畢業(yè)設(shè)計(jì)---6mm板板對接平焊自動焊焊接工藝參數(shù)試驗(yàn)研究

1、<p><b>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)論文</b></p><p><b>　　設(shè)計(jì)題目：</b></p><p>　　6mm板板對接平焊自動焊焊接工藝參數(shù)試驗(yàn)研究</p><p>　　下 達(dá) 日 期： 2011 年 11 月 30 日</p><p>　　開 始 日 期： 2011年

2、 12 月 5 日</p><p>　　完 成 日 期： 2012 年 1 月 6 日</p><p><b>　　設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書</b></p><p>　　設(shè)計(jì)（論文）內(nèi)容及要求：</p><p>　?。ㄒ唬┰O(shè)計(jì)（論文）內(nèi)容</p><p><b>　　1．制作設(shè)

3、計(jì)任務(wù)書</b></p><p><b>　　2．編制設(shè)計(jì)說明書</b></p><p><b>　　3．撰寫答辯提綱</b></p><p><b>　　（二）要求</b></p><p>　　1．所有資料要提交電子稿，檢查無誤后打印。</p>&l

4、t;p>　　2．焊接試驗(yàn)報(bào)告分析格式自定，以表達(dá)清楚為原則。</p><p><b>　　技術(shù)指標(biāo)：</b></p><p><b>　　生產(chǎn)綱領(lǐng)：成批生產(chǎn)</b></p><p><b>　　主要參考資料：</b></p><p>　　焊接自動化實(shí)用技術(shù) 蔣

5、力培 薛龍 鄒勇 機(jī)械工業(yè)出版社，2010.4 </p><p>　　先進(jìn)焊接方法與技術(shù) 史清宇 陳志翔 王學(xué)東 機(jī)械工業(yè)出版社，2010.4</p><p>　　焊接實(shí)訓(xùn) 楊兵兵 高等教育出版社，2009.3</p><p>　　南寧會議

6、 2011</p><p>　　焊接機(jī)器人-基本操作篇 2009.05</p><p>　　先進(jìn)切割焊接與切割技術(shù) 李浩 </p><p>　　唐山樹下機(jī)器人介紹 焊接機(jī)器人

7、操作培訓(xùn)教材 </p><p>　　松下焊接機(jī)器人教材-應(yīng)用說明[1].安全篇</p><p><b>　　課程設(shè)計(jì)任務(wù)書</b></p><p><b>　　進(jìn) 程 計(jì) 劃 表</b></p><p><b>　　目 錄</b></p><

8、p><b>　　符號說明</b></p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　隨著科技的發(fā)展和工業(yè)需求的增加，本世紀(jì)焊接自動化在汽車、機(jī)械工程、航空航天上得到了廣泛應(yīng)用。</p><p>　　機(jī)器人是一種具有移動性、個(gè)體性、智能性、通用性、半機(jī)械半人性、自動性、奴隸性等7個(gè)特征的柔性機(jī)械。它的出

9、現(xiàn)是為了適應(yīng)制造業(yè)規(guī)模化生產(chǎn),解決單調(diào)、重復(fù)的體力勞動和提高生產(chǎn)質(zhì)量、代替人工作業(yè)。其標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的程度也越來越高，功能越來越強(qiáng)，并向著成套技術(shù)和裝備的方向發(fā)展。</p><p>　　本設(shè)計(jì)的重點(diǎn)是利用簡易示教的方法熟練操作焊接機(jī)器人，用機(jī)器人再生的原理進(jìn)行焊接，同時(shí)合理調(diào)節(jié)各種焊接參數(shù)，找出一條焊接最好并無大的缺陷的焊縫，記錄此時(shí)的各種參數(shù)值。</p><p>　　關(guān)鍵

10、字:焊接自動化，焊接機(jī)器人，示教，再生</p><p><b>　　ABSTRACT</b></p><p>　　With the development of technology and the increase in industrial demand,</p><p>　　Keyword:Welding automation,Weldi

11、ng robot, ,regeneration.</p><p>　　第一章 先進(jìn)的焊接技術(shù)</p><p>　　第一節(jié) 焊接機(jī)器人在工業(yè)中的應(yīng)用</p><p>　　焊接機(jī)器人在三方面的應(yīng)用</p><p>　　焊接機(jī)器人在切割中的應(yīng)用</p><p>　?。?）切割生產(chǎn)設(shè)備發(fā)展</p>

12、<p>　　手工切割 機(jī)械切割 數(shù)控切割 坡口切割</p><p>　?。?）切割生產(chǎn)流程 </p><p>　　先垂直切割，然后手工或機(jī)械打磨坡口，坡口切割近凈成型</p><p>　　(3)切割焊接產(chǎn)業(yè)地位</p><p>　　2010年中國鋼產(chǎn)量和消費(fèi)量: 5億噸</p&

