雙臂式自動(dòng)送料機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)論文[帶圖紙]

1、<p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　第一章 緒論1</b></p><p>　　1.1 選題的目的意義1</p><p>　　1.2 本課題在國(guó)內(nèi)外的研究狀況及發(fā)展趨勢(shì)1</p><p>　　1.3 常用自動(dòng)送料方式2</p><

2、p>　　1.3.1采用雙作用缸實(shí)現(xiàn)物料的分離功能和定位夾緊功能的自動(dòng)送料2</p><p>　　1.3.2利用機(jī)械手進(jìn)行送料2</p><p>　　1.3.3采用伺服電機(jī)控制工作臺(tái)進(jìn)行送料2</p><p>　　1.4 本課題主要研究?jī)?nèi)容及設(shè)計(jì)任務(wù)2</p><p>　　第二章 對(duì)課題的分析4</p><p

3、>　　2.1 現(xiàn)在企業(yè)的要求4</p><p>　　2.2 兩種典型的送料機(jī)構(gòu)4</p><p>　　2.2.1 氣動(dòng)送料機(jī)4</p><p>　　2.2.2 利用機(jī)械手自動(dòng)送料5</p><p>　　2.3 本課題采用送料方式及其創(chuàng)新7</p><p>　　第三章 雙臂式自動(dòng)送料機(jī)器人原理分析及計(jì)算

4、8</p><p>　　3.1 液壓缸的原理和計(jì)算8</p><p>　　3.1.1 主要尺寸的計(jì)算8</p><p>　　3.1.2 強(qiáng)度校核9</p><p>　　3.1.3 活塞桿穩(wěn)定性校核9</p><p>　　3.2 電磁吸附手原理及計(jì)算10</p><p>　　3.2.1

5、基本公式和一般概念10</p><p>　　3.2.2 參數(shù)計(jì)算過(guò)程14</p><p>　　3.3 立柱的尺寸計(jì)算16</p><p>　　3.4 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇18</p><p>　　3.4.1 直流電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)比較18</p><p>　　3.4.2 步進(jìn)電機(jī)的選擇18</p>&l

6、t;p>　　3.5 螺釘?shù)倪x擇20</p><p>　　第四章 實(shí)體設(shè)計(jì)22</p><p>　　4.1 設(shè)計(jì)軟件介紹22</p><p>　　4.2 液壓缸結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)23</p><p>　　4.3 取料手結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)23</p><p>　　4.4 立柱的設(shè)計(jì)24</p><p&

7、gt;　　4.5 M6螺母接收裝置設(shè)計(jì)25</p><p>　　4.6 螺母擺正槽設(shè)計(jì)26</p><p>　　4.7 送料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)27</p><p>　　4.8 整體裝配圖28</p><p>　　第五章 設(shè)計(jì)總結(jié)29</p><p><b>　　致謝31</b></p>

8、;<p><b>　　參考文獻(xiàn)32</b></p><p><b>　　附錄33</b></p><p><b>　　緒論</b></p><p>　　制造業(yè)是社會(huì)可持續(xù)發(fā)展的基石，是創(chuàng)造社會(huì)財(cái)富的直接源泉，作為制造業(yè)的一部分，鈑金件在制造業(yè)中非常重要起著的作用。當(dāng)今市場(chǎng)，鈑金零件占

9、全部金屬制品90%以上[1]，鈑金加工業(yè)在國(guó)民經(jīng)濟(jì)和軍事諸方面占有的位置極其重要，鈑金類(lèi)零件的應(yīng)用涉及到汽車(chē)、機(jī)械、家用電器、電機(jī)、儀表、航空航天、兵器等生活中的各行各業(yè)。鈑金類(lèi)零件已成為金屬制品的靈魂，沒(méi)有鈑金類(lèi)零件，制造業(yè)就無(wú)法正常的運(yùn)行。</p><p>　　鈑金類(lèi)零件的種類(lèi)繁多[2]，按厚度分類(lèi)，可分為薄板、中板、厚板和特厚板；按生產(chǎn)方法分類(lèi)，可分為熱軋鋼板和冷軋鋼板；按表面特征分類(lèi)，可分為（熱鍍鋅板、電

10、鍍鋅板）、鍍錫板、復(fù)合鋼板和彩色涂層鋼板；按用途分類(lèi)，可分為橋梁鋼板、鍋爐鋼板、造船鋼板、裝甲鋼板、汽車(chē)剛板、屋面鋼板、結(jié)構(gòu)鋼板、電工鋼板（硅鋼片）、彈簧鋼板和其他使用的一些鋼板。真可謂種類(lèi)齊全，涉及到機(jī)械領(lǐng)域的各個(gè)行業(yè)。</p><p>　　機(jī)械領(lǐng)域總是在不斷的發(fā)展著的，隨著現(xiàn)代工業(yè)化和大眾化生產(chǎn)的不斷需求，新型的、特種的、專(zhuān)用的板金類(lèi)零件正在不斷地開(kāi)發(fā)生產(chǎn)出來(lái)，從而使鈑金件的應(yīng)用更加的廣泛，也使制造業(yè)的機(jī)械化

11、生產(chǎn)更加滿(mǎn)足人們的要求。</p><p>　　1.1 選題的目的意義</p><p>　　鉚接技術(shù)作為金屬結(jié)構(gòu)零件相互連接的方法，適用于鉚釘連接、零件翻邊、永久連接等，在五金工具、飛機(jī)制造維修、精密機(jī)械、汽車(chē)制造等行中應(yīng)用廣泛。優(yōu)點(diǎn)是：連接強(qiáng)度高，密封性好，節(jié)約能源無(wú)污染。隨著鉚接技術(shù)的不斷發(fā)展，在現(xiàn)代化應(yīng)用中大大提高了勞動(dòng)效率。但送鉚方式上目前主要是人工送鉚為主，而手工送鉚常常導(dǎo)致工業(yè)事

12、故發(fā)生，造成悲劇。為了避免事故發(fā)生同時(shí)提高勞動(dòng)效率，自動(dòng)送鉚裝置應(yīng)時(shí)代發(fā)展而產(chǎn)生?，F(xiàn)在自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)中多為簡(jiǎn)單的送料機(jī)構(gòu)，生產(chǎn)效率雖然可以滿(mǎn)足部分需要。但是隨著現(xiàn)在工業(yè)生產(chǎn)的日益集中化、高效化、國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)日益激烈，這些簡(jiǎn)單的自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)逐漸顯示了它的弊端。所以設(shè)計(jì)一種靈活性高、使用安全的送鉚設(shè)備是非常有現(xiàn)實(shí)意義的。本課題研究雙臂送料機(jī)構(gòu)，將克服普通送料機(jī)構(gòu)的弊端，大大提高自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的生產(chǎn)效率，減少勞動(dòng)成本，提高人身安全，保障生產(chǎn)質(zhì)量。&l

13、t;/p><p>　　1.2 本課題在國(guó)內(nèi)外的研究狀況及發(fā)展趨勢(shì)</p><p>　　鉚接是一種古老的連接方法，早在千年前就有應(yīng)用，主要是手工操作，工藝粗糙，效率低。但是在當(dāng)時(shí)已經(jīng)是一種較先進(jìn)的連接方法。在鉚接技術(shù)的發(fā)展中，除了手工鉚接，近代發(fā)展到了沖壓鉚接。其工藝方法為：鉚頭在垂直方向作上下運(yùn)動(dòng)，利用其產(chǎn)生的巨大壓力將被鉚件鉚合在一起。在汽車(chē)車(chē)身的制造中需要輕金屬與非金屬聯(lián)結(jié)處應(yīng)用較多。20

14、世紀(jì)7O年代出現(xiàn)了擺碾鉚接技術(shù)[3]。與此同時(shí)自動(dòng)化送料由簡(jiǎn)單的人工配合機(jī)械操作開(kāi)始轉(zhuǎn)向復(fù)雜的電氣自動(dòng)化系統(tǒng)控制及高級(jí)全自動(dòng)智能控制發(fā)展，并廣泛的應(yīng)用到各個(gè)領(lǐng)域，帶來(lái)了全自動(dòng)送鉚機(jī)的大規(guī)模革新自動(dòng)化。20世紀(jì)90年代出現(xiàn)了TOX圓點(diǎn)連接鉚接技術(shù)[4]，自動(dòng)鉚接設(shè)備得到了更多的認(rèn)同及迅速發(fā)展,在自動(dòng)鉚接技術(shù)的基礎(chǔ)上，對(duì)應(yīng)在我國(guó)和國(guó)外的生產(chǎn)和研究中，自動(dòng)送料方式有很多種。其中有一：采用雙作用缸實(shí)現(xiàn)物料的分離功能和定位夾緊功能的自動(dòng)送料；二：

