考慮路面附著系數(shù)的EPS控制策略研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，傳統(tǒng)的機械式轉(zhuǎn)向和液壓式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)已經(jīng)被電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)所替代。由于EPS具有良好的轉(zhuǎn)向性能和回正性能，裝配EPS的車輛越來越多，EPS的性能也逐漸完善。傳統(tǒng)的EPS控制策略基本上能夠滿足車輛在常規(guī)路面上行駛的轉(zhuǎn)向要求，但對于在低路面附著系數(shù)路面上行駛時，傳統(tǒng)的控制策略難以滿足要求。因此本文在基于轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩信號的路面附著系數(shù)估計基礎(chǔ)上，提出了考慮路面附著系數(shù)的EPS控制策略，并進行了硬件在環(huán)試驗驗證。
　　首先，

2、本文為了分析轉(zhuǎn)向時車輛的運動狀態(tài)，將EPS系統(tǒng)分成扭桿彈簧模塊、助力曲線模塊、助力電機模塊進行系統(tǒng)建模，在此基礎(chǔ)上搭建了基于Simulink和CarSim的聯(lián)合仿真模型。其中Simulink模塊中使用的是自行建立的EPS模型，將CarSim中自帶的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)置為純機械式，并用Simulink模型代替。
　　其次，本文利用EPS自帶的轉(zhuǎn)矩傳感器估算左右轉(zhuǎn)向輪總的自回正力矩，并在聯(lián)合仿真模型的基礎(chǔ)上進行了驗證。本文利用聯(lián)合仿真模型分析

3、了轉(zhuǎn)向時左右轉(zhuǎn)向輪氣胎拖距回正力矩的變化情況，并對輪胎自回正力矩的組成和產(chǎn)生進行了詳細闡述，基于車輛轉(zhuǎn)向時定有一個轉(zhuǎn)向輪回正力矩處于線性區(qū)域這一特點，在左右轉(zhuǎn)向輪總回正力矩估計的基礎(chǔ)上，完成了對單個轉(zhuǎn)向輪氣胎拖距回正力矩的估計。
　　再次，在單個轉(zhuǎn)向輪氣胎拖距回正力矩的估計的基礎(chǔ)上，分別使用迭代法和導(dǎo)數(shù)法對路面附著系數(shù)進行估計。然后，詳細介紹了傳統(tǒng)的EPS控制策略，分析了傳統(tǒng)EPS控制策略在較低附著系數(shù)路面上的不足之處。在路面附著