13、gt;<p>　　占世界鋼產(chǎn)量和消費(fèi)量: 40% (制造大國）</p><p>　　切割焊接行業(yè)用鋼:3億噸</p><p>　　占鋼材總消費(fèi)量: 60% (制造強(qiáng)國）</p><p><b>　　中國三個(gè)世界第一</b></p><p>　　鋼材產(chǎn)量世界第一、鋼材消費(fèi)世界第一、鋼材浪費(fèi)世界第一！</

14、p><p>　　中國比美國、日本、德國多浪費(fèi)10%，一年多浪費(fèi)鋼材3000萬噸,價(jià)值1500億相當(dāng)于上海寶鋼集團(tuán)一年的產(chǎn)量和產(chǎn)值！</p><p>　　(4)切割在中國十大核心制造業(yè)中的應(yīng)用</p><p>　　建筑鋼結(jié)構(gòu)、機(jī)械、船舶、鐵道、石化、壓力容器、集裝箱、冶金、水電、家電。</p><p>　　第二節(jié) 焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成及分類&l

15、t;/p><p>　　1，焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成</p><p>　　常規(guī)的焊接機(jī)器人系統(tǒng)由以下5部分組成。</p><p>　　1、機(jī)器人本體，一般是伺服電機(jī)驅(qū)動的6軸關(guān)節(jié)式操作機(jī)，它由驅(qū)動器、傳動機(jī)構(gòu)、機(jī)械手臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務(wù)是精確地保證機(jī)械手末端（焊槍）所要求的位置、姿態(tài)和運(yùn)動軌跡。</p><p>　　2、機(jī)器人控制柜，

16、它是機(jī)器人系統(tǒng)的神經(jīng)中樞，包括計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些專用電路，負(fù)責(zé)處理機(jī)器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作。</p><p>　　3、焊接電源系統(tǒng)，包括焊接電源、專用焊槍等。</p><p>　　4、焊接傳感器及系統(tǒng)安全保護(hù)設(shè)施。</p><p><b>　　5、焊接工裝夾具。</b></p><p>　　2，焊接

17、機(jī)器人的分類</p><p>　　1)按用途分類：弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人</p><p>　　A：弧焊機(jī)器人是機(jī)器人最大的領(lǐng)域，它不只是一臺依規(guī)定的速度和姿態(tài)攜帶焊槍移動的單機(jī)，含包括各種弧焊附屬裝置在內(nèi)的柔性焊接系統(tǒng)。他在運(yùn)動中有兩項(xiàng)重要指標(biāo)：速度穩(wěn)定性和軌跡精度。</p><p><b>　　弧焊機(jī)器人</b></p><

18、;p>　　B：點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)典型的領(lǐng)域是汽車工業(yè)。</p><p><b>　　點(diǎn)焊機(jī)器人</b></p><p>　　2)按結(jié)構(gòu)形式分為：關(guān)節(jié)性機(jī)器人和非關(guān)節(jié)性機(jī)器人；</p><p>　　關(guān)節(jié)性機(jī)器人 非關(guān)節(jié)性機(jī)器人</p><p>　　3)按受控方式分為：

19、點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制；</p><p>　　4)按驅(qū)動方式分為：力氣驅(qū)動式、滾力驅(qū)動式、電力驅(qū)動式和新型驅(qū)動式。</p><p>　　第三節(jié) 焊接機(jī)器人的生產(chǎn)廠家和品牌</p><p>　　1，焊接機(jī)器人的生產(chǎn)廠家</p><p>　　焊接機(jī)器人-東莞贏泰電子 、深圳眾人機(jī)器人技術(shù)有限公司供應(yīng)焊接機(jī)器人系統(tǒng)、涂裝機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人裝配工作

20、站、上海欣衛(wèi)實(shí)業(yè)發(fā)展有限公司、昆山華恒焊接股份有限公司、上海首銳焊材有限公司、上海創(chuàng)志實(shí)業(yè)有限公司、深圳嘉鴻寶科技有限公司、昆山永昱盛機(jī)電有限公司、北京祥鼎博達(dá)展覽有限公司、上海京聯(lián)榮機(jī)械有限公司、哈爾濱泓鑫數(shù)控機(jī)電工程有限公司、上海ABB工程有限公司、北京正合誠業(yè)科貿(mào)有限公司、唐山松下產(chǎn)業(yè)機(jī)器有限公司、佛山市泰格威德機(jī)電設(shè)備有限公司、瀚威機(jī)械制造有限公司、陜西威聯(lián)焊接技術(shù)有限公司、天津國科電子科技有限公司、深圳市聯(lián)捷鑫焊接器材有限公司

