自動(dòng)控制畢業(yè)論文---直流調(diào)速系統(tǒng)

1、<p><b>　　畢業(yè)論文</b></p><p>　　論文題目：直流調(diào)速系統(tǒng)</p><p><b>　　姓 名： </b></p><p>　　學(xué) 號： </p><p>　　專 業(yè)：機(jī)械制造與自動(dòng)化</p><p>　　學(xué) 院：

2、應(yīng)用工程學(xué)院</p><p><b>　　指導(dǎo)教師： </b></p><p>　　完成時(shí)間：2013年1月1日</p><p>　　論文課題：直流調(diào)速系統(tǒng)</p><p><b>　　引言</b></p><p>　　直流電動(dòng)機(jī)和交流電動(dòng)機(jī)相比, 其制造工藝復(fù)雜,生產(chǎn)成

3、本高, 維修困難, 需備有直流電源才能使用。但因直流電動(dòng)機(jī)具有寬廣的調(diào)速范圍, 平滑的調(diào)速特性，較高的過載能力和較大的起動(dòng)、制動(dòng)轉(zhuǎn)矩, 因此被廣泛地應(yīng)用于調(diào)速性能要求較高的場合。在工業(yè)生產(chǎn)中, 需要高性能速度控制的電力拖動(dòng)場合, 直流調(diào)速系統(tǒng)發(fā)揮著極為重要的作用, 高精度金屬切削機(jī)床, 大型起重設(shè)備、軋鋼機(jī)、礦井卷揚(yáng)、城市電車等領(lǐng)域都廣泛采用直流電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)。特別是晶閘管—直流電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng),具有自動(dòng)化程度高、控制性能好、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大, 易

4、于實(shí)現(xiàn)無級調(diào)速等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用。而且，直流調(diào)速系統(tǒng)在理論和實(shí)踐上都比較成熟，從控制技術(shù)角度來看，它又是交流調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)。因此加強(qiáng)對直流調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展有利于更進(jìn)一步發(fā)展交流調(diào)速系統(tǒng)，促進(jìn)調(diào)速系統(tǒng)的進(jìn)一步完善。</p><p>　　直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方法有三種, 即電樞回路串電阻調(diào)速、弱磁調(diào)速和調(diào)壓調(diào)速。其中弱磁調(diào)速和調(diào)壓調(diào)速均可實(shí)現(xiàn)無級平滑調(diào)速, 調(diào)壓調(diào)速的調(diào)速范圍大, 調(diào)速性能最好, 是應(yīng)用最為廣泛的自動(dòng)調(diào)速方

5、法。采用調(diào)壓調(diào)速的直流調(diào)速系統(tǒng), 需要一可控直流電源為直流電動(dòng)機(jī)電樞供電。常見的可控直流電源有三種:旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組、靜止可控整流器和直流斬波器。相應(yīng)的直流調(diào)速系統(tǒng)也有三種: 即發(fā)電機(jī)- 電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng), 晶閘管相位控制直流調(diào)速系統(tǒng)和直流斬波器調(diào)速系統(tǒng)。晶閘管相位控制直流調(diào)速系統(tǒng)和發(fā)電機(jī)- 電動(dòng)機(jī) 調(diào)速系統(tǒng)相比,具有放大倍數(shù)大、快速好、效率高、經(jīng)濟(jì)性好、體積小、控制方便、運(yùn)行噪聲小等優(yōu)點(diǎn); 而直流斬波器調(diào)速系統(tǒng)和晶閘管相位控制直流調(diào)速系統(tǒng)相

6、比, 又具有功率器件少、線路簡單、調(diào)速范圍寬、快速響應(yīng)好、效率和功率因數(shù)高等優(yōu)點(diǎn), 但因受器件容量等因素的限制, 目前主要用于中小功率的調(diào)速系統(tǒng)。在工業(yè)生產(chǎn)上, 早期應(yīng)用的是發(fā)電機(jī)- 電動(dòng)機(jī) 調(diào)速系統(tǒng), 隨著電子技術(shù)的發(fā)展, 晶閘管相位控制直流調(diào)速系統(tǒng)獲得越來越廣泛的應(yīng)用。</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　1、直流調(diào)速概

7、念</b></p><p>　　1．1調(diào)速概念……………………………………………………4</p><p>　　1.2直流調(diào)速類型……………………………………………4</p><p>　　1.3直流調(diào)速性能指標(biāo)………………………………………6</p><p>　　2、自動(dòng)控制系統(tǒng)概念</p><p>　　2.

