INS-GPS組合濾波方法研究.pdf

1、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)是一種自主式導(dǎo)航系統(tǒng)，可以連續(xù)提供多種導(dǎo)航信息，短時(shí)間內(nèi)運(yùn)行的精度較高，然而其定位誤差隨時(shí)間積累，長(zhǎng)時(shí)間精度較差。全球定位系統(tǒng)(GPS)長(zhǎng)期誤差特性較好，但是短期誤差精度不好。因此以INS/GPS為組合方式的組合導(dǎo)航系統(tǒng)能夠取長(zhǎng)補(bǔ)短，是一種理想的組合方式?！　≌撐囊訧NS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)為研究對(duì)象，系統(tǒng)地研究多傳感器組合導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)融合技術(shù)。論述了當(dāng)導(dǎo)航系統(tǒng)噪聲統(tǒng)計(jì)特性不確定時(shí)，如何改善濾波估計(jì)效果和提高I

2、NS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度的問題。論文首先探討了自適應(yīng)Kalman濾波算法，建立了兩種INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波器的數(shù)學(xué)模型。然后利用PWCS可觀測(cè)性分析理論分析不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，組合導(dǎo)航系統(tǒng)的可觀測(cè)性和可觀測(cè)度，得到合理的狀態(tài)估計(jì)變量?！　≡O(shè)計(jì)了一種輸出/反饋混合校正Kalman濾波方案，仿真結(jié)果表明該校正方式優(yōu)于純輸出校正。針對(duì)系統(tǒng)的噪聲統(tǒng)計(jì)特性不確定時(shí)，傳統(tǒng)Kalman濾波器估計(jì)會(huì)產(chǎn)生大的偏差或發(fā)散的問題，論文設(shè)計(jì)了一