21、、歐地希機(jī)電有限公司、蘇州米加尼克焊接技術(shù)有限公司、佛山市特種焊接設(shè)備有限公司、明鑫焊接服務(wù)公司、成都焊研威達(dá)有限公司青島分公司、華恒焊接科技有限公司、珠海固得焊接自動化設(shè)備有限公司、佛山市泰格威焊接技術(shù)有限公司、泉成貿(mào)易有限公司、寧波三友設(shè)備有限公司、王氏港建貿(mào)易（上海）有限公司、上海首銳焊材有限公司。</p><p>　　2，焊接機(jī)器人的品牌</p><p>　　國外的：日本安摩托曼M

22、OT、日本OTC， 瑞士ABB，日本發(fā)那科FANUC、德國的克魯斯、德國庫卡KUKA。</p><p>　　國產(chǎn)的：昆山的華恒、唐山的開元松下、沈陽新松、上海杰瑞</p><p>　　第四節(jié) 焊接機(jī)器人的主要優(yōu)點(diǎn)</p><p>　　改善勞動條件，逐步提高生產(chǎn)效率；</p><p>　　更強(qiáng)與可控的生產(chǎn)能力，調(diào)節(jié)生產(chǎn)峰谷；</p&g

23、t;<p>　　提高產(chǎn)品的處理能力與產(chǎn)品質(zhì)量；</p><p>　　消除枯燥無味的工作，節(jié)約勞動力；</p><p>　　提供更安全的工作環(huán)境，降低工人的勞動強(qiáng)度，減少勞動風(fēng)險(xiǎn)；</p><p>　　減少工藝過程中的工作量及降低停產(chǎn)時(shí)間和庫存；</p><p><b>　　加快產(chǎn)品更新?lián)Q代；</b><

24、/p><p><b>　　提高企業(yè)競爭力。 </b></p><p>　　中國市場松下機(jī)器人 </p><p>　　1.焊接機(jī)器人的分布情況</p><p>　　2．焊接機(jī)器人系統(tǒng)類型和典型產(chǎn)品</p><p>　　第二章 任務(wù)第三章 機(jī)器人示教</p><p>　　第一

25、節(jié) 機(jī)器人在示教時(shí)的兩種方法</p><p>　　一、通常用的示教方式 (這種示教方式是以專用按鍵分別指定速度,精度及內(nèi)插種類而記錄) </p><p><b>　　二、簡易示教方式 </b></p><p>　　簡易方式可以分為兩種:</p><p>　　1、使用壓板弧焊功能使各個(gè)功能分配是F鍵上，以F鍵選擇移動命令

26、或常用的應(yīng)用命令后,設(shè)定各種必要條件后而記錄。 </p><p>　　2、使用硬件功能(數(shù)字鍵)的功能,以硬件(數(shù)字鍵)選擇移動命令或常用的應(yīng)用命令后,設(shè)定各種必要條件后而記錄。 </p><p>　　☆ 平常在示教的時(shí)候請用容易操作的方式進(jìn)行示教 </p><p>　　機(jī)器人將記錄的狀態(tài)如下說明 </p><p>　　注：圖中重疊及重復(fù)為

27、翻譯時(shí)有誤，以下４中是正解。 </p><p>　?、?、圖中１為機(jī)器人程序中的步驟號碼，此步驟號碼會隨著程序步驟的刪除或插入步驟此號碼會相應(yīng)的增加或是減小。 </p><p>　?、?、圖中２為機(jī)器人移動的速度，這個(gè)速度可以有三種表示方式 </p><p>　　這個(gè)是指機(jī)器人的移動能力的表示方式 </p><p>　　這個(gè)是指機(jī)器人線速度的表示

28、方式 </p><p>　　這個(gè)是指機(jī)器人移動時(shí)間的表示方式 </p><p>　　③、圖中３指機(jī)器人的內(nèi)插種類，種類也可以分為三種 </p><p>　　指關(guān)節(jié)內(nèi)插，是指機(jī)器的人各軸單獨(dú)運(yùn)動，工具尖端的軌跡不定，機(jī)器人程序設(shè)定動，機(jī)器人步驟</p><p>　　從第上一點(diǎn)到第下一點(diǎn)的機(jī)器人各軸怎么快運(yùn)動到點(diǎn)怎么運(yùn)動。 </p>

29、<p>　　指直線內(nèi)插，機(jī)器人記錄下一步驟運(yùn)動方式是直線內(nèi)插時(shí)，工具尖端在連結(jié)步驟間的直線上運(yùn)動 </p><p>　　指圓弧內(nèi)插，機(jī)器人目標(biāo)步驟跟下一步驟為圓弧內(nèi)插時(shí)，工具尖端在圓弧上運(yùn)動 </p><p>　　注：機(jī)器人使用圓弧內(nèi)插時(shí)，必須要有三個(gè)點(diǎn)才能組成一段圓弧。 </p><p>　?、?、圖中４指的是機(jī)器人的內(nèi)插精度，精度可以分為８個(gè)等級，其中