8、1開環(huán)控制系統(tǒng)……………………………………………9</p><p>　　2.2閉環(huán)控制系統(tǒng)……………………………………………9</p><p>　　3、晶閘管-電動(dòng)機(jī)直流調(diào)速控制系統(tǒng)</p><p>　　3.1 開環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)存在的問題………………………..10</p><p>　　3.2 速度負(fù)反饋單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及靜特性………...

9、11</p><p>　　3.3 單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析…………………………12</p><p>　　3.4 單閉環(huán)無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)…………………………12</p><p>　　3.5 單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的限流保護(hù)——電流截止負(fù)反饋…14</p><p>　　3.6 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)組成及靜特性……15</p>&l

10、t;p>　　4、總結(jié)…………………………………………………………16</p><p>　　5、參考文獻(xiàn)……………………………………………………17</p><p>　　1、調(diào)速概念及直流調(diào)速類型</p><p><b>　　1.1調(diào)速概念</b></p><p>　　被控對象：電動(dòng)機(jī) 被調(diào)量：速度</p&

11、gt;<p>　　調(diào)速：為了滿足生產(chǎn)機(jī)械的要求，人為的改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。</p><p>　　穩(wěn)速：把負(fù)載變化、電網(wǎng)波動(dòng)等因素對電機(jī)轉(zhuǎn)速的影響，通過調(diào)節(jié)作用降到最低限度，甚至消除。</p><p>　　調(diào)速系統(tǒng)要求調(diào)速和穩(wěn)速相結(jié)合。速度要求可調(diào)，但調(diào)至到某一速度運(yùn)行時(shí)，要求速度要穩(wěn)定。</p><p>　　1對于要求在一定范圍內(nèi)平滑調(diào)速的系統(tǒng)來說，調(diào)壓方

12、式最好改變電阻只能有級調(diào)速；并且功耗大 ；特性軟。弱磁雖然能夠平滑調(diào)速，但調(diào)速范圍不大，往往只與調(diào)壓方案配合，在基速（額定轉(zhuǎn)速）以上作小范圍的弱磁升速，以擴(kuò)大調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍。因此，自動(dòng)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)往往以調(diào)壓調(diào)速為主。</p><p>　　改變電樞電壓調(diào)速是直流調(diào)速系統(tǒng)采用的主要方法，調(diào)節(jié)電樞供電電壓或者改變勵(lì)磁磁通，都需要有專門的可控直流電源，常用的可控直流電源有以下三種：  &#

13、160; （1）旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組。用交流電動(dòng)機(jī)和直流發(fā)電機(jī)組成機(jī)組，以獲得可調(diào)的直流電壓。    （2）靜止可控整流器。用靜止的可控整流器，如汞弧整流器和晶閘管整流裝置，產(chǎn)生可調(diào)的直流電壓。    （3）直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器。用恒定直流電源或不可控整流電源供電，利用直流斬波或脈寬調(diào)制的方法產(chǎn)生可調(diào)的直流平均電壓。</p><

14、;p>　　晶閘管可控整流器的功率放大倍數(shù)大約在，控制功率小，有利于微電子技術(shù)引入到強(qiáng)電領(lǐng)域；在控制作用的快速性上也大大提高，有利于改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。但是，晶閘管整流器也有它的缺點(diǎn)，主要表現(xiàn)在以下方面：</p><p>　?。?）晶閘管一般是單向?qū)щ娫?，晶閘管整流器的電流是不允許反向的，這給電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)可逆運(yùn)行造成困難。必須實(shí)現(xiàn)四象限可逆運(yùn)行時(shí)，只好采用開關(guān)切換或正、反兩組全控型整流電路，構(gòu)成V-M可逆調(diào)速

