機(jī)械手協(xié)議書

1、搬運(yùn)機(jī)械手技術(shù)協(xié)議搬運(yùn)機(jī)械手技術(shù)協(xié)議一、一、用途：用途：本設(shè)備為動(dòng)平衡機(jī)上車輪搬運(yùn)設(shè)備，動(dòng)作過程為：接到動(dòng)作命令后，兩臺(tái)機(jī)械手下降、抓取車輪、機(jī)械手上升；兩臺(tái)機(jī)械手平移到下一個(gè)位置、機(jī)械手下降、放開車輪；機(jī)械手上升；兩臺(tái)機(jī)械手后退平移到原來位置停下，等待下一次的命令。二、二、主要技術(shù)參數(shù)主要技術(shù)參數(shù)1.機(jī)械手完成一個(gè)周期動(dòng)作的時(shí)間小于30秒。2.機(jī)械手的水平移動(dòng)距離：2000mm。3.機(jī)械手的水平移動(dòng)及定位精度≤0.1mm4.機(jī)械手通過

2、更換夾緊聯(lián)桿臂，可完成30吋、33吋、36吋車輪的搬運(yùn)工作。不同規(guī)格的夾緊聯(lián)桿臂作為隨機(jī)附件。三、系統(tǒng)組成及介紹系統(tǒng)組成及介紹該設(shè)備由機(jī)械手、升降機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)、龍門架、控制系統(tǒng)等組成。1機(jī)械手，采用四連桿機(jī)構(gòu)，由氣缸驅(qū)動(dòng)，完成工件的抓放。2升降機(jī)構(gòu)，采用雙氣缸驅(qū)動(dòng)方式，完成工件的升降動(dòng)作。3平移機(jī)構(gòu)，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，完成兩個(gè)機(jī)械手的水平移動(dòng)，導(dǎo)向部分采用高精度滾動(dòng)導(dǎo)軌副，并由光柵測量位置，實(shí)現(xiàn)精確定位。4龍門架，用于支撐整個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

3、5控制系統(tǒng)，采用西門子S7300系統(tǒng)，對整個(gè)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作和24現(xiàn)場安裝調(diào)試完成后，雙方驗(yàn)收確認(rèn)所有設(shè)備功能符合合同技術(shù)規(guī)格要求后，向需方移交所有技術(shù)資料及全部軟件簽署最終驗(yàn)收報(bào)告一式二份。七、設(shè)計(jì)及驗(yàn)收規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)七、設(shè)計(jì)及驗(yàn)收規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)1計(jì)量單位采用國際單位（SI）標(biāo)準(zhǔn)。2.GB794787《絕緣導(dǎo)體和裸導(dǎo)體的顏色標(biāo)志》3.GB50254—96～GB50259—96《電氣裝置安裝工程施工及驗(yàn)收規(guī)范》4.GBJ6583《工業(yè)與民用電力裝置