30、 A1的精度是最準(zhǔn)確的，A8的精度是離記錄點(diǎn)的位置相差是最大的。如下圖 </p><p>　?、?、圖中５指的是機(jī)器人的工具號碼，機(jī)器人上可以安裝多種工具，在設(shè)定程序時(shí)設(shè)定好工具后，只要更換工具就可以使用了。通常示教方式：</p><p><b>　　第二節(jié) 通常示教</b></p><p>　　一、記錄第１步驟（作業(yè)原點(diǎn)） </p>

31、;<p>　?、毕葘⑹窘唐骱竺娴?SW 開關(guān)，在按下軸鍵 將機(jī)器人移動到想要作為作業(yè)原點(diǎn)的位置，以下是還沒有記錄機(jī)器人位置時(shí)的顯示狀態(tài)： </p><p>　　⒉如果要更改速度時(shí)需要按下速度鍵 進(jìn)行速度的調(diào)整：</p><p>　　輸入想要的速度（能力是在１~100）之間。 </p><p>　?、骋膬?nèi)插種類時(shí)按下動作可能 ＋插補(bǔ)/座標(biāo) 就可以更改

32、內(nèi)插種類，有三種每次按下都會改變依次由JOINT~LIN~CIR~JOINT： </p><p>　?、匆木葧r(shí)按下精度鍵 ，每次按下精度會依次切換由A1~A2~A3~A4~A5~A6~A7~A8~A1這樣來回切換。 </p><p><b>　?、倒ぞ呤悄J(rèn)的。 </b></p><p>　　以上都選擇好后按下記錄/覆蓋鍵 第一步就被記錄

33、： </p><p>　　二、第二步、第三步都是按照第一步驟的編輯方式進(jìn)行編輯，記錄后顯示為： </p><p>　　三、第４步為機(jī)器人焊接的開始位置，當(dāng)你把開始焊接的位置點(diǎn)記錄下來后，就可以開始起弧開始焊接，要開始焊接時(shí)，就必須要在機(jī)器人程序開始點(diǎn)位置后面加一個(gè)開始焊接的命令A(yù)S，這個(gè)命令機(jī)器人出廠時(shí)分配在F7鍵上，當(dāng)要此命令時(shí)按下F7鍵 ，當(dāng)按下F7鍵時(shí)機(jī)器人畫面如下顯示： </

34、p><p>　　以上畫面可以調(diào)整電流電壓及焊接的速度。 </p><p>　　調(diào)整后按下F12寫入，寫入后顯示為以下畫面： </p><p>　　四、第五步（焊接的步驟）也是按照第一步步驟點(diǎn)位置的方式進(jìn)行編輯。 </p><p>　　注：機(jī)器人在焊接過程中必須要用內(nèi)插直線或是圓弧的行走方式，才能進(jìn)行焊接。</p><p>

35、　　所以在焊接位置點(diǎn)的記錄方式應(yīng)該如下 </p><p>　　當(dāng)內(nèi)插種類為直線時(shí)：</p><p>　　當(dāng)內(nèi)插種類為圓弧時(shí)： </p><p>　　注：當(dāng)內(nèi)插種類為圓弧時(shí)，程序中必須要有三點(diǎn)才能組成，因?yàn)槿齻€(gè)點(diǎn)才能確定圓弧。 </p><p>　　五、第五步是機(jī)器人的焊接結(jié)束的位置，當(dāng)焊接結(jié)束位置設(shè)定好后必須要有一個(gè)收弧信號（即第６步） ，這

36、樣機(jī)器人才會讓焊機(jī)停止焊接。信號的設(shè)定為按下動作可能 的同時(shí)在按下F7 畫面顯示如下，以下畫面可以調(diào)整收弧的各個(gè)參數(shù)：</p><p>　　參數(shù)設(shè)定好后按下F12寫入，寫入后機(jī)器人畫面顯示如下： </p><p>　　焊接結(jié)束后機(jī)器人就可以離開機(jī)器人工作的范圍 </p><p>　　六、接下來的第７步驟設(shè)定可以跟第一步驟的點(diǎn)的位置設(shè)置一樣設(shè)定： </p>

37、<p>　　七、第７步設(shè)定好后設(shè)定第８步，第８步可以設(shè)定成跟第１步點(diǎn)位置一樣的，不設(shè)定成同一點(diǎn)的位置也是可以的。設(shè)定成一樣的位置可以這樣設(shè)定按下程序步驟鍵 畫面如下顯示 輸入步驟１ 按下確認(rèn)鍵 機(jī)器人前進(jìn)的步驟就在步驟１上面</p><p>　　按下SW ＋前進(jìn)檢查 就可以走到步驟１上的位置，當(dāng)機(jī)器人的程序位置到達(dá)１的位置時(shí)１步驟的光標(biāo)是黃色的，如果沒有到達(dá)位置時(shí)光標(biāo)是綠色的。</p>