15、系統(tǒng)，后者所用變流設(shè)備要增多一倍。</p><p>　?。?）晶閘管元件對于過電壓、過電流以及過高的du/dt和di/dt十分敏感，其中任一指標(biāo)超過允許值都可能在很短時(shí)間內(nèi)元件損壞，因此必須有可靠的保護(hù)裝置和符合要求的散熱條件，而且在選擇元件時(shí)還應(yīng)保留足夠的余量，以保證晶閘管裝置的可靠運(yùn)行。</p><p>　?。?）晶閘管的控制原理決定了只能滯后觸發(fā)，因此，晶閘管可控制整流器對交流電源來

16、說相當(dāng)于一個(gè)感性負(fù)載，吸取滯后的無功電流，因此功率因素低，特別是在深調(diào)速狀態(tài)，即系統(tǒng)在較低速運(yùn)行時(shí)，晶閘管的導(dǎo)通角很小，使得系統(tǒng)的功率因素很低，并產(chǎn)生較大的高次諧波電流，引起電網(wǎng)電壓波形畸變，殃及附近的用電設(shè)備。如果采用晶閘管整流裝置的調(diào)速系統(tǒng)在電網(wǎng)中所占容量比重較大，將造成所謂的“電力公害”。為此，應(yīng)采取相應(yīng)的無功補(bǔ)償、濾波和高次諧波的抑制措施。</p><p>　?。?）晶閘管整流裝置的輸出電壓是脈動(dòng)的，而且

17、脈波數(shù)總是有限的。如果主電路電感不是非常大，則輸出電流總存在連續(xù)和斷續(xù)兩種情況，因而機(jī)械特性也有連續(xù)和斷續(xù)兩段，連續(xù)段特性比較硬，基本上還是直線；斷續(xù)段特性則很軟，而且呈現(xiàn)出顯著的非線性。</p><p><b>　　1.3調(diào)速性能指標(biāo)</b></p><p><b>　　轉(zhuǎn)速控制要求</b></p><p>　　各種生產(chǎn)

18、機(jī)械對調(diào)速系統(tǒng)提出了不同的轉(zhuǎn)速控制要求，歸納起來有以下三個(gè)方面：    （1）調(diào)速。在一定的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，分檔（有級）地或者平滑（無級）地調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。    （2）穩(wěn)速。以一定的精度在所需轉(zhuǎn)速上穩(wěn)定地運(yùn)行，不因各種可能的外來干擾（如負(fù)載變化、電網(wǎng)電壓波動(dòng)等）而產(chǎn)生過大的轉(zhuǎn)速波動(dòng)，以確保產(chǎn)品質(zhì)量。    

19、（3）加、減速控制。對頻繁起、制動(dòng)的設(shè)備要求盡快地加、減速，縮短起、制動(dòng)時(shí)間，以提高生產(chǎn)率；對不宜經(jīng)受劇烈速度變化的生產(chǎn)機(jī)械，則要求起、制動(dòng)盡量平穩(wěn)。</p><p>　　運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)的性能指標(biāo)稱為穩(wěn)態(tài)指標(biāo)，又稱靜態(tài)指標(biāo)。例如，調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)調(diào)速范圍和靜差率，位置隨動(dòng)系統(tǒng)的定位精度和速度跟蹤精度，張力控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)張力誤差等等。下面我們具體分析調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)指標(biāo)。</p><p&

20、gt;　　穩(wěn)態(tài)指標(biāo)    （1）調(diào)速范圍D    生產(chǎn)機(jī)械要求電動(dòng)機(jī)能達(dá)到的最高轉(zhuǎn)速nmax和最低轉(zhuǎn)速nmin之比稱為調(diào)速范圍，用字母D表示，即                 

21、60;                                    &

22、#160;                （1.1）    其中nmax和nmin一般指額定負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速，對于少數(shù)負(fù)載很輕的機(jī)械，例如精密磨床，也可以用實(shí)際負(fù)載的轉(zhuǎn)速。在設(shè)計(jì)調(diào)速系統(tǒng)時(shí)，通常視nmax為電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速nnom。</p>