15、利用機(jī)械手進(jìn)行送料；三：采用伺服電機(jī)控制工作臺(tái)進(jìn)行送料。但是在這些產(chǎn)品中，存在著一些問(wèn)題。如日本的RF20SD-OR11機(jī)械手送料裝置與沖床做成一體，從橫向(側(cè)面)送料，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，裝配、制造、維修困難，價(jià)格昂貴，又不適合于我國(guó)沖床的縱向送料的要求[5</p><p>　　為使自動(dòng)送料技術(shù)更有利于生產(chǎn)，現(xiàn)階段及將來(lái)自動(dòng)送料設(shè)備主要朝著以下幾個(gè)方向發(fā)展：提高勞動(dòng)安全性，提高成產(chǎn)效率，消除積累誤差，減少生產(chǎn)成本等。為了

16、解決這些問(wèn)題，結(jié)合國(guó)內(nèi)外送料機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)，開(kāi)發(fā)雙臂自動(dòng)送料機(jī)器人裝置，設(shè)計(jì)具有推廣意義的自動(dòng)送料機(jī)符合生產(chǎn)自動(dòng)化的要求。</p><p>　　1.3 常用自動(dòng)送料方式</p><p>　　1.3.1采用雙作用缸實(shí)現(xiàn)物料的分離功能和定位夾緊功能的自動(dòng)送料</p><p>　　氣動(dòng)送料機(jī)由兩個(gè)基本應(yīng)用模塊組成：物料分離模塊及傳送模塊。物料分離模塊由兩個(gè)雙作用氣缸組成，分別

17、實(shí)現(xiàn)物料的分離功能和定位夾緊功能[6]。</p><p>　　為保證真空系統(tǒng)的氣流通暢，以提高真空發(fā)生器的真空度，回路中的真空控制回路不安裝節(jié)流閥。同時(shí)，回路中的所有連接氣管應(yīng)盡可能的短，以減小空氣流通阻力，提高真空度。</p><p>　　采用氣缸的優(yōu)點(diǎn)：減少了物料的運(yùn)送步驟，縮短了加工時(shí)間，操作簡(jiǎn)單。</p><p>　　缺點(diǎn)：對(duì)物料的放置有很高的精度要求，造價(jià)

18、高昂，一般的小型企業(yè)不采用。</p><p>　　1.3.2利用機(jī)械手進(jìn)行送料</p><p>　　機(jī)械手是以小車(chē)形式通過(guò)鋼繩同滑塊聯(lián)接起來(lái)， 由沖床滑塊上升運(yùn)動(dòng)牽引小車(chē)作前進(jìn)的水平運(yùn)動(dòng)完成送料，由通過(guò)鋼繩連接的重物使小車(chē)作復(fù)位運(yùn)動(dòng)。</p><p>　　由小車(chē)機(jī)械手將工件送至沖床下進(jìn)行沖孔，提高了生產(chǎn)效率，保證了質(zhì)量，改善了勞動(dòng)強(qiáng)度，確保了人生安全。</p&

19、gt;<p>　　采用機(jī)械手送料的優(yōu)點(diǎn)：送料與沖床節(jié)拍相同，可以連續(xù)生產(chǎn)。</p><p>　　缺點(diǎn)：首先由于整個(gè)過(guò)程均由機(jī)械手實(shí)現(xiàn)，所以對(duì)機(jī)械手的要求度很高，其次，如果工件大小不一要經(jīng)常更換。</p><p>　　1.3.3采用伺服電機(jī)控制工作臺(tái)進(jìn)行送料</p><p>　　由單片機(jī)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器收到驅(qū)動(dòng)脈沖信號(hào)后，步進(jìn)電機(jī)將會(huì)按

20、照設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，將電脈沖轉(zhuǎn)化成交位移。電機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號(hào)頻率來(lái)控制決定，再由電機(jī)控制工作臺(tái)進(jìn)行送料沖壓[7]。</p><p><b>　　優(yōu)點(diǎn)：</b></p><p>　　1）可以連續(xù)生產(chǎn)，并且能實(shí)現(xiàn)一人控制幾臺(tái)機(jī)器</p><p>　　2）可靠性高，由于送料機(jī)構(gòu)外部由步進(jìn)電機(jī)控制，所以每次的行程都是固定值。</p&

21、gt;<p>　　3）低功耗，低電壓。在許多沒(méi)有電力供應(yīng)的應(yīng)用場(chǎng)合，較低的功耗和工作電壓是生產(chǎn)便捷化的必要條件。</p><p>　　4）維護(hù)方便，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。</p><p>　　1.4 本課題主要研究?jī)?nèi)容及設(shè)計(jì)任務(wù)</p><p>　　本課題通過(guò)了解壓鉚機(jī)的工作原理及主要功能，分析目前常用送鉚方式，提出雙臂自動(dòng)送鉚機(jī)器人的自動(dòng)送鉚方案。中一臂主要為物

22、料的抓取功能；另一臂主要完成送料功能。</p><p>　　根據(jù)系統(tǒng)功能，設(shè)計(jì)各機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式；根據(jù)設(shè)計(jì)要求，確定設(shè)計(jì)參數(shù)。并且用三維軟件進(jìn)行三維實(shí)體建模，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)仿真。這種雙臂送料機(jī)構(gòu)將克服普通送料機(jī)構(gòu)的弊端，大大提高自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的生產(chǎn)效率。主要研究設(shè)計(jì)內(nèi)容：</p><p>　　液壓缸的主要尺寸包括缸筒內(nèi)徑D、活塞桿直徑d和缸筒長(zhǎng)度L；</p><p>　　電

23、磁吸附手各個(gè)參數(shù)計(jì)算；</p><p>　　立柱尺寸設(shè)計(jì)，包括截面形狀選擇、長(zhǎng)度設(shè)計(jì)、內(nèi)外徑設(shè)計(jì)；</p><p><b>　　驅(qū)動(dòng)電機(jī)選擇；</b></p><p>　　第二章 對(duì)課題的分析</p><p>　　2.1 現(xiàn)在企業(yè)的要求</p><p>　　制造業(yè)生產(chǎn)加工的產(chǎn)品總是趨向于批量化和大

24、量化的，生產(chǎn)效率總是加工能力的標(biāo)志。要提高生產(chǎn)效率，減小加工的輔助時(shí)間是最有效的手段。在過(guò)去的生產(chǎn)加工中，勞動(dòng)者總是生產(chǎn)加工的主角，他們基本上要人工來(lái)完成生產(chǎn)加工的全部任務(wù),存在著很多的安全隱患，浙江的叢化機(jī)械廠就是一個(gè)很好的例子，根據(jù)生產(chǎn)計(jì)劃，該廠每年都要生產(chǎn)大量的板金類(lèi)零件，而在加工中仍然使用人工送料，這就使得操作員經(jīng)常進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間工作，畢竟人的體力和耐力都有限，再加上生理和安全的需求，這就使得企業(yè)中加工事故連連發(fā)生，這樣不僅使得操作

25、人員受到身體傷害，而且使企業(yè)的生產(chǎn)能力得不到提高，也使得經(jīng)濟(jì)效益降低。要改變加工中存在的問(wèn)題，最直接的方法是改進(jìn)送料方式。</p><p>　　當(dāng)今世界機(jī)械領(lǐng)域發(fā)展的趨勢(shì)是自動(dòng)化、高效化和安全化，在這個(gè)時(shí)代中，機(jī)械化生產(chǎn)進(jìn)一步促進(jìn)了世界經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，針對(duì)板金螺母的加工，壓鉚機(jī)的出現(xiàn)是提高機(jī)械化生產(chǎn)的一重大標(biāo)志，它減輕了人的勞動(dòng)程度和勞動(dòng)，也大大降低了輔助時(shí)間，從而提高生產(chǎn)效率，有利于機(jī)械化的生產(chǎn)。</p>

26、;<p>　　隨著壓鉚機(jī)的發(fā)展，壓鉚機(jī)自動(dòng)送鉚機(jī)構(gòu)的出現(xiàn)更進(jìn)一步的促進(jìn)了生產(chǎn)效率的發(fā)展，它基本上使人得到解放，大大的縮短了加工時(shí)間，使得送鉚加工和壓鉚加工基本全部趨于自動(dòng)化，與壓鉚機(jī)的人工送鉚壓鉚機(jī)相比，自動(dòng)送鉚壓鉚機(jī)首先可以提高送鉚的質(zhì)量，使送入鉚釘?shù)奈恢酶拥木_；其次可以連續(xù)送鉚多個(gè)，從而減少了送鉚次數(shù)和輔助時(shí)間，提高了加工的效率；再次，它的加工基本完全趨于自動(dòng)化，從而保證了操作員的安全，減輕了勞動(dòng)量，更趨向人性化；