38、<p>　?。辈襟E到位后在按下程序步驟鍵 畫面顯示為 按下下鍵 將光標(biāo)移動到進(jìn)往最后步驟 按下確定鍵 機(jī)人會顯示為</p><p>　　移到最后一個(gè)步驟后按下記錄覆蓋鍵 機(jī)器人顯示為 </p><p>　　這樣一個(gè)程序的步驟已經(jīng)編輯好了，需要有一個(gè)結(jié)束信號按下 按下后屏目顯示為</p><p><b>　　輸入９２ </b><

39、/p><p><b>　　按下 </b></p><p>　　這樣機(jī)器人和程序就已經(jīng)編輯好了。</p><p><b>　　第三節(jié) 簡易示教</b></p><p>　　簡易的示教使用的是快捷鍵，在開始編輯時(shí)將壓板弧焊鍵按下 畫面顯示為</p><p>　　一、記錄第１步驟（

40、作業(yè)原點(diǎn)） </p><p>　　⒈先將示教器后面的 SW 開關(guān) ，在按下軸鍵 將機(jī)器人移動到想要作為作業(yè)原點(diǎn)的位置。如果是選擇關(guān)節(jié)內(nèi)插按F7 如果是直線內(nèi)插按F8 如果是圓弧內(nèi)插按下F9 。從上述圖２舉例進(jìn)行說明，這里我們用關(guān)節(jié)內(nèi)插就可以了，選擇后按下F7 ，內(nèi)部我分為兩種一 是基本 </p><p>　　在基本內(nèi)可以進(jìn)行更改速度，重疊，以及機(jī)器人的內(nèi)插精度、工具、 </p&g

41、t;<p>　　另外一種是詳細(xì)，選擇詳細(xì)是按下關(guān)閉 </p><p>　　在詳細(xì)內(nèi)可以更改精度，加速度、光滑，定位、內(nèi)插基準(zhǔn)。 </p><p>　　內(nèi)部設(shè)定好后按下F12寫入，機(jī)器人畫面顯示為： </p><p>　　二、第２步，第３步也是按照１步的編程方式進(jìn)行編輯。 </p><p>　　三、第４步為機(jī)器人焊接的開始位置，

42、當(dāng)你把開始焊接的位置點(diǎn)記錄下來后，就可以起弧開始焊接，要開始焊接時(shí)，就必須要在機(jī)器人程序開始點(diǎn)位置后面加一個(gè)開始焊接的命令A(yù)S，這個(gè)命令在快捷鍵上是分配在F２鍵上，當(dāng)要此命令時(shí)按下F２鍵 ，當(dāng)按下F２鍵時(shí)機(jī)器人畫面如下顯示：</p><p>　　以上畫面可以調(diào)整電流電壓及焊接的速度。 </p><p>　　調(diào)整后按下F12寫入，寫入后顯示為以下畫面： </p><p&g

43、t;　　四、第五步（焊接的步驟）也是按照第一步步驟點(diǎn)位置的方式進(jìn)行編輯。 </p><p>　　注：機(jī)器人在焊接過程中必須要用內(nèi)插直線或是圓弧的行走方式，才能進(jìn)行焊接。 </p><p>　　所以在焊接位置點(diǎn)的記錄方式應(yīng)該如下 </p><p>　　當(dāng)內(nèi)插種類為直線時(shí)：按下F8 </p><p>　　當(dāng)內(nèi)插種類為圓弧時(shí)：按下F9 <

44、/p><p>　　注：當(dāng)內(nèi)插種類為圓弧時(shí)，程序中必須要有三點(diǎn)才能組成，因?yàn)槿齻€(gè)點(diǎn)才能確定圓弧。 </p><p>　　五、第五步是機(jī)器人的焊接結(jié)束的位置，當(dāng)焊接結(jié)束位置設(shè)定好后必須要有一個(gè)收弧信號（即第６步） ，這樣機(jī)器人才會讓焊機(jī)停止焊接。收弧信號的設(shè)定按下F３ 畫面顯示如下，以下畫面可以調(diào)整收弧的各個(gè)參數(shù)：</p><p>　　參數(shù)設(shè)定好后按下F12寫入，寫入后機(jī)器

45、人畫面顯示如下： </p><p>　　焊接結(jié)束后機(jī)器人就可以離開機(jī)器人工作的范圍 </p><p>　　六、接下來的第７步驟設(shè)定可以跟第１步驟的設(shè)置一樣設(shè)定：</p><p>　　七、第７步設(shè)定好后設(shè)定第８步，第８步可以設(shè)定成跟第１步點(diǎn)位置一樣的，設(shè)定成不在同一點(diǎn)的位置也是可以的。不一樣的位置就只要將機(jī)器人移動到當(dāng)前須要的位置。設(shè)定成一樣的位置可以這樣設(shè)定按下程序

