第三章 進(jìn)給伺服系統(tǒng)

1、機(jī)電0801，0802數(shù)控技術(shù)第三章進(jìn)給伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)發(fā)稿，人手一份1一一反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的技術(shù)指標(biāo)術(shù)語反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的技術(shù)指標(biāo)術(shù)語1齒數(shù)：產(chǎn)生不同對極N、S磁場的激磁線圈對數(shù)叫一個磁極，每個磁極上出現(xiàn)的一個凸凹狀叫一個齒。常用Z表示。2相數(shù)：二相AB三相：ABC五相：ABCDE3拍數(shù)：完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用M表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機(jī)為例，有四相四拍運(yùn)行方式即ABBCCDDAAB，拍數(shù)為4；四

2、相八拍運(yùn)行方式即AABBBCCCDDDAA拍數(shù)為8。4步距角α：每通電一次，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度。（3－1）MZ360???某步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子齒數(shù)Z＝80，三相六拍工作方式，求步距角：代入（3－1）式α＝0.75度。5最大靜轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在任意通電狀態(tài)下，電機(jī)轉(zhuǎn)子自身能輸出的最大靜力矩。6額定電壓：加在線圈上的電壓：單相驅(qū)動電壓：6V12V27V60V……，高低電壓驅(qū)動：6012V8012V……7額定電流：電機(jī)在額定電壓下，達(dá)到最大靜轉(zhuǎn)矩各相所需要的

3、電流。8失步（丟步）：電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時運(yùn)轉(zhuǎn)的實(shí)際步數(shù)，少于理論上的步數(shù)。稱之為失步（丟步）。這是由于慣性引起的。9超步：電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時運(yùn)轉(zhuǎn)的實(shí)際步數(shù)，多于理論上的步數(shù)。稱之為超步。這是由于慣性引起的。10最大空載起動頻率fq：步進(jìn)電機(jī)從靜止開始啟動，能夠不丟步運(yùn)行的最大通電頻率。11最大空載的運(yùn)行頻率f：步進(jìn)電機(jī)通電啟動后，通電頻率逐漸升高，能夠不丟步運(yùn)行的最大通電頻率。12.帶負(fù)載啟動頻率fj（3－2）==（3－3）=（3－4）JJffFqj?

4、?1????12ZZ??12360360ZZTT??????JF為負(fù)載折合到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量，J為轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量，見（3－2）。13轉(zhuǎn)動脈沖當(dāng)量：步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)一個步距角，最終執(zhí)行機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)過的角度（3－3式）??14直線脈沖當(dāng)量：步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)一個步距角，最終執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的直線位移（3－4式）?例題：某數(shù)控車床采用110BF003步進(jìn)電機(jī)，步距角α＝0.75要求δ＝0.01mm，T＝6mm，設(shè)計(jì)傳動系統(tǒng)，畫出傳動原理圖和結(jié)構(gòu)原理圖。解：由=

5、得：?12360360ZZTT??????=?202501.0360675.0360T???????為結(jié)構(gòu)原理圖15.矩頻特性：電機(jī)運(yùn)行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱為運(yùn)行矩頻特性，這是電機(jī)諸多動態(tài)曲線中最重要的，也是電機(jī)選擇的根本依據(jù)如圖3－5。原因是自感電動勢有關(guān)。Mf圖3－5矩頻特性Z1Z2T機(jī)電0801，0802數(shù)控技術(shù)第三章進(jìn)給伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)發(fā)稿，人手一份3while(r==0)key=GetKey()if(key==ESC)br

6、eakif(key==RIGHT)outptb(0x150a[i])shuprintf(“%dn“shu)iif(i==6)i=0intGetKey(void)執(zhí)行這個程序，函數(shù)返回值為按鍵的II碼intChLowHigCh=bioskey(0)Low=ChHig=(Chreturn(Low==0Hig256:Low)3三相六拍X向手動運(yùn)行程序設(shè)計(jì)ZCXZYX.CPP運(yùn)行脈沖當(dāng)量已經(jīng)存在D盤根目錄下的shoudong.dat文件中，用1

7、50H口接口電路如圖3－7，只是在153H口的D7位接行程開關(guān)，行程開關(guān)接口電路圖和程序框圖如圖3－8，邊運(yùn)行邊顯示運(yùn)行的步數(shù)。#include#includeFILEfpvoidyxmove()unsigneda[6]=0x010x030x020x060x040x05intc=0r=0i=0j=0s=0main()fp=fopen(“d:shoudong.dat““r“)fscanf(fp“%d“fclose(fp)while(j0)

8、yxmove()c=inptb(0x153)r=cif(r!=0)breakvoidyxmove()outptb(0x150a[i])jprintf(“%dn”j)N開始讀入脈沖當(dāng)量總數(shù)到變量jj0？Yj=j－1顯示剩余步數(shù)超程嗎？Y結(jié)束N圖3－8用IPC5313圖卡的手動運(yùn)行程序框，行程開關(guān)接口電路圖行程開關(guān)接153H口的D7位負(fù)載轉(zhuǎn)矩Mf合適的步矩角靜轉(zhuǎn)矩電流確定電機(jī)型號初選電機(jī)型號矩頻特性Md＞Mf轉(zhuǎn)矩合適嗎？NY圖3－9步進(jìn)電機(jī)