的適應(yīng)性不強。而本文所研究的是針對野外環(huán)境下的無人駕駛的震源車的車隊跟車，這與目前谷歌等公司最新研發(fā)的無人車的應(yīng)用背景截然不同。目前，尚無人對震源車在特定環(huán)境下的車隊跟車進行研究，因此，針對震源車隊野外工作環(huán)境和技術(shù)指標，需要人們來研究可行的低成本車隊跟車方案。
　　本論文的課題來源于國家863項目:高精度可控震源研制子課題跟車系統(tǒng)研究，我主要重點研究了適用于自主

3、震源車隊的跟車系統(tǒng)。
　　本課題主要研究成果有以下幾個方面:
　　第一，對智能車各種信息檢測技術(shù)進行了優(yōu)劣性比較，并結(jié)合了震源車隊在行駛速度、運行環(huán)境等方面的要求，最后選定了激光測量技術(shù)作為主要檢測技術(shù)，同時使用其他傳感器進行輔助檢測。
　　第二，進行了震源車隊跟車系統(tǒng)的整體構(gòu)建，確立了跟車控制模型，提出了該課題的總體設(shè)計方案。
　　第三，根據(jù)車距控制理論設(shè)計了一個基于Visual Studio的車距自動控制系統(tǒng)

4、，經(jīng)過9種狀態(tài)測試，跟車距離較好地控制在限定的車距范圍內(nèi)，滿足震源車隊車距控制的要求。
　　第四，通過LabVIEW圖形化設(shè)計環(huán)境構(gòu)建了震源車隊跟車系統(tǒng)，實現(xiàn)了集界面、算法、數(shù)據(jù)保存為一體的軟件仿真，并實時顯示出無人震源車的各個參數(shù)信息?？紤]到震源車數(shù)量較多，總體試驗成本較高，所以我通過使用軟件的方法來實現(xiàn)對震源車隊的控制。
　　本文所設(shè)計的車距自動控制系統(tǒng)以及模擬野外路況的震源車隊控制系統(tǒng)在理想勻加速、勻速、勻減速的狀態(tài)下