46、步驟鍵 畫面如下顯示 輸入步驟１ 按下確認(rèn)鍵 機(jī)器人前進(jìn)的步驟就在步驟１上面，</p><p>　　按下SW ＋前進(jìn)檢查 就可以走到步驟１上的位置，當(dāng)機(jī)器人的程序位置到達(dá)１的位置時(shí)１步驟的光標(biāo)是黃色的，如果沒有到達(dá)位置時(shí)光標(biāo)是綠色的。</p><p>　?。辈襟E到位后在按下程序步驟鍵 畫面顯示為 按下往下鍵 將光標(biāo)移動到進(jìn)往最后步驟 按下確定鍵 機(jī)人會顯示為</p><

47、p>　　移到最后一個(gè)步驟后按下F7 鍵 各個(gè)須要設(shè)定的位置跟步驟１的設(shè)定一樣。完成后機(jī)器人顯示畫面如下：</p><p>　　這樣一個(gè)程序的步驟已經(jīng)編輯好了，需要有一個(gè)結(jié)束信號按下F6 按下后機(jī)器人畫面顯示為 </p><p>　　這樣程序就算完成了。 </p><p>　　要返回原來畫面時(shí)在按下壓板弧焊鍵 。 </p><p>　　第

48、四節(jié) 應(yīng)用命令的說明</p><p>　　一、機(jī)器人常用的應(yīng)用命令 </p><p><b>　　二、常用命令的選擇</b></p><p>　　1．常用命令的選擇按下FN鍵 出現(xiàn)以下對話框</p><p>　　可以有兩種選擇方法，一是直接輸入相對應(yīng)的號碼； </p><p>　　二是利用上下

49、鍵選擇到你須要的那個(gè)命令； </p><p>　　三是按下相對應(yīng)的快捷鍵 。</p><p>　　2． FN32說明 </p><p>　　先按下FN 鍵然后輸入３２數(shù)字，按下Enter </p><p>　　這個(gè)指的是輸出信號的范圍 </p><p>　　然后寫入須要輸出的信號，這里舉例說明用輸出１信號說明 <

50、/p><p>　　輸入信號１按下Enter 應(yīng)用命令就會自動記錄在程序當(dāng)中</p><p>　　其它的應(yīng)用命令也是相對應(yīng)的。 </p><p>　　第五節(jié) 焊接開始命令(AS)條件說明</p><p>　　條件文件ID指的是:條件文件的名稱 </p><p>　　重試是指在焊接起弧失敗后重試條件(注1) </p&g

51、t;<p>　　重啟是指在焊接起弧失敗后重啟條件(注2) </p><p>　　注 1\2在對機(jī)器不尚不熟悉的情況下請勿更改. </p><p>　　焊接法:是指機(jī)器人在焊接時(shí)用的焊絲,焊接方法, </p><p>　　電流條件種類是指什么樣的方式來控制電流大小,當(dāng)是進(jìn)給速度時(shí),是根據(jù)電焊絲進(jìn)給速度的快慢來決定電</p><p>

52、;　　流,當(dāng)是電流時(shí)就是調(diào)整焊接電流. </p><p>　　焊接電流,焊接電壓,焊接速度是根據(jù)材料的不同可以相互改變. </p><p>　　減速速度是指電焊絲的減速速度 </p><p>　　啟動電流是指開始的啟動電流 </p><p>　　開始時(shí)間指的是焊接開始時(shí)啟動電流的時(shí)間 </p><p>　　第六節(jié) 焊

53、接結(jié)束命令(AE)說明</p><p>　　條件文件ID指的是:條件文件的名稱 焊接法是焊接的方法 </p><p>　　焊接電流,焊接電壓是根據(jù)材料進(jìn)行更改 </p><p>　　焊口時(shí)間是指在收弧位置焊接的時(shí)間 </p><p>　　后工序時(shí)間是指滯后氣體的時(shí)間 </p><p>　　第七節(jié) 橫擺運(yùn)條條件(WF

54、P)說明</p><p>　　橫擺運(yùn)條有兩種方法 </p><p>　　一種是固定模型模試；一種是關(guān)節(jié)模試。 </p><p><b>　　一、固定模試 </b></p><p>　　1．條件文件ID是條件文件的名稱 </p><p>　　2．頻率是一分鐘內(nèi)擺動的次數(shù)(數(shù)字越大頻率越大) <

55、/p><p>　　3．動作方式是機(jī)器人運(yùn)行時(shí)行走的路徑可以有三種 </p><p>　　4．振幅：指中心往左右的偏的距離 </p><p>　　5．停止時(shí)間：指的是指在一周波相對位置上停止的時(shí)間</p><p>　　6．停止時(shí)間時(shí)的行進(jìn)：是指在行進(jìn)中內(nèi)有設(shè)定停止時(shí)間時(shí)機(jī)器人相對就的停止時(shí)間 </p><p>　　7．開始時(shí)

