大型探礦船四錨定位控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、傳統(tǒng)錨泊定位存在精度差、自動(dòng)化程度低、錨洎周期短、人力勞動(dòng)強(qiáng)度大等缺點(diǎn)，而基于電液控制的四錨定位系統(tǒng)解決了傳統(tǒng)錨泊的缺點(diǎn)。從采礦船定位系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)性、高效性角度出發(fā)，提出基于電液比例控制的錨泊定位系統(tǒng)新方案——四錨定位。以淺海鉆探類(lèi)采礦船的錨泊定位系統(tǒng)為背景，在采礦船的錨泊定位系統(tǒng)上，引入了電液控制系統(tǒng)控制錨機(jī)的收放，再配合DGPS控制系統(tǒng)對(duì)采礦船實(shí)施監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)程控定位和程控移位。為滿(mǎn)足電液控制系統(tǒng)的位置誤差及動(dòng)態(tài)響應(yīng)的要求，應(yīng)用液壓仿真

2、軟件AMESim建立錨泊控制系統(tǒng)的物理模型，在Matlab/Simulink中建立控制系統(tǒng)的PID模型，通過(guò)AMESim/Simulink的聯(lián)合仿真模型，證明了基于電液控制的四錨定位系統(tǒng)既保證了探礦船定位精度的要求，又提高了定位效率。
　　通過(guò)AMESim軟件完成了電液控制液壓錨機(jī)的系統(tǒng)搭建，借助AMESim軟件強(qiáng)大的機(jī)械/液壓建模與仿真能力與Matlab/Simulink強(qiáng)大的數(shù)值計(jì)算能力，充分利用這兩個(gè)軟件的優(yōu)勢(shì)，結(jié)合PID閉