23、<p>　?。?）靜差率S    當(dāng)系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下運(yùn)行時(shí)，負(fù)載由理想空載變到額定負(fù)載時(shí)所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速降落與理想空載轉(zhuǎn)速no之比，稱為靜差率S，即                    

24、;                                 （1.2）   &#

25、160;顯然，靜差率表示調(diào)速系統(tǒng)在負(fù)載變化下轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定程度，它和機(jī)械特性的硬度有關(guān)，特性越硬，靜差率越小，轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定程度就越高。</p><p>　?。?）調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)中D，S和之間的關(guān)系    在直流電動(dòng)機(jī)調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)中，就是電動(dòng)機(jī)的額定速度nnom，若額定負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速降落為，則系統(tǒng)的靜差率應(yīng)該是最低轉(zhuǎn)速時(shí)的靜差率，即    &

26、#160;                                    

27、;                            （1.3）    而額定負(fù)載時(shí)的最低轉(zhuǎn)速為  &

28、#160;                                    

29、;                     （1.4）    考慮到式（1.3），式（1.4）可以寫成       

30、                                    （1.5）

31、60;   而調(diào)速范圍為                                 

32、;                               （1.6）    將式（

33、1.5）代入式（1.6），得                                   

34、                            （1.7）</p><p>　　式（1.7）表達(dá)了調(diào)速范圍D、靜差率S和額定速降

35、之間應(yīng)滿足的關(guān)系。對于同一個(gè)調(diào)速系統(tǒng)，其特性硬度或值是一定的，如果對靜差率的要求越嚴(yán)（即S值越?。到y(tǒng)允許的調(diào)速范圍D就越小。例如，某調(diào)速系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速為nnom=1430r/min，額定速降為，當(dāng)要求靜差率S≤30%時(shí)，允許的調(diào)速范圍為                

36、                          （1.8）    如果要求靜差率S≤10%，則調(diào)速范圍只有</p>&l

37、t;p><b>　　（1.9）</b></p><p><b>　　動(dòng)態(tài)指標(biāo)</b></p><p>　　運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)在過渡過程中的性能指標(biāo)稱為動(dòng)態(tài)指標(biāo)，動(dòng)態(tài)指標(biāo)包括跟隨性能指標(biāo)和抗擾性能指標(biāo)兩類。    （1）跟隨性能指標(biāo)    在給定信號（或稱參考輸入信

38、號）R（t）的作用下，系統(tǒng)輸出量C（t）的變化情況用跟隨性能指標(biāo)來描述。對于不同變化方式的給定信號，其輸出響應(yīng)不一樣。通常，跟隨性能指標(biāo)是在初始條件為零的情況下，以系統(tǒng)對單位階躍輸入信號的輸出響應(yīng)（稱為單位階躍響應(yīng)）為依據(jù)提出的，如圖8.4所示。具體的跟隨性指標(biāo)有下述幾項(xiàng)：</p><p>　　①上升時(shí)間tr    單位階躍響應(yīng)曲線從零起第一次上升到穩(wěn)態(tài)值所需的時(shí)間稱為上

39、升時(shí)間，它表示動(dòng)態(tài)響應(yīng)的快速性。     ②超調(diào)量    動(dòng)態(tài)過程中，輸出量超過輸出穩(wěn)態(tài)值的最大偏差與穩(wěn)態(tài)值之比，用百分?jǐn)?shù)表示，叫做超調(diào)量，即                  

40、60;                                     

41、 （1.10）     超調(diào)量用來說明系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，超調(diào)量越小，說明系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性越好，即動(dòng)態(tài)響應(yīng)比較平穩(wěn)。     ③調(diào)節(jié)時(shí)間ts    調(diào)節(jié)時(shí)間又稱過渡過程時(shí)間，它衡量系統(tǒng)整個(gè)動(dòng)態(tài)響應(yīng)過程的快慢。原則上它應(yīng)該是系統(tǒng)從給定信號階躍變化起，到輸出量完全穩(wěn)定下來為止的時(shí)間，對于線性控制系統(tǒng)，理論上要