56、有相位：是從左邊還是從右邊開始振幅 </p><p><b>　　8．傾斜角 </b></p><p>　　設(shè)定從主路徑的橫擺運(yùn)條的角度。傾斜角可以對左右的振幅各加以設(shè)定。初始設(shè)定值為０度，橫擺運(yùn)條</p><p>　　平面對噴燈成為垂直 </p><p><b>　　9．焊炬傾斜角度 </b>&l

57、t;/p><p>　　假如設(shè)定噴燈的傾斜角，則可以決定在橫擺運(yùn)條端點(diǎn)，對工件面的焊接姿勢。</p><p><b>　　10．前后角 </b></p><p>　　假如設(shè)定前后角，則可以變更為如下圖的波形?？墒窃O(shè)定前后角則振幅會向進(jìn)行方向傾斜而變短。</p><p>　　例如設(shè)定－４５度則比０度時(shí)大約變成７０％的振幅。 &l

58、t;/p><p><b>　　11．圓心率 </b></p><p>　　動作模式為圓弧時(shí)要設(shè)定圓心率。所謂圓心率是為了決定對圓弧半徑反映幾％的進(jìn)行方向成份（使圓弧歪了多少）。 </p><p>　　例如，如下圖（Ａ）的圓 </p><p>　　·左半徑與右半徑為同長度 </p><p>　

59、　·前圓心率，后圓心率各１００％時(shí)， </p><p>　　圓的形狀成為真圓。（但成為真圓是當(dāng)場在橫擺運(yùn)條之時(shí)。通常是加上進(jìn)行方向的速度成分，不會成為真圓。） </p><p>　　使它向進(jìn)行方向歪多少，加以決定的就是圓心率。前圓心率為５０％，后圓心率為７５％，則成為下圖（Ｂ）的圓。</p><p><b>　　二、關(guān)節(jié)模試 </b>

60、</p><p>　　1．條件文件ID是條件文件的名稱 </p><p>　　2．頻率是一分鐘內(nèi)擺動的次數(shù)(數(shù)字越大頻率越大) </p><p>　　3．停止時(shí)間：指的是指在一周波相對位置上停止的時(shí)間 </p><p>　　4．停止時(shí)間時(shí)的行進(jìn)：是指在行進(jìn)中內(nèi)有設(shè)定停止時(shí)間時(shí)機(jī)器人相對就的停止時(shí)間 </p><p>

61、　　5．軸號碼是指定那個(gè)軸擺動 </p><p>　　6．振幅：指中心往左右的偏的角度。 </p><p>　　第八節(jié) 程序的修正</p><p>　　一、機(jī)器人位置的修正 </p><p>　　首先以前進(jìn)檢查或是后退檢查將機(jī)器人移動到需要修正的步驟號，然后按下使用軸操作鍵將機(jī)器人位</p><p>　　置變更到想要

62、的位置各和姿勢，然后按下動作可能加位置修正確認(rèn)畫面被顯示，選擇OK按下Enter位置被修正。 </p><p>　　二、機(jī)器人位置的插入 </p><p>　?。?以[前進(jìn)檢查]（或[后退檢查]） ，使機(jī)器人移動至第 1 步驟。 </p><p>　　追加時(shí)，移動至想要追加的位置之前的一個(gè)步驟。 </p><p>　　如下使光標(biāo)前進(jìn)時(shí)，即追

63、加在步驟1之后。</p><p>　　２ 使用[軸操作鍵]手動操作機(jī)器人，使其成為想要追加的位置、姿勢。 </p><p>　?。?以與新的示教時(shí)同樣的方法，設(shè)定速度或內(nèi)插種類。 </p><p>　　4一邊按住[動作可能]一邊按下[插入]。 </p><p>　　>> 確認(rèn)畫面被顯示。 </p><p&g

64、t;　?。?選擇[OK]，按下[Enter]。 </p><p>　　>> 如此即可追加新的步驟。 </p><p>　　本來的步驟2、3、…步驟數(shù)都增加1，成為步驟3、4、…。 </p><p>　　作為跳躍／調(diào)用等的應(yīng)用命令的參數(shù)而被記錄的步驟號碼，此時(shí)自動被修正。 </p><p>　?。?按下[壓板／弧焊]。 <

65、/p><p>　　>> f 鍵顯示命令。 </p><p><b>　?。?選擇命令。 </b></p><p>　?。?設(shè)定速度或重疊的有無。 </p><p>　　9 等所有的條件都設(shè)定好以后，按下 f 12<寫入>。 </p><p>　　>

66、> 出現(xiàn)要寫上或要追加的確認(rèn)信息。 </p><p>　　10 要追加時(shí)選擇“不可行”并按下[Enter]。 </p><p>　　>> 確認(rèn)畫面被顯示。 </p><p>　　11 選擇 “OK”并按下[Enter]。 </p><p>　　>> 如此即可追加新的步驟。 </p><

