自動(dòng)控制第六章

1、南京工程學(xué)院教案【教學(xué)單元首頁(yè)】南京工程學(xué)院教案【教學(xué)單元首頁(yè)】第22～25次課授課時(shí)間8學(xué)時(shí)教案完成時(shí)間：2009.8章、節(jié)第六章第六章控制系統(tǒng)的校正與設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的校正與設(shè)計(jì)第一節(jié)系統(tǒng)校正的一般方法一、串聯(lián)超前校正二、串聯(lián)滯后校正三、串聯(lián)滯后超前校正四、PID控制器第二節(jié)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)方法第三節(jié)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)舉例。主要內(nèi)容這一單元主要完成第六章控制系統(tǒng)校正的教學(xué)內(nèi)容。首先，簡(jiǎn)單介紹了串聯(lián)校正和反饋校正的概念。然后，重點(diǎn)介紹了串聯(lián)校

2、正裝置及其設(shè)計(jì)，并根據(jù)校正裝置的相頻特性分為超前校正，滯后校正和滯后超前校正。本單元還對(duì)應(yīng)用很廣的PID控制器進(jìn)行了分析和介紹。最后，初步介紹了自動(dòng)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)方法及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例。目的與要求本單元的教學(xué)目的是，讓學(xué)生通過(guò)這一章的學(xué)習(xí)，掌握控制系統(tǒng)校正裝置設(shè)計(jì)的基本方法，對(duì)各種串聯(lián)校正裝置的特點(diǎn)有所了解，并能根據(jù)控制系統(tǒng)的實(shí)際情況和對(duì)系統(tǒng)性能的要求來(lái)選擇和設(shè)計(jì)校正裝置。重點(diǎn)與難點(diǎn)本單元的重點(diǎn)：串聯(lián)校正裝置的基本設(shè)計(jì)方法。PID控

3、制器的特點(diǎn)和性能分析。本單元的難點(diǎn)：。對(duì)校正裝置設(shè)計(jì)步驟的理解。教學(xué)方法與手段主要采用多媒體教學(xué)，有些重要的概念加板書(shū)解釋。當(dāng)：。2???????lg20lg20lg20)(???TaTLtgtg，。?)(??1??Ta?1?T?1??0)(???時(shí)，令可求得m???0)(????ddTTaTm??111???112)1(12)1(sin???????aaaam?11sin1???????mmma??sin1sin1???2超前校正裝置

4、的超前校正裝置的設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)超前校正裝置超前校正裝置設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)的一般步的一般步驟：1）根據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)的要求確定開(kāi)環(huán)增益。K2）繪制原系統(tǒng)的伯德圖和，并確定其相位裕量。)(0?L)(0???3）根據(jù)要求的相位裕量和實(shí)際系統(tǒng)的相位裕量，確定最大??超前相角：取值為；???????m???12~54）根據(jù)所確定的，計(jì)算出值。m?a5）在未校正系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻曲線上找到幅頻值為的點(diǎn)，選定對(duì))(0?L?lg10應(yīng)的頻率為超前校正裝置的，也就是校正后系統(tǒng)的