基于xPC的電液轉(zhuǎn)向系統(tǒng)半實(shí)物仿真的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、電液轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制性能的高低直接影響工程車(chē)輛行駛的安全性。在驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的電液轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能時(shí)，通常采用半實(shí)物仿真的方法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試及控制。由于存在仿真算法誤差、信號(hào)傳輸延遲誤差以及時(shí)間同步誤差，使得仿真結(jié)果精度降低，系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間增加，超調(diào)量增大，以至于降低電液轉(zhuǎn)向系統(tǒng)半實(shí)物仿真結(jié)果的置信度。
　　本文針對(duì)以上問(wèn)題，以薩奧-丹佛斯工程機(jī)械車(chē)輛電液轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為研究對(duì)象，控制器作為在環(huán)實(shí)物，分析影響電液轉(zhuǎn)向系統(tǒng)半實(shí)物仿真精度的主要因素。建立

2、基于高速開(kāi)關(guān)閥控制的電液轉(zhuǎn)向系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，并利用最小拍原理和電液轉(zhuǎn)向系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型得到控制器的模型。根據(jù)所建立的電液轉(zhuǎn)向系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，選擇四階龍格庫(kù)塔法，分析了仿真算法誤差對(duì)系統(tǒng)半實(shí)物仿真的影響；通過(guò)延長(zhǎng)仿真系統(tǒng)的采樣時(shí)間，分析了信號(hào)傳輸延遲誤差對(duì)系統(tǒng)的影響；利用同步采樣時(shí)間的方法分析了控制器在環(huán)時(shí)間和仿真系統(tǒng)時(shí)間同步誤差對(duì)系統(tǒng)的影響。根據(jù)系統(tǒng)帶寬和調(diào)節(jié)時(shí)間的要求確定仿真系統(tǒng)的采樣時(shí)間，提出將仿真系統(tǒng)的采樣時(shí)間與控制器采樣時(shí)間軟件匹配的方