摩托車道路模擬系統(tǒng)時(shí)域控制方法的研究.pdf

1、由于摩托車本身特點(diǎn)和試驗(yàn)臺(tái)系統(tǒng)的復(fù)雜性,到目前為止,尤其在國(guó)內(nèi),還沒有提出一種很好控制方法.由于實(shí)際路面不平度信號(hào)測(cè)量困難,使得在實(shí)際的測(cè)量過程中只測(cè)量摩托車軸頭的加速度信號(hào)來代替實(shí)際不平度.這樣雖然使測(cè)量過程變得簡(jiǎn)單易行,但同時(shí)又給控制過程的實(shí)現(xiàn)帶來了困難.因?yàn)橄到y(tǒng)輸出的是位移的信號(hào),而要控制的信號(hào)是加速度信號(hào).該文提出了相對(duì)于頻域方法而言的時(shí)域控制方法.首先用離線的方式來積分控制序列.從使用角度來看,復(fù)化梯形方法結(jié)合數(shù)據(jù)分塊積分能夠

2、得出一定精度的數(shù)據(jù),并且運(yùn)算較快,程序編制簡(jiǎn)單,易于修改,在實(shí)踐中基本滿足需要.因?yàn)檎駝?dòng)試驗(yàn)臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)的原因,多輸入和多輸出系統(tǒng)存在耦合問題,所以必須經(jīng)過機(jī)械解耦才能得到控制所需的序列.這樣就變復(fù)雜的控制為簡(jiǎn)單的位置控制,變多輸入多輸出系統(tǒng)為簡(jiǎn)單的單輸入單輸出系統(tǒng).其次提出了對(duì)于電液伺服摩托車道路模擬試驗(yàn)臺(tái)可以用CARMA模型描述,用變遺忘因子的增廣最小二乘遞推算法識(shí)別電液伺服摩托車道路模擬試驗(yàn)臺(tái)被控系統(tǒng)的模型參數(shù),使控制系統(tǒng)在實(shí)現(xiàn)波形

3、再現(xiàn)時(shí)具有顯著的抗干擾能力和穩(wěn)定的波形再現(xiàn)精度.提出了對(duì)電液伺服摩托車道路模擬試驗(yàn)臺(tái)進(jìn)行結(jié)構(gòu)參數(shù)識(shí)別時(shí),用BIC準(zhǔn)則檢驗(yàn)?zāi)Ｐ徒Y(jié)構(gòu)參數(shù)的適用性,用F-準(zhǔn)則確定電液伺服摩托車道路模擬試驗(yàn)臺(tái)受控模型最終結(jié)構(gòu)參數(shù).最后推導(dǎo)了在時(shí)域內(nèi)對(duì)電液伺服道路模擬試驗(yàn)臺(tái)進(jìn)行隨機(jī)波形再現(xiàn)控制時(shí),基于CARMA模型的,離散設(shè)計(jì)法的PID自校正器.并建立了電液伺服道路模擬試驗(yàn)臺(tái)數(shù)學(xué)模型,并對(duì)其進(jìn)行了PID控制.在四通道電液伺服摩托車道路模擬試驗(yàn)臺(tái)上,用PID控制器