27、最后，它能把加工生產(chǎn)與質(zhì)量控制有機(jī)的結(jié)合起來(lái)，不僅安全，也提高了經(jīng)濟(jì)效益。</p><p>　　2.2 兩種典型的送料機(jī)構(gòu)</p><p>　　2.2.1 氣動(dòng)送料機(jī)</p><p>　　1）沖床自動(dòng)送料機(jī)的技術(shù)狀態(tài) 本文介紹的沖床自動(dòng)送料機(jī)是一種用于冷擠壓套圈類(lèi)零件的送料機(jī)器，是沖床進(jìn)行技術(shù)改造的理想附機(jī)。該送料機(jī)克服了國(guó)內(nèi)外有關(guān)沖床送料機(jī)的不足。如日本的RF2

28、0SD—0R11機(jī)械手送料裝置與沖床做成一體，從橫向(側(cè)面)送料，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，裝配、制造、維修困難，價(jià)格昂貴，又不適合于我國(guó)沖床縱向送料要求[8]。RF20SD—0R11結(jié)構(gòu)由沖床上曲軸輸出軸，通過(guò)花鍵軸伸縮，球頭節(jié)部件聯(lián)接機(jī)械手齒輪，由傘齒輪、圓柱齒輪、齒條、凸輪、撥叉、絲桿等一系列傳動(dòng)件使機(jī)械手的夾爪作伸縮、升降、夾緊、松開(kāi)等與沖床節(jié)拍相同的動(dòng)作來(lái)完成送料，另設(shè)一套獨(dú)立驅(qū)動(dòng)可移式輸送機(jī)，通過(guò)隔料機(jī)構(gòu)將工件輸送至預(yù)定位置，這樣一套機(jī)構(gòu)的

29、配置僅局限于日本設(shè)備，不能應(yīng)用于國(guó)產(chǎn)沖床[9]。國(guó)內(nèi)有的送料機(jī)構(gòu)由沖床工作臺(tái)通過(guò)連桿彈簧驅(qū)動(dòng)滑塊在滑道上水平滑動(dòng)，將斜道上下來(lái)的料，通過(guò)隔料機(jī)構(gòu)推到模具中心，并聯(lián)動(dòng)打板將沖好的料撥掉，往復(fù)運(yùn)動(dòng)的一整套機(jī)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，無(wú)輸送機(jī)構(gòu)，聯(lián)動(dòng)可靠，制造容易。但機(jī)械手不能將料提升、夾緊，料道傾斜放置靠料自重滑下，如規(guī)格重量變動(dòng)，則料道上工件下滑速度不一致，易產(chǎn)生疊料，推料機(jī)構(gòu)沒(méi)有將料夾緊，定</p><p>　　2）氣動(dòng)送料機(jī)

30、的原理 自動(dòng)送料機(jī)主要適用于物料的自動(dòng)分配和傳送，其基本功能可以完成準(zhǔn)確的送料時(shí)間，達(dá)到精確的送料位置。研制的自動(dòng)送料機(jī)由兩個(gè)基本應(yīng)用模塊組成：物料分離模塊及傳送模塊。物料分離模塊由兩個(gè)雙作用氣缸組成，分別實(shí)現(xiàn)物料的分離功能和定位夾緊功能。物料分離模塊將物料從料倉(cāng)中分離出來(lái)，通過(guò)分離氣缸將位于料倉(cāng)底部的物料從料倉(cāng)中推出，料倉(cāng)中的物料由于白重下落至料倉(cāng)底部。定位夾緊氣缸在物料推出后伸出將物料定位并夾緊。兩氣缸的行程位置通過(guò)磁電式接近開(kāi)關(guān)

31、檢測(cè)。傳送模塊由一個(gè)旋轉(zhuǎn)氣缸和真空吸盤(pán)組成。它實(shí)現(xiàn)了氣動(dòng)搬運(yùn)裝置功能，實(shí)質(zhì)上是一個(gè)個(gè)小型的機(jī)械手。真空吸盤(pán)將物料吸取，旋轉(zhuǎn)氣缸實(shí)現(xiàn)0～180。的旋轉(zhuǎn)，將物料傳送至下一個(gè)工位。真空吸盤(pán)通過(guò)真空壓力開(kāi)關(guān)檢測(cè)物料是否吸住，旋轉(zhuǎn)氣缸通過(guò)兩個(gè)微動(dòng)開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)位置檢測(cè)。</p><p>　　2.2.2 利用機(jī)械手自動(dòng)送料</p><p>　　1）該送料機(jī)的工作原理和結(jié)構(gòu)特點(diǎn) 機(jī)械手是以小車(chē)形式通過(guò)鋼繩同滑

32、塊聯(lián)接起來(lái)，由沖床滑塊上升運(yùn)動(dòng)牽引小車(chē)作前進(jìn)的水平運(yùn)動(dòng)完成送料，由通過(guò)鋼繩連接的重物使小車(chē)作復(fù)位運(yùn)動(dòng)。機(jī)械手的提升、下降是靠安裝在小車(chē)頂架板上的提升缸推動(dòng)滑板作往復(fù)上下運(yùn)動(dòng)來(lái)完成；機(jī)械手的夾緊、放松是靠安裝在滑板上的夾緊缸帶動(dòng)連桿鉸鏈機(jī)構(gòu)來(lái)完成機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)程序如下：</p><p>　　夾緊一提升一前進(jìn)至中心一下降一放松一返回</p><p>　　節(jié)拍是恒定的，且每一循環(huán)均需在3秒鐘內(nèi)完成

33、。</p><p>　　供油裝置主要給夾緊缸、提升缸提供高壓油，由齒輪泵產(chǎn)生高壓油 或者用氣壓驅(qū)動(dòng)卸料機(jī)構(gòu)是通過(guò)安裝在模具邊的鴨嘴管口瞬間高壓氣吹卸，使沖好的工件離開(kāi)模具，通過(guò)料道進(jìn)人料斗。安全保護(hù)機(jī)構(gòu)由兩部分組成：</p><p>　　1 滑塊上安裝一玻璃罩，防止工件飛出，傷害工人。</p><p>　　2．安裝兩只行程開(kāi)關(guān)，一只在小車(chē)前，一只裝在滑塊邊，當(dāng)小車(chē)沒(méi)

34、有及時(shí)退回時(shí)，兩只開(kāi)關(guān)斷開(kāi)，使滑塊不再下滑，小車(chē)免受損壞。</p><p>　　支承腳主要用來(lái)調(diào)整整機(jī)高度，使輸送帶的水平高度與模具高度相適應(yīng)；同時(shí)也加寬了支承面，提高了穩(wěn)定性。</p><p>　　罩殼主要是防止灰塵侵人，保護(hù)安全，防止重物與電機(jī)、減速器相碰及美化外觀而設(shè)計(jì)。</p><p>　　液壓原理如圖2.1所示。</p><p>　

35、　圖2.1 液壓原理圖</p><p>　　電氣原理如圖2.2所示。圖中XK ，XK2為非自動(dòng)復(fù)位式行程開(kāi)關(guān)，安裝在工字鋼旁邊，由小車(chē)運(yùn)動(dòng)來(lái)?yè)軇?dòng)。XK3 XK4為按鈕式行程開(kāi)關(guān)，分別安裝在夾緊缸夾緊點(diǎn)和松開(kāi)點(diǎn)E。XK5、XK6為按鈕式行程開(kāi)關(guān)，分別安裝在提升缸的上頂點(diǎn)和下底點(diǎn)上。1DT,2D3DT．4DT為電磁閥。Dl為輸送電機(jī)，D2為液壓泵電機(jī)。</p><p>　　圖2.2 電氣原理圖

36、</p><p><b>　　動(dòng)作程序如下：</b></p><p>　　閘刀HK閉合，三相動(dòng)力線(xiàn)接通。按QA按鈕，接觸器C通電閉合，輔助觸點(diǎn)自鎖，、電機(jī)起動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。用、防止過(guò)載，熔斷絲1RD，2RD、3RD防止大電流通過(guò)。</p><p>　　機(jī)械手動(dòng)作控制過(guò)程：</p><p>　　當(dāng)小車(chē)后退時(shí)，接觸、1DT得電，機(jī)械

