魯棒控制作業(yè)答案解析_第1頁
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文檔簡介

1、Exercise1.DerivetheclassicalfeedbackcontroltransfermatrixdrawLTIblockdiagram典型閉環(huán)系統(tǒng)方框圖解：定義如下的雙端口結(jié)構(gòu)：定義：，procsensnn????????pyzu???????由閉環(huán)系統(tǒng)的框圖可知控制輸入為，系統(tǒng)測量輸出為uu?()psensyyn???由框圖得，0()pprocyunP??0()procsensyunPn????綜上可得：000000

2、01()1pprocsenspsensyPPnzunPyuynPPu???????????????????????????????????????????????????其中000000011zzuyyuPPPPPPPPP???????????????????????根據(jù)公式，可得：1((1))zzuyuyHPPKPKP??????1((1))zzuyuyHPPKPKP??????0000000001()11procpsenspsens

3、nyPPnzuPryuynPPu???????????????????????????????????????????????????????其中000000000111zzuyyuPPPPPPPPP???????????????????????根據(jù)公式，可得：1((1))zzuyuyHPPKPKP??????1110000001110000(1)(1)(1)(1)(1)(1)PKPKPKPKPKPHKPKPKKPKKP????????

4、??????????????1110000001110000(1)(1)(1)(1)(1)(1)procpsensnyPKPKPKPKPKPznHuKPKPKKPKKPr?????????????????????????????????????????通過以上分析，現(xiàn)繪制二端口網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖，如下圖所示。K0Pprocsensnnr????????pyzu???????uy伺服系統(tǒng)二端口網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖3.Derivetheclassicaltw

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