自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制在潛器對(duì)線控位中的研究.pdf

1、本文的研究對(duì)象為“勝利油田淺海海底管線電纜檢測(cè)與維修裝置”，所研究的主要內(nèi)容是特種潛器的對(duì)線控位技術(shù)，這是由該潛器的工作特點(diǎn)所決定的。對(duì)線控位技術(shù)不同于常規(guī)動(dòng)力定位的定點(diǎn)定位問題，而是對(duì)潛器艏艉兩點(diǎn)進(jìn)行控制，要求其相對(duì)于海底管線的位置誤差達(dá)到一定的要求。這是一個(gè)新的問題，需要采取新的控制策略。本文對(duì)其系統(tǒng)建模、仿真及控制等技術(shù)進(jìn)行了研究。 考慮到水下潛器的非線性強(qiáng)耦合等特點(diǎn)，并且水動(dòng)力參數(shù)不容易獲取，不可能手動(dòng)調(diào)節(jié)控制器參數(shù)。傳

2、統(tǒng)控制方法的受控對(duì)象多為線性系統(tǒng)，在這里很難滿足要求。對(duì)于這類系統(tǒng)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制被證明是一種行之有效的方法，并且已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于水下潛器及水下機(jī)器人的控制中。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有逼近任意非線性函數(shù)的能力，而且結(jié)構(gòu)和學(xué)習(xí)算法簡(jiǎn)單明確。通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自身的學(xué)習(xí)，可以找到某一最優(yōu)控制率下的PID參數(shù)，進(jìn)而對(duì)潛器進(jìn)行控制。 本文將控制系統(tǒng)分為三個(gè)獨(dú)立的子系統(tǒng)，分別討論了潛器縱向，橫向和航向在不同條件下的控制問題。該潛器在潛航時(shí)主要的外界干擾來自海