37、手夾緊，觸到；得電，1DT失電，夾緊停止；同時(shí)3DT得電，機(jī)械手提升到位觸及，3DT失電，提升停止，液壓自動(dòng)鎖緊。此時(shí)小車(chē)已前進(jìn)到處， 觸，復(fù)位。小車(chē)?yán)^續(xù)前進(jìn)，觸，4DT得電，機(jī)械手下降到位觸及，4DT失電，下降停止，同時(shí)2DT得電，機(jī)械手放松（把工件放在模具中心)觸，2DT失電，放松停止，小車(chē)后退觸XK2，復(fù)位，小車(chē)?yán)^續(xù)后退，再次觸XK1…… 如此循環(huán)來(lái)完成送料。</p><p>　　2.3 本課題采用送料方式

38、及其創(chuàng)新</p><p>　　此次設(shè)計(jì)在送料方式上不同于上述送料機(jī)構(gòu)，本機(jī)構(gòu)是用步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)間歇式花盤(pán)機(jī)構(gòu)，再通過(guò)四桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)送料加工的目的。設(shè)計(jì)中采用一種間歇式自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)，以步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)間歇式花盤(pán)，花盤(pán)做勻速旋轉(zhuǎn)構(gòu)，鉚釘在花盤(pán)槽中做間歇運(yùn)動(dòng)，再通過(guò)曲柄—滑塊機(jī)構(gòu)把鉚釘送到準(zhǔn)確的加工位置。 此次設(shè)計(jì)創(chuàng)新出在于采用雙臂式自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)。其中一臂主要為物料的抓取功能；另一臂主要完成送料功能。該機(jī)構(gòu)比較簡(jiǎn)

39、單，運(yùn)行可調(diào)好控制，實(shí)用性強(qiáng)，同時(shí)提高了工作效率，減少了危險(xiǎn)，是一種具有實(shí)用價(jià)值的自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)。</p><p>　　第三章 雙臂式自動(dòng)送料機(jī)器人原理分析及計(jì)算</p><p>　　3.1 液壓缸的原理和計(jì)算</p><p>　　液壓缸的工作原理幾乎都是相似的，拿一個(gè)手動(dòng)千斤頂圖3.1來(lái)說(shuō)，千斤頂其實(shí)也就是個(gè)最簡(jiǎn)單的油缸了。通過(guò)手動(dòng)增壓稈(液壓手動(dòng)泵)使液壓油經(jīng)過(guò)一

40、個(gè)單項(xiàng)閥進(jìn)入油缸，這時(shí)進(jìn)入油缸的液壓油因?yàn)閱雾?xiàng)閥的原因不能再倒退回來(lái)，逼迫缸桿向上，然后在做工繼續(xù)使液壓油不斷進(jìn)入液壓缸，就這樣不斷上上升，要降的時(shí)候就打開(kāi)液壓閥，使液壓油回到油箱，這個(gè)是最簡(jiǎn)單的工作原理[10]。</p><p>　　圖3.1 手動(dòng)千斤頂</p><p>　　1—杠桿 2—泵體 3—小活塞 4、7—單向閥 5—吸油管</p><p>　　6、10—

41、管道8—大活塞 9—缸體 11—放油閥 12—油箱</p><p>　　由于液壓執(zhí)行元件與主機(jī)結(jié)構(gòu)有著直接關(guān)系，因此所需要的液壓缸和氣缸在結(jié)構(gòu)上千變?nèi)f化。盡管有一些標(biāo)準(zhǔn)件可供選用，但有時(shí)還必須根據(jù)實(shí)際需要自行設(shè)計(jì)。選取缸筒材料為鑄鋼，活塞材料為耐磨鑄鐵，缸蓋采用45號(hào)鋼，活塞桿材料45號(hào)鋼。下面介紹液壓缸和氣缸的設(shè)計(jì)計(jì)算。</p><p>　　3.1.1 主要尺寸的計(jì)算</p>

42、;<p>　　液壓缸的主要尺寸包括缸筒內(nèi)徑D、活塞桿直徑d和缸筒長(zhǎng)度L[11]。  根據(jù)負(fù)載大小和液壓缸的工作壓力確定活塞的有效工作面積，再根據(jù)液壓缸的不同結(jié)構(gòu)形式計(jì)算出缸筒的內(nèi)徑?；钊麠U直徑是按受力情況決定的，可按表3.1初步選取。缸筒長(zhǎng)度的確定要考慮活塞最大行程、活塞厚度、導(dǎo)向和密封所需長(zhǎng)度等因素。通常情況L≤(20~30)d。計(jì)算結(jié)果要圓整成國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)中的推薦值。主要尺寸初步確定后，還要按速度要求

43、進(jìn)行驗(yàn)證。同時(shí)滿(mǎn)足力和速度的要求后才可以確定下來(lái)。</p><p>　　表3.1  液壓缸工作壓力與活塞桿直徑</p><p>　　3.1.2 強(qiáng)度校核</p><p>　　強(qiáng)度校核的項(xiàng)目包括缸筒壁厚δ、活塞桿直徑d和缸蓋固定螺栓的直徑ds。</p><p>　　在中、低壓系統(tǒng)中，缸筒壁厚由結(jié)構(gòu)工藝決定，一般不做校核。在高壓系統(tǒng)中需

44、按下列情況進(jìn)行校核[12]。  （1）當(dāng)D/δ>10時(shí)為薄壁，δ按下式校核          </p><p><b>　?。ㄊ?.1）</b></p><p>　　式中，D-缸筒內(nèi)徑；   [σ]—缸筒材料的許用應(yīng)力，

45、[σ]=σb/n，σb是材料的抗拉強(qiáng)度，一般取安全系數(shù)n=5；   py—試驗(yàn)壓力，當(dāng)缸的額定壓力pn≤16MPa時(shí)，py=1.5pn；pn>16MPa時(shí)，py=1.25pn。  （2）當(dāng)D/δ<10時(shí)為厚壁，δ按下式校核 </p><p>　?。ǎǎǎǎ?（式3.2）</p>&

46、lt;p>　　式中，F(xiàn)—活塞桿上的作用力； （式3.3）   [σ]—活塞桿材料的許用應(yīng)力，[σ]= σb/1.4。</p><p>　　3.  缸蓋固定螺栓直徑ds</p><p><b>　?。ㄊ?.4）</b></p><p>　　式

47、中，F(xiàn)—活塞桿上的作用力；</p><p>　　k—螺紋擰緊系數(shù)，k=1.12~1.5；</p><p>　　z—固定螺栓個(gè)數(shù)；   [σ]—螺栓材料的許用應(yīng)力，[σ]= σs/（1.22~2.5），σs為材料的屈服點(diǎn)。Δ</p><p>　　3.1.3 活塞桿穩(wěn)定性校核</p><p>　　當(dāng)活塞桿受軸向壓縮

48、負(fù)載時(shí)有壓桿穩(wěn)定性問(wèn)題，即壓縮力F超過(guò)某一臨界Fk值時(shí)活塞桿就會(huì)失去穩(wěn)定性?；钊麠U穩(wěn)定性按下式進(jìn)行校核</p><p><b>　?。ㄊ?.5）</b></p><p>　　式中，nk—安全系數(shù)，一般取nk=2~4。     （式3.6）<

49、/p><p>　　當(dāng)活塞桿的細(xì)長(zhǎng)比時(shí)， </p><p>　　當(dāng)活塞桿的細(xì)長(zhǎng)比，且時(shí)， </p><p><b>　?。ㄊ?.7）</b></p><p>　　式中， l—安裝長(zhǎng)度，       rk—活塞桿截面最小回轉(zhuǎn)半徑，； 

50、60;    ψ1—柔性系數(shù)，       ψ2—由液壓缸支承方式?jīng)Q定的末端系數(shù)，；      E—活塞桿材料的彈性模量，鋼材：；      J—活塞桿橫截面慣性矩；    

51、;  A—活塞桿橫截面積；      f—由材料強(qiáng)度決定的試驗(yàn)值，       α—系數(shù)， </p><p>　　3.2 電磁吸附手原理及計(jì)算</p><p>　　取料手設(shè)計(jì)成電磁吸附手，解決了M6螺母體積小難用機(jī)械裝置夾持問(wèn)題。下面介紹電磁鐵原理