42、到才真正穩(wěn)定。實(shí)際應(yīng)用中，一般將單位階躍響應(yīng)曲線衰減到與穩(wěn)態(tài)值的誤差進(jìn)入并且不再超出允許誤差帶（通常取穩(wěn)態(tài)值的±5%或±2%）所需的最小時(shí)間定義為調(diào)節(jié)時(shí)間。</p><p>　　2、自動(dòng)控制系統(tǒng)概念</p><p><b>　　2.1開環(huán)控制系統(tǒng)</b></p><p>　　若系統(tǒng)的輸出量不被引回來對系統(tǒng)的控制部分產(chǎn)生影響，

43、這樣的系統(tǒng)稱為開環(huán)控制系統(tǒng)。</p><p>　　如圖2-1，為數(shù)控加工機(jī)床開環(huán)控制框圖。此系統(tǒng)的輸入量為加工程序指令，輸出量為機(jī)床工作臺的位移，系統(tǒng)的控制對象為加工臺，執(zhí)行機(jī)構(gòu)為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。由圖可見，此系統(tǒng)無反饋環(huán)節(jié)，輸出量并不返回影響控制部分，因此是開環(huán)系統(tǒng)。</p><p><b>　　2.2閉環(huán)控制系統(tǒng)</b></p><p>

44、;　　若系統(tǒng)輸出量通過反饋環(huán)節(jié)返回來作用于控制部分，形成閉合回路，這樣的系統(tǒng)稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)，又稱反饋控制系統(tǒng)。</p><p>　　圖2-2為電爐箱恒溫自動(dòng)控制系統(tǒng)，由于爐壁散熱和增、減工件，將使?fàn)t溫產(chǎn)生變化，而這種變化通常是無法預(yù)先確定的。因此，若工藝要求保持爐溫恒定，則開環(huán)控制將無法自動(dòng)補(bǔ)償，必須采用閉環(huán)控制。由于需要溫度保持恒定，所以最常用的方法是采用溫度負(fù)反饋。</p><p>

45、<b>　　統(tǒng)</b></p><p><b>　　。</b></p><p><b>　　圖3-5</b></p><p><b>　　靜特性如圖3-6</b></p><p><b>　　圖3-6</b></p>&

46、lt;p>　　顯然，在Id≤Idcr時(shí)，系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速是無靜差的，靜特性是平直的（圖中的no-A）段；當(dāng)Id>Idcr時(shí)A，A-B段的靜特性則很陡，靜態(tài)速降很大。這種兩段式的特性常被稱為下垂特性或挖土機(jī)特性，因?yàn)橥谕翙C(jī)在運(yùn)行中如果遇到堅(jiān)硬的石塊而過載時(shí)，電動(dòng)機(jī)停下，這時(shí)的電流稱為堵轉(zhuǎn)電流Idbl。電機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)，n=o，得         &

47、#160;                                    

48、;                   </p><p>　　Idbl應(yīng)小于電動(dòng)機(jī)的允許最大電流（1.5～2.5）Inom，另一方面，從正常運(yùn)行特性n0-A這一段看，希望有足夠的運(yùn)行范圍，截止電流Idcr應(yīng)大于電動(dòng)機(jī)的額定電流

49、，例如取。這些就是設(shè)計(jì)電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)參數(shù)的依據(jù)。</p><p>　　3.6 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)組成及靜特性</p><p>　　圖3-7雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)</p><p>　　雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)上，轉(zhuǎn)速n是由給定電壓和轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)決定的，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出電壓即電流環(huán)給定電壓是由負(fù)載電流和電流反饋系數(shù)決定的，而控制電壓即電流調(diào)節(jié)器的輸出電壓則同時(shí)取

