履帶式無人靶車系統(tǒng)組成及實現(xiàn)的功能

1、履帶式無人靶車系統(tǒng)組成及實現(xiàn)的功能2.1履帶式無人靶車系統(tǒng)組成及工作原理履帶式無人靶車系統(tǒng)由遙控平臺和遙控車兩部分組成。遙控平臺為控制中心，完成對遙控車的遙控駕駛和車前、后方景物的監(jiān)視。遙控車和遙控平臺之間的數(shù)據(jù)和控制信息交換采用微波無線通信。遙控車主要實現(xiàn)自動駕駛功能，由變速操縱子系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向操縱子系統(tǒng)等組成。圖2所示為履帶式無人靶車系統(tǒng)的工作示意圖。整個履帶式無人靶車系統(tǒng)是由人、車輛、行駛環(huán)境、控制系統(tǒng)和通信系統(tǒng)組成的一個復(fù)雜的閉環(huán)系

2、統(tǒng)。遙控車的行駛環(huán)境和運行狀態(tài)信息分別由車上的攝像頭和各傳感器獲取，經(jīng)微波無線通信系統(tǒng)傳輸?shù)竭b控平臺上并在監(jiān)視器上顯示。遙控人員根據(jù)這些信息，通過操作遙控駕駛儀生成并發(fā)送各遙控駕駛指令，再以微波無線通信的方式傳送給遙控車，控制遙控車按遙控指令的要求行駛，以完成各項功能。2.2履帶式無人靶車系統(tǒng)實現(xiàn)的主要功能1)在遙控指令控制下遙控車能順利完成發(fā)動機的啟動、車輛的起步、加速、換擋、減速、轉(zhuǎn)向、制動、停車、熄火等功能。2)在給定精度下以目標

3、車速保持恒速行駛。3)遙控車可以以程序控制的方式自主駕駛在車速和行駛方向偏離過大時，由遙控人員以發(fā)送控制指令的方式進行人工干預(yù)遙控車也可在遙控人員操作下以全遙控方式進行遙控駕駛。4)遙控車可以按照存儲在計算機中的行駛路線圖自動控制油門和轉(zhuǎn)向機構(gòu)，使遙控車逼近行駛路線圖確定的路線。采用這種控制方式行駛，既能保證遙控車行駛路線的精度，又能減輕遙控人員的勞動強度。5)遙控平臺對遙控車的遙控工作距離不小于6km，系統(tǒng)響應(yīng)時間小于0.3s。6)在

4、緊急情況下，遙控人員能使遙控車緊急制動遙控車也能在出現(xiàn)嚴重故障時自主停車。7)系統(tǒng)具有失控安全保護功能，如不執(zhí)行不合理的駕駛指令、發(fā)生異常時的緊急停車、快速滅火抑爆等。自動駕駛控制系統(tǒng)無人式靶車車身是利用59式坦克加改造而成由于操作桿的作用力要用比較大的力傳動且要比較好的穩(wěn)定的力，所以本文設(shè)計采用液壓系統(tǒng)連接各個操作桿，以實現(xiàn)對無人靶車的啟動，起車，轉(zhuǎn)向，制動的操作功能?？刂埔簤合到y(tǒng)一般是通過控制小電壓電機實現(xiàn)的控制小電壓的方法是比較多

5、的比如用單片機、可編程控制器或現(xiàn)場總線控制的方法對變頻器進行控制。綜合試驗基地風(fēng)沙比較大環(huán)境比較惡劣的實際情況本設(shè)計選用抗干擾能力強PLC來實現(xiàn)對液壓系統(tǒng)的控制。2.2液壓系統(tǒng)的設(shè)計2.2.1液壓系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理液壓系統(tǒng)主要包括主油泵，液壓油箱，濾清器，減壓閥，溢流閥起升液缸，伸縮液缸，吊鉗液缸，支腿液缸，液壓馬達，及各種液壓操作閥等部件。設(shè)備出廠前溢流閥、減壓閥及各種壓力閥的壓力已調(diào)定，確保液壓系統(tǒng)安全運行，用戶在使用中不得輕