52、及設(shè)計(jì)計(jì)算。電磁鐵是一種執(zhí)行元件，它輸入的是電能，輸出的是機(jī)械能。電能和機(jī)械能的變換是通過(guò)具體的電磁鐵結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。合理的電磁鐵結(jié)構(gòu)是能量變換效率提高的保證。電磁鐵設(shè)計(jì)的任務(wù)是合理的確定電磁鐵的各種結(jié)構(gòu)參數(shù)。確定電磁鐵的各種結(jié)構(gòu)參數(shù)是一個(gè)相當(dāng)復(fù)雜的任務(wù)，下面我們探討確定電磁鐵結(jié)構(gòu)參數(shù)的一般方法。電磁鐵吸合過(guò)程是一個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程,設(shè)計(jì)是以靜態(tài)進(jìn)行計(jì)算[13].</p><p>　　3.2.1 基本公式和一般概念<

53、/p><p>　?。?）均勻磁場(chǎng)B=（T）</p><p>　?。?）磁勢(shì)F=NI,電流和匝數(shù)的乘積（A）</p><p>　　（3）磁場(chǎng)強(qiáng)度H=（A/m），建立了電流和磁場(chǎng)的關(guān)系。</p><p>　　該公式適用于粗細(xì)均勻的磁路</p><p>　?。?）磁導(dǎo)率=建立了磁場(chǎng)強(qiáng)度和磁感應(yīng)強(qiáng)度（磁通密度）的關(guān)系。</p

54、><p>　　0=4π×10-7享/米 相對(duì)磁導(dǎo)率r=</p><p><b>　　（5）磁通Φ=</b></p><p><b>　　磁阻RM=</b></p><p>　　這稱(chēng)為磁路的歐姆定律，由于鐵磁材料的磁導(dǎo)率μ不是常數(shù)，使用磁阻計(jì)算磁路并不方便，磁阻計(jì)算一般只用于定性。<

55、/p><p>　?。?）磁感應(yīng)強(qiáng)度的定義式B=，磁感應(yīng)強(qiáng)度與力的關(guān)系。</p><p>　?。?）真空中無(wú)限長(zhǎng)螺線(xiàn)管B=μ0nI。對(duì)于長(zhǎng)螺線(xiàn)管，端面處的</p><p><b>　　B=μ0nI。</b></p><p><b>　　（8）磁效率</b></p><p>　　圖3

56、.2 電磁鐵工作循環(huán)圖</p><p>　　當(dāng)電磁鐵接上電源，磁力還不足克服反力，按0～2的直線(xiàn)進(jìn)行磁化，達(dá)到期初始工作點(diǎn)2。當(dāng)磁力克服反力使氣隙減小直至為零時(shí)，工作點(diǎn)由2～3。斷電后工作點(diǎn)由3～0。</p><p>　　面積Ⅰ為斷電后剩留的能量，面積Ⅱ?yàn)樽鞴η半姶盆F儲(chǔ)存的能量，面積Ⅲ為電磁鐵作的功。</p><p>　　我們的目的是使 Ⅰ和Ⅱ的面積最小，Ⅲ的面積最

57、大。</p><p>　　面積Ⅰ表示電磁鐵作完功后的剩磁，（1）減小面積Ⅰ可用矯頑力小的電鐵。（2）提高制造精度，使吸合后氣隙最小，但要防止銜鐵粘住。</p><p>　　面積Ⅱ表示作功前所儲(chǔ)存的能量，在銜鐵位置一定時(shí)，取決于漏磁通，漏磁通大，面積Ⅱ就大。</p><p>　　（9）機(jī)械效率K1= </p><p><b>

58、;　　A：輸出的有效功</b></p><p>　　A0：電磁鐵可能完成的最大功。</p><p>　?。?0）重量經(jīng)濟(jì)性系數(shù)K2=</p><p><b>　　G=電磁鐵重量。</b></p><p>　　A0：電磁鐵可能完成的最大功。</p><p>　　K2不僅取決于磁效率和機(jī)械

59、效率，而且還取決于磁性材料的正確利用，電磁鐵的類(lèi)型和主要外形尺寸之間保持合理的比例關(guān)系。</p><p>　?。?1）結(jié)構(gòu)系數(shù)Kφ</p><p>　　每一類(lèi)型的電磁鐵，都有一定的吸力和行程。按最優(yōu)設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)的電磁鐵重量最輕。一般來(lái)說(shuō)，長(zhǎng)行程的電磁鐵比短行積的電磁鐵長(zhǎng)，吸力大的電磁鐵比吸力小的電磁鐵外徑大。</p><p>　　為了按最小材料消耗率比較電磁鐵，引

60、入結(jié)構(gòu)系數(shù)KJ這個(gè)判據(jù)。</p><p><b>　　Kφ=</b></p><p>　　Q-初始吸力（kg）</p><p>　　δ-氣隙長(zhǎng)度（cm）</p><p>　　Q正比于電磁鐵的橫截面；δ正比于電磁鐵的軸向長(zhǎng)度。</p><p>　　結(jié)構(gòu)系數(shù)可以從設(shè)計(jì)的原始數(shù)據(jù)求得。</p>

61、;<p>　?。?2）電磁鐵工作的過(guò)渡過(guò)程</p><p>　　圖3.3 電磁鐵吸合動(dòng)態(tài)曲線(xiàn)</p><p>　　接通電源后，電磁鐵從網(wǎng)絡(luò)吸收能量，這個(gè)能量部分變成線(xiàn)圈的發(fā)熱消耗，另一部分用來(lái)建立磁場(chǎng)，當(dāng)電流達(dá)到穩(wěn)定值后，磁場(chǎng)的能量不再增加，電磁鐵從電源吸收的能量全部消耗于線(xiàn)圈子的發(fā)熱上，磁場(chǎng)的能量用來(lái)產(chǎn)生吸力和作功。</p><p><b>

62、;　?。?3）工作制</b></p><p><b>　　1）熱平衡公式</b></p><p>　　圖3.4 均勻體發(fā)熱曲線(xiàn)</p><p>　　熱平衡公式：Pdt=CGdτ+μsτdt</p><p>　　式中：Pdt供給以熱體的功率和時(shí)間</p><p>　　CGdτ-提高電磁鐵

63、本身溫度的熱量。C-發(fā)熱體比熱</p><p>　　G-發(fā)熱體質(zhì)量 dτ-在dt時(shí)間內(nèi)電磁鐵較以前升高的溫度。</p><p>　　μsτdt-發(fā)散到周?chē)橘|(zhì)中的熱量。μ-散熱系數(shù)。S-散熱面積。 τ-電磁鐵超過(guò)周?chē)橘|(zhì)的溫度。</p><p>　　當(dāng)輸入功率=發(fā)散的功率時(shí)Pdt=0+μsτdt=μsτdt，即本身溫度為再升高，電磁鐵本身溫度不再升高。這時(shí)就可計(jì)算

64、產(chǎn)品的溫升值τw。當(dāng)τw小于容許溫升，產(chǎn)品運(yùn)行是可靠的。當(dāng)τw大于容許溫升，產(chǎn)品是不可靠的。</p><p><b>　　2）發(fā)熱時(shí)間常數(shù)</b></p><p>　　發(fā)熱時(shí)間常τy=發(fā)熱體從τ=0 發(fā)熱到溫升0.632τy時(shí)所需時(shí)間。4τ達(dá)到穩(wěn)定溫升。</p><p>　　冷卻時(shí)間常數(shù)和發(fā)熱時(shí)間常數(shù)基本相同。</p><p

65、>　　3）工作制分為：長(zhǎng)期工作制、短期工作制和重復(fù)短期工作制。</p><p>　　長(zhǎng)期工作制:電器工作時(shí)間很長(zhǎng),一般不小于發(fā)熱時(shí)間常數(shù),工作期間，產(chǎn)品的溫度達(dá)到或接近溫升τy（產(chǎn)品溫度不再升高）。工作停止后,產(chǎn)品的溫度又降到周?chē)橘|(zhì)溫度。長(zhǎng)期工作制散熱是主要的。</p><p>　　長(zhǎng)期工作制電流密度可按2～4A/mm2。</p><p>　　短期工作制：電

66、器工作時(shí)間很短,一般小于發(fā)熱時(shí)間常數(shù),工作期間，產(chǎn)品的溫度達(dá)不到溫升τy。工作停止后,產(chǎn)品的溫度又降到周?chē)橘|(zhì)溫度。短期工作制CGdτ（產(chǎn)品本身熱容）是主要的方面。</p><p>　　短期工作制電流密度按13～30A/mm2。</p><p>　　重復(fù)短期工作制：產(chǎn)品工作和停止交替進(jìn)行，工作時(shí)產(chǎn)品溫度達(dá)不到溫升τy，停止時(shí)產(chǎn)品降不到周?chē)橘|(zhì)溫度。</p><p>

67、　　重復(fù)短量工作制電流密度按5～12A/mm2</p><p>　?。?4）漆包線(xiàn)等的耐溫等級(jí)</p><p>　　Y：90℃ A；105℃ Q</p><p>　　E：120℃ QQ QA QH</p><p>　　B：130℃