50、決于轉(zhuǎn)速n和電流，或者說同時(shí)取決于和。這些關(guān)系反映了PI調(diào)節(jié)器不同于P調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)：比例調(diào)節(jié)器的輸出量總是正比于輸入量，而PI調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)輸出量與輸入量無關(guān)，而是由其后面環(huán)節(jié)的需要所決定，后面需要PI調(diào)節(jié)提供多大的輸出量，它就能提供多少，但這要在調(diào)節(jié)器不飽和的情況下。     采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)后，由于增加了電流內(nèi)環(huán)，而電網(wǎng)電壓擾動(dòng)被包圍在電流環(huán)里，當(dāng)電網(wǎng)電壓發(fā)生波動(dòng)時(shí)，可以通過電流反

51、饋得到及時(shí)調(diào)節(jié)，不必等到它影響到轉(zhuǎn)速后，再由轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器作出反應(yīng)。因此，在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，由電網(wǎng)電壓擾動(dòng)所引起的動(dòng)態(tài)速度變化要比在單態(tài)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中小得多。綜上所述，在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的作用可以歸納如下：    轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用      ①使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n跟隨給定電壓變化，保證穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速無靜差。 &#

52、160;    ②對負(fù)載擾動(dòng)起抗擾作用。      ③其輸出限幅值決定允許的最大電流，在起動(dòng)時(shí)給出</p><p><b>　　4、總結(jié)：</b></p><p>　　調(diào)速方法通常有機(jī)械的、電氣的、液壓的、氣動(dòng)的幾種，僅就機(jī)械與電氣調(diào)速方法而言，也可采用電氣與機(jī)械配合

53、的方法來實(shí)現(xiàn)速度的調(diào)節(jié)。電氣調(diào)速有許多優(yōu)點(diǎn)，如可簡化機(jī)械變速機(jī)構(gòu)，提高傳動(dòng)效率，操作簡單，易于獲得無極調(diào)速，便于實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離控制和自動(dòng)控制，因此，在生產(chǎn)機(jī)械中廣泛采用電氣方法調(diào)速。由于直流電動(dòng)機(jī)具有極好的運(yùn)動(dòng)性能和控制特性，盡管它不如交流電動(dòng)機(jī)那樣結(jié)構(gòu)簡單、價(jià)格便宜、制造方便、維護(hù)容易，但是長期以來，直流調(diào)速系統(tǒng)一直占據(jù)壟斷地位。當(dāng)然，近年來，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、電力電子技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展，交流調(diào)速系統(tǒng)發(fā)展很快，在許多場合正逐漸取代直流調(diào)

54、速系統(tǒng)。但是就目前來看，直流調(diào)速系統(tǒng)仍然是自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)的主要形式。在我國許多工業(yè)部門，如軋鋼、礦山采掘、海洋鉆探、金屬加工、紡織、造紙以及高層建筑等需要高性能可控電力拖動(dòng)的場合，仍然廣泛采用直流調(diào)速系統(tǒng)。而且，直流調(diào)速系統(tǒng)在理論上和實(shí)踐上都比較成熟，從控制技術(shù)的角度來看，它又是交流調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)。</p><p><b>　　5、參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　

55、【1】王兆安，劉進(jìn)軍.電力電子技術(shù)【M】.北京：機(jī)械工業(yè)出版社</p><p>　　【2】許曉峰. 電機(jī)與拖動(dòng)【M】.北京：高等教育出版社</p><p>　　【3】孔凡才. 自動(dòng)控制原理與系統(tǒng)【M】.北京：機(jī)械工業(yè)出版社</p><p><b>　　致謝</b></p><p>　　三年寒窗，所收獲的不僅僅是愈加豐厚的

56、知識，更重要的是在閱讀、實(shí)踐中所培養(yǎng)的思維方式、表達(dá)能力和廣闊視野。很慶幸這些年來我遇到了許多恩師益友，無論在學(xué)習(xí)上、生活上還是工作上都給予了我無私的幫助和熱心的照顧，讓我在諸多方面都有所成長。感恩之情難以用語言量度，謹(jǐn)以最樸實(shí)的話語致以最崇高的敬意。 </p><p>　　還有許多人，也許他們只是我生命中匆匆的過客，但他們對我的支持和幫助依然在我記憶中留底了深刻的印象。在此無法一一羅列，但對他們，我始終心懷