67、p>　　本來的步驟2、3、…步驟數(shù)都增加1，成為步驟3、4、…。 </p><p>　　作為跳躍／調(diào)用等的應(yīng)用命令的參數(shù)而被記錄的步驟號碼，此時(shí)自動被修正。</p><p>　　三、機(jī)器人應(yīng)用命令，步驟的刪除 </p><p>　　按下[程式／步驟] → [5] → [Enter]。</p><p>　　>> 光標(biāo)移至步驟5

68、。</p><p>　　一邊按住[動作可能]一邊按下[刪除]。</p><p>　　>> 出現(xiàn)確認(rèn)信息。</p><p>　　選擇 “OK”，按下[Enter]。</p><p>　　>> 如此即可刪除步驟5。</p><p>　　本來的步驟6，步驟數(shù)減1，成為步驟5。</p>&

69、lt;p>　　作為跳躍／調(diào)用等的應(yīng)用命令的參數(shù)而被記錄的步驟號碼，此時(shí)自動被修正。</p><p><b>　　四、屏幕編輯功能 </b></p><p>　　示教模式時(shí)，或在再生模式下選擇了步驟再生時(shí)，按下[編輯]。</p><p>　　>> 當(dāng)前所選作業(yè)程序的畫面顯示被切換。</p><p><

70、;b>　　光標(biāo) </b></p><p>　　可將光標(biāo)移動至各數(shù)據(jù)。</p><p><b>　　數(shù)據(jù)的說明</b></p><p>　　光標(biāo)所在的資料的說明，與數(shù)值的輸入范圍被顯示。</p><p><b>　　輸入欄</b></p><p>　　變

71、更光標(biāo)所在的數(shù)據(jù)時(shí)，在此輸入新的數(shù)值并按下[Enter]。</p><p><b>　　查找</b></p><p>　　進(jìn)行應(yīng)用命令的查找。</p><p><b>　　剪切</b></p><p>　　剪切（刪除）所選的行。剪切的行可用“粘貼”插入任意的位置。</p><p&

72、gt;<b>　　復(fù)制范圍</b></p><p>　　復(fù)制所選的行。復(fù)制的行可用“粘貼”插入任意的位置。</p><p><b>　　粘貼</b></p><p>　　剪切或復(fù)制的行可以插入同樣程序內(nèi)任意的位置。但無法粘貼到別的程序。</p><p><b>　　取消</b>

73、</p><p>　　不反映修正而使程序編輯結(jié)束。此外，將剪切或復(fù)制的操作在中途取消。[復(fù)位/R]也具有同樣的功能。</p><p><b>　　寫入</b></p><p>　　存儲修正結(jié)果，結(jié)束程序編輯。</p><p><b>　　順方向粘貼</b></p><p>&

74、lt;b>　　切換粘貼時(shí)的方向。</b></p><p>　　選擇“逆方向”時(shí)，剪切或復(fù)制的多行數(shù)據(jù)以逆序粘貼。</p><p><b>　　畫面拆分</b></p><p>　　將畫面拆分為上下2 部分。</p><p>　　操作對象的畫面的切換，以[關(guān)閉／畫面移動]進(jìn)行。</p>&l

75、t;p><b>　　步驟保留</b></p><p>　　通常，結(jié)束屏幕編輯時(shí)，步驟自動回到屏幕編輯啟動前的步驟。一邊按住[動作可能]一邊按下此鍵的話，保留住屏幕編輯時(shí)的步驟而回到程序畫面（也進(jìn)行寫入）。屏幕編輯時(shí)可用來找出成為前進(jìn)、后退檢查運(yùn)轉(zhuǎn)的目標(biāo)的步驟等，十分方便。</p><p>　　但是此時(shí)，顯示步驟與實(shí)際的機(jī)器人步驟有差異。因而在其后的前進(jìn)、后退檢查

76、操作時(shí)，需要引起注意。</p><p><b>　　查找方向</b></p><p>　　切換查找方向?yàn)樯匣蛳隆?lt;/p><p>　　進(jìn)行必要的編輯操作。</p><p>　　將光標(biāo)移至所要的位置，依照“數(shù)據(jù)的說明欄”所顯示提示信息，在“輸入”欄輸入新的數(shù)值并按下[Enter]。</p><p>

77、　　>> 程序清單所顯示內(nèi)容，變?yōu)樗斎氲男碌臄?shù)字。</p><p>　　此時(shí)，程序內(nèi)容尚未被改寫。</p><p>　　或者 反映變更時(shí)，按下f 12<寫入>，或再次按下[編輯]鍵。</p><p>　　>> 更新程序內(nèi)容，屏幕編輯功能結(jié)束而回到原來的畫面。</p><p>　　要不反映變更而結(jié)束時(shí)，按下