68、 QZ 云母 石棉</p><p>　　F：155℃ QZY</p><p><b>　　H：180℃</b></p><p>　　C：＞180℃ QY

69、QXY</p><p><b>　　輔助材料的耐熱等級(jí)</b></p><p><b>　　B級(jí) 聚酯薄膜</b></p><p>　　C級(jí) 聚四氟乙烯薄膜</p><p>　　3.2.2 參數(shù)計(jì)算過(guò)程</p><p><b>　?。?）原始數(shù)據(jù)</b

70、></p><p>　　QH=0.003公斤</p><p><b>　　δH=0.5厘米</b></p><p><b>　　θY=70℃</b></p><p><b>　　τ=0.1</b></p><p><b>　　UH=24V

71、</b></p><p><b>　　θY=20℃</b></p><p><b>　?。?）初算</b></p><p>　　有效功： A= QHδH=0.003×0.5=0.0015kgcm （式3.8）結(jié)構(gòu)系數(shù)值： Kφ=

72、==0.11kg/cm （式3.9）</p><p>　　按所求的值,確定電磁鐵的類(lèi)型為45度錐臺(tái)座吸入式。</p><p>　　按所求的值,得：Bδ=10600高，=5</p><p>　　把吸力和銜鐵行程折合為等效值：</p><p>　　Q===0.006kg （式3.10）</p>

73、;<p>　　δ=δHcos2α=0.5×cos245º=0.25cm （式3.11）</p><p><b>　　確定鐵心半徑：</b></p><p>　　R1===1.82cm （式3.12）</p><p><b>　　確定總動(dòng)勢(shì)：</b&g

74、t;</p><p>　　F∑=kct=×1.28=2700安匝 （式3.13）</p><p>　　取磁導(dǎo)體中的磁勢(shì)降為氣隙磁勢(shì)的18%,非工作氣隙中的磁勢(shì)降為氣隙中磁勢(shì)的10%,則式中KCT==1.28 </p><p>　　0.78=1-(10%+18%)</p><p>　　確定線(xiàn)圈的長(zhǎng)度和高度：&l

75、t;/p><p>　　LK===5.04cm （式3.14）</p><p>　　ρθ=2.4×10-2Ωcm2/m 漆包線(xiàn)90℃時(shí)電阻率</p><p>　　K=1.16×10-3W/cm2℃ 散熱系數(shù)</p><p>　　Fk=0.43 填充系數(shù)</p><p>　　R2=+R1=+

76、1.82=2.83 cm</p><p>　　H=R2-R1=2.83-1.82=1.01cm</p><p><b>　　確定外部半徑：</b></p><p>　　R3===3.35(cm) （式3.15）</p><p><b>　　確定漆包線(xiàn)的直徑：</b></

77、p><p>　　d===0.696(mm) （式3.16）</p><p>　　3.3 立柱的尺寸計(jì)算</p><p>　　立柱可以簡(jiǎn)化成懸臂梁近似計(jì)算尺寸。因?yàn)殡姍C(jī)旋轉(zhuǎn)過(guò)程產(chǎn)生的扭矩小，可以不用考慮扭轉(zhuǎn)時(shí)截面上的剪應(yīng)力。立柱材料為灰鑄鐵HT250，可以承受較大壓應(yīng)力，立柱上裝的零部件不是很重，因此壓應(yīng)力也不用考慮。經(jīng)計(jì)算畫(huà)出立柱剪力圖彎矩圖。分別見(jiàn)圖3.5，3.6

78、所示：</p><p><b>　　圖3.5 剪力圖</b></p><p><b>　　圖3.6彎矩圖</b></p><p>　　從彎曲時(shí)應(yīng)力的計(jì)算公式中可以分析出最大應(yīng)力的位置，當(dāng)同一截面上、都相同時(shí)，最大應(yīng)力發(fā)生在y最大的地方[14]。故最大應(yīng)力的計(jì)算公式為：</p><p><b&g

79、t;　?。ㄊ?.17）</b></p><p>　　上式中，如果令,Wz稱(chēng)為抗彎截面系數(shù)，則：</p><p><b>　?。ㄊ?.18）</b></p><p>　　抗彎截面系數(shù)是衡量截面抗彎能力的一個(gè)幾何量，越大，越小，梁的承載能力越強(qiáng)，與力的大小無(wú)關(guān)，其單位為m或mm。一些常用截面的抗彎截面系數(shù)需要記住，下面給出矩形、圓形和圓

80、環(huán)截面的計(jì)算方法和結(jié)果[15]。而對(duì)工字鋼角鋼槽鋼等的抗彎截面系數(shù)，可以查有關(guān)的手冊(cè)。</p><p>　　矩形截面：(寬度b平行于中性軸z軸,高度h)</p><p><b>　?。ㄊ?.19）</b></p><p><b>　　圓形截面：</b></p><p><b>　?。ㄊ?.

81、20）</b></p><p><b>　　圓環(huán)截面：</b></p><p><b>　?。ㄊ?. 21）</b></p><p>　　所選材料為灰鑄鐵HT250，其力學(xué)性能表[16]見(jiàn)表3.2，3.3所示：</p><p>　　表3.2 灰鑄鐵鑄件預(yù)計(jì)力學(xué)性能</p>

82、<p>　　表3.3 灰鑄鐵鑄件附鑄試塊力學(xué)性能</p><p>　　由以上計(jì)算公式及力學(xué)性能表，經(jīng)計(jì)算最好將立柱設(shè)計(jì)為高1500mm，外徑200mm，內(nèi)徑160mm,等截面圓環(huán)形結(jié)構(gòu)。</p><p>　　3.4 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇</p><p>　　3.4.1 直流電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)比較</p><p>　　輸出或輸入為直流電能的旋轉(zhuǎn)

83、電機(jī)，稱(chēng)為直流電機(jī)，它是能實(shí)現(xiàn)直流電能和機(jī)械能互相轉(zhuǎn)換的電機(jī)。當(dāng)它作電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)是直流電動(dòng)機(jī)，將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能；作發(fā)電機(jī)運(yùn)行時(shí)是直流發(fā)電機(jī)，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能[17]。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€(xiàn)位移的開(kāi)環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。這一線(xiàn)性關(guān)系的存在，加上步

84、進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無(wú)累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制變的非常的簡(jiǎn)單。因此在本次設(shè)計(jì)中采用步進(jìn)電機(jī)控制支撐臂的旋轉(zhuǎn)。</p><p>　　3.4.2 步進(jìn)電機(jī)的選擇</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)有步距角（涉及到相數(shù)）、靜轉(zhuǎn)矩、及電流三大要素組成。一旦三大要素確定，步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)便確定下來(lái)了[18]。  （1）步距角的選擇  電

85、機(jī)的步距角取決于負(fù)載精度的要求，將負(fù)載的最小分辨率（當(dāng)量）換算到電機(jī)軸上，每個(gè)當(dāng)量電機(jī)應(yīng)走多少角度（包括減速）。電機(jī)的步距角應(yīng)等于或小于此角度。 目前市場(chǎng)上步進(jìn)電機(jī)的步距角一般有0.36度/0.72度（五相電機(jī)）、0.9度/1.8度（二、四相電機(jī)）、1.5度/3度（三相電機(jī)）等。  （2）靜力矩的選擇  步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機(jī)的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機(jī)工作的負(fù)載，而負(fù)

86、載可分為慣性負(fù)載和摩擦負(fù)載二種。單一的慣性負(fù)載 和單一的摩擦負(fù)載是不存在的。直接起動(dòng)時(shí)（一般由低速）時(shí)二種負(fù)載均要考慮，加速起動(dòng)時(shí)主要考慮慣性負(fù)載，恒速運(yùn)行進(jìn)只要考慮摩擦負(fù)載。一般情況下，靜力 矩應(yīng)為摩擦負(fù)載的2-3倍內(nèi)好，靜力矩一旦選定，電機(jī)的機(jī)座及長(zhǎng)度便能確定下來(lái)（幾何尺寸）.  （3）電流的選擇  靜力矩一樣的電機(jī)，由于電流參數(shù)不同，其運(yùn)行特性差別很大，可依據(jù)矩頻特性曲線(xiàn)圖，判斷電機(jī)的電流（參考驅(qū)

87、動(dòng)電源、及驅(qū)動(dòng)電壓）  綜上所述</p><p>　　圖3.7 電機(jī)選擇步驟   （4）力矩與功率換算[19]   步進(jìn)電機(jī)一般在較大范圍內(nèi)調(diào)速使用、其功率是變化的，一般只用力矩來(lái)衡量，力矩與功率換算如下：        P= Ω·M

88、 （式3. 22）        Ω=2π·n/60 （式3. 23）        P=2πnM/60

89、 （式3. 24）  其P為功率單位為瓦，Ω為每秒角速度，單位為弧度，n為每分鐘轉(zhuǎn)速，M為力矩單位為牛頓·米        P=2πfM/400(半步工作） （式3. 25） 

90、0;其中f為每秒脈沖數(shù)（簡(jiǎn)稱(chēng)PPS)</p><p>　　本次設(shè)計(jì)選擇電機(jī)型號(hào)為：110BYG260B-0602。</p><p><b>　　3.5 螺釘?shù)倪x擇</b></p><p>　　螺栓聯(lián)接通常以螺栓組形式出現(xiàn)。故在進(jìn)行強(qiáng)度計(jì)算之前，先要進(jìn)行螺栓組的受力分析，找出其中受力最大的螺栓及其所受的力，作為進(jìn)行單個(gè)螺栓強(qiáng)度計(jì)算的依據(jù)。<

91、/p><p>　　對(duì)于承受軸向力（包括預(yù)緊力）作用的受拉螺栓和承受橫向力作用的受剪螺栓（主要是鉸制孔用螺栓），根據(jù)其破壞形式，相應(yīng)的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則分別是保證螺栓的拉伸強(qiáng)度和保證聯(lián)接的擠壓強(qiáng)度和螺栓的剪切強(qiáng)度。</p><p>　　按上述相應(yīng)的強(qiáng)度條件計(jì)算螺栓危險(xiǎn)截面直徑或校核其強(qiáng)度。螺栓其它部分和其它螺紋聯(lián)接件的結(jié)構(gòu)尺寸，均按螺栓螺紋的公稱(chēng)直徑由標(biāo)準(zhǔn)選定。下面介紹液壓缸螺釘?shù)倪x擇：</p>

92、;<p>　　若近似地把螺栓小徑所對(duì)應(yīng)的剖面視為危險(xiǎn)剖面，則受拉螺栓的約束強(qiáng)度條件為：　　　　　　　　　　 （式3. 26）　　或　　　　　　　　　　 （式3. 27） 　　式中：Fv為螺栓所受的當(dāng)量拉力；　　　　　[s]為螺栓聯(lián)接的許用應(yīng)力。</p><

93、p>　　常用材料：Q215、Q235、25和45號(hào)鋼，對(duì)于重要的或特殊用途的螺紋聯(lián)接件，可選用15Cr ，20Cr，40Cr，15MnVB，30CrMrSi等機(jī)械性能較高的合金鋼。</p><p>　　螺紋聯(lián)接件的許用應(yīng)力與載荷性質(zhì)(靜、變載荷) 、聯(lián)接是否擰緊，預(yù)緊力是否需要控制以及螺紋聯(lián)接件的材料、結(jié)構(gòu)尺寸等因素有關(guān)。精確選定許用應(yīng)力必須考慮上述各因素，設(shè)計(jì)時(shí)可參照表選擇。</p><

94、;p>　　表3.4 螺栓、螺釘、螺柱、螺母的性能等級(jí)</p><p>　　注：9.8級(jí)僅適用于螺紋公稱(chēng)直徑≤16mm 的螺栓、螺釘和螺柱。</p><p>　　表3.5 緊螺栓聯(lián)接的許用應(yīng)力及安全系數(shù)</p><p>　　注：松螺栓聯(lián)接時(shí)，?。篬?]=?s/S，S=1.2～1.7。</p><p>　　由上表和公式，選擇液壓缸螺釘為材料

95、20Cr，型號(hào)為M8.其他螺栓連接也可以類(lèi)似選用。</p><p><b>　　第四章 實(shí)體設(shè)計(jì)</b></p><p>　　根據(jù)第三章的設(shè)計(jì)參數(shù)來(lái)設(shè)計(jì)各個(gè)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，參考按照尺寸繪圖工具繪制出各個(gè)零件的實(shí)體圖。</p><p>　　4.1 設(shè)計(jì)軟件介紹</p><p>　　本次設(shè)計(jì)繪圖所用軟件是ProE，下面介紹一下軟

96、件及其優(yōu)點(diǎn)。ProE是美國(guó)PTC公司旗下的產(chǎn)品Pro/Engineer軟件的簡(jiǎn)稱(chēng)。ProE是美國(guó)參數(shù)技術(shù)公司（Parametric Technology Corporation，簡(jiǎn)稱(chēng)PTC）的重要產(chǎn)品。是一款集CAD/CAM/CAE功能一體化的綜合性三維軟件，在目前的三維造型軟件領(lǐng)域中占有著重要地位，并作為當(dāng)今世界機(jī)械CAD/CAE/CAM領(lǐng)域的新標(biāo)準(zhǔn)而得到業(yè)界的認(rèn)可和推廣，是現(xiàn)今最成功的CAD/CAM軟件之一[20]。</p&g

97、t;<p>　　經(jīng)過(guò)20多年不斷的創(chuàng)新和完善，ProE現(xiàn)在已經(jīng)是三維建模軟件領(lǐng)域的領(lǐng)頭羊之一，它具有如下特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)： </p><p>　　參數(shù)化設(shè)計(jì)和特征功能 ProE是采用參數(shù)化設(shè)計(jì)的、基于特征的實(shí)體模型化系統(tǒng)，工程設(shè)計(jì)人員采用具有智能特性的基于特征的功能去生成模型，如腔、殼、倒角及圓角，您可以隨意勾畫(huà)草圖，輕易改變模型。這一功能特性給工程設(shè)計(jì)者提供了在設(shè)計(jì)上從未有過(guò)的簡(jiǎn)易和靈活。 　　<

98、;/p><p>　　單一數(shù)據(jù)庫(kù) ProE是建立在統(tǒng)一基層上的數(shù)據(jù)庫(kù)上，不像一些傳統(tǒng)的CAD/CAM系統(tǒng)建立在多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)上。所謂單一數(shù)據(jù)庫(kù)，就是工程中的資料全部來(lái)自一個(gè)庫(kù)，使得每一個(gè)獨(dú)立用戶(hù)在為一件產(chǎn)品造型而工作，不管他是哪一個(gè)部門(mén)的。換言之，在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程的任何一處發(fā)生改動(dòng)，亦可以前后反應(yīng)在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程的相關(guān)環(huán)節(jié)上。例如，一旦工程詳圖有改變，NC（數(shù)控）工具路徑也會(huì)自動(dòng)更新；組裝工程圖如有任何變動(dòng)，也完全同樣反應(yīng)在整

99、個(gè)三維模型上。這種獨(dú)特的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與工程設(shè)計(jì)的完整的結(jié)合，使得一件產(chǎn)品的設(shè)計(jì)結(jié)合起來(lái)。這一優(yōu)點(diǎn)，使得設(shè)計(jì)更優(yōu)化，成品質(zhì)量更高，產(chǎn)品能更好地推向市場(chǎng)，價(jià)格也更便宜。 　　</p><p>　　全相關(guān)性：ProE的所有模塊都是全相關(guān)的。這就意味著在產(chǎn)品開(kāi)發(fā)過(guò)程中某一處進(jìn)行的修改，能夠擴(kuò)展到整個(gè)設(shè)計(jì)中，同時(shí)自動(dòng)更新所有的工程文檔，包括裝配體、設(shè)計(jì)圖紙，以及制造數(shù)據(jù)。全相關(guān)性鼓勵(lì)在開(kāi)發(fā)周期的任一點(diǎn)進(jìn)行修改，卻沒(méi)有任何損失，

100、并使并行工程成為可能，所以能夠使開(kāi)發(fā)后期的一些功能提前發(fā)揮其作用[21]。 　　</p><p>　　基于特征的參數(shù)化造型：ProE使用用戶(hù)熟悉的特征作為產(chǎn)品幾何模型的構(gòu)造要素。這些特征是一些普通的機(jī)械對(duì)象，并且可以按預(yù)先設(shè)置很容易的進(jìn)行修改。例如：設(shè)計(jì)特征有弧、圓角、倒角等等，它們對(duì)工程人員來(lái)說(shuō)是很熟悉的，因而易于使用。 　　</p><p>　　裝配、加工、制造以及其它學(xué)科都使用這些領(lǐng)

101、域獨(dú)特的特征。通過(guò)給這些特征設(shè)置參數(shù)（不但包括幾何尺寸，還包括非幾何屬性），然后修改參數(shù)很容易的進(jìn)行多次設(shè)計(jì)疊代，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)。 　　</p><p>　　數(shù)據(jù)管理：加速投放市場(chǎng)，需要在較短的時(shí)間內(nèi)開(kāi)發(fā)更多的產(chǎn)品。為了實(shí)現(xiàn)這種效率，必須允許多個(gè)學(xué)科的工程師同時(shí)對(duì)同一產(chǎn)品進(jìn)行開(kāi)發(fā)。數(shù)據(jù)管理模塊的開(kāi)發(fā)研制，正是專(zhuān)門(mén)用于管理并行工程中同時(shí)進(jìn)行的各項(xiàng)工作，由于使用了ProE獨(dú)特的全相關(guān)性功能，因而使之成為可能。 　　&l

102、t;/p><p>　　裝配管理：ProE的基本結(jié)構(gòu)能夠使您利用一些直觀的命令，例如“嚙合”、“插入”、“對(duì)齊”等很容易的把零件裝配起來(lái)，同時(shí)保持設(shè)計(jì)意圖。高級(jí)的功能支持大型復(fù)雜裝配體的構(gòu)造和管理，這些裝配體中零件的數(shù)量不受限制。 　　</p><p>　　易于使用：菜單以直觀的方式聯(lián)級(jí)出現(xiàn)，提供了邏輯選項(xiàng)和預(yù)先選取的最普通選項(xiàng)，同時(shí)還提供了簡(jiǎn)短的菜單描述和完整的在線(xiàn)幫助，這種形式使得容易學(xué)習(xí)和

103、使用[22]。</p><p>　　4.2 液壓缸結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)</p><p>　　為配合取料手及其手臂實(shí)現(xiàn)一定擺角，完成不同位置的螺母取料，同時(shí)要有足夠強(qiáng)度支撐取料手臂重量，此方案選擇液壓支撐長(zhǎng)度200mm，可以最大伸長(zhǎng)約400mm。實(shí)現(xiàn)取料手與手臂間最大角度約150度，取料范圍大概為500mm。其實(shí)體圖如圖4.1所示：</p><p>　　圖4.1 液壓支撐&l

104、t;/p><p>　　4.3 取料手結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)</p><p>　　取料手臂要從高大約一米的料箱內(nèi)取得M6螺母，完成送料。因此將其設(shè)計(jì)成液壓控制可以伸出，縮回以適應(yīng)不同距離的取料。同時(shí)，當(dāng)期送料時(shí)要回到初始狀態(tài)，完成轉(zhuǎn)動(dòng)，將拿到的M6螺母送到儲(chǔ)存螺母的裝置。此設(shè)計(jì)將取料手長(zhǎng)度設(shè)計(jì)為500mm，初始狀態(tài)成與水平大概60度角。其實(shí)體圖如圖4.2所示：</p><p>　　圖

105、4.2 電磁吸附取料手</p><p><b>　　4.4 立柱的設(shè)計(jì)</b></p><p>　　立柱是整個(gè)機(jī)構(gòu)的身體，取料手臂送料裝置都要以安裝在立柱上。因此，立柱承受的力及力矩最多也最復(fù)雜，要有足夠強(qiáng)度剛度才能滿(mǎn)足要求。為了適應(yīng)取料和送料工作臺(tái)，立柱的高度也要設(shè)計(jì)的盡量適合。本設(shè)計(jì)將立柱高度設(shè)計(jì)為1500mm,中空外徑200mm，同時(shí)為使電機(jī)散熱以保障最佳工作

106、狀態(tài)。在安裝電機(jī)的周?chē)€設(shè)計(jì)了散熱柵格。其三維實(shí)體圖如圖4.3所示：</p><p><b>　　圖4.3 立柱</b></p><p>　　4.5 M6螺母接收裝置設(shè)計(jì)</p><p>　　螺母由取料手送至滑道，因?yàn)槿×鲜衷O(shè)計(jì)為電磁吸附手，其到達(dá)預(yù)定送料位置時(shí)，放下螺母。根據(jù)螺母尺寸，設(shè)計(jì)一螺母接收裝置，類(lèi)似一個(gè)漏洞。斜面角度45度，螺母與

107、斜面摩擦不會(huì)影響螺母下滑。其三維實(shí)體圖如圖4.4所示：</p><p>　　圖4.4 接收裝置</p><p>　　4.6 螺母擺正槽設(shè)計(jì)</p><p>　　螺母經(jīng)過(guò)接收裝置后是沒(méi)有規(guī)則的向下沿滑道運(yùn)動(dòng)的，但是在工作臺(tái)上螺母要水平放置才能是想要的位置。因此要實(shí)現(xiàn)螺母水平方式送到工作臺(tái)，必須在未進(jìn)入工作臺(tái)時(shí)就實(shí)現(xiàn)擺正。考慮到螺母水平放置尺寸比豎直放置尺寸大。滑道設(shè)

108、計(jì)一段槽，當(dāng)螺母水平滑下時(shí)可以順利通過(guò)，但是當(dāng)螺母豎直時(shí)由于尺寸比開(kāi)的漏槽尺寸小，則會(huì)落下，下面有螺母回收裝置。槽長(zhǎng)度100mm,寬度為5mm。其三維實(shí)體圖如圖4.5所示：</p><p><b>　　圖4.5 送料槽</b></p><p>　　4.7 送料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　　此部分采用07級(jí)同學(xué)設(shè)計(jì)的花盤(pán)送料機(jī)構(gòu)，利用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)

109、動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)花盤(pán)?；ūP(pán)設(shè)計(jì)有六個(gè)槽，在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中使螺母以一定時(shí)間間隔送出。其實(shí)體裝配圖如圖4.6所示：</p><p><b>　　圖4.6 送料機(jī)構(gòu)</b></p><p><b>　　4.8 整體裝配圖</b></p><p>　　圖4.7 整體裝配圖</p><p><b>　　

110、第五章 設(shè)計(jì)總結(jié)</b></p><p>　　走的最快的總是時(shí)間，來(lái)不及感嘆，美好的大學(xué)生活匆匆過(guò)去，經(jīng)過(guò)幾個(gè)月的忙碌和工作，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒(méi)有指導(dǎo)老師的督促指導(dǎo)，以及周?chē)瑢W(xué)們的支持，想要完成這次設(shè)計(jì)是非常困難的。</p><p>　　本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)題目是雙臂式自動(dòng)送料機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，隨著現(xiàn)在工業(yè)生產(chǎn)的日益集中化

111、、高效化、國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)日益激烈，簡(jiǎn)單的自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)逐漸顯示了它的弊端。所以設(shè)計(jì)一種靈活性高、使用安全的送鉚設(shè)備是非常有現(xiàn)實(shí)意義的。本課題研究雙臂送料機(jī)構(gòu)，將克服普通送料機(jī)構(gòu)的弊端，大大提高自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的生產(chǎn)效率，減少勞動(dòng)成本，提高人身安全，保障生產(chǎn)質(zhì)量。起初對(duì)雙臂式自動(dòng)送料機(jī)器人問(wèn)題和方案比較問(wèn)題不知道如何下手，經(jīng)過(guò)指導(dǎo)老師的點(diǎn)播，教我們?nèi)绾谓鉀Q問(wèn)題，如何查閱資料，從哪些方面進(jìn)行比較，這不僅使我們走出了設(shè)計(jì)初期的迷茫，而且對(duì)以后的設(shè)計(jì)起到了

112、很好的指導(dǎo)作用。</p><p>　　本次設(shè)計(jì)改變了以往設(shè)計(jì)的作圖模式，全為計(jì)算機(jī)作圖，這不僅要求我有熟練的ProE技能，而且也是對(duì)我的一次考驗(yàn)。在幾個(gè)月的時(shí)間內(nèi)，在老師和同學(xué)的幫助和鼓勵(lì)下，我的設(shè)計(jì)進(jìn)行的有條不紊，雖然有時(shí)也會(huì)遇到困難，但總能及時(shí)的解決，在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)的完成了各項(xiàng)任務(wù)。</p><p>　　此次畢業(yè)設(shè)計(jì)可以說(shuō)在某種程度上是一種嘗試，通過(guò)大量查閱有關(guān)自動(dòng)送料設(shè)計(jì)的相關(guān)資料，

113、不僅對(duì)我的設(shè)計(jì)起到了十分重要的作用，而且拓展的我的知識(shí)，也為以后的工作打下了很好的基礎(chǔ)。同時(shí)，畢業(yè)設(shè)計(jì)也是對(duì)我大學(xué)四年學(xué)習(xí)情況的一次檢驗(yàn)。</p><p>　　在做這個(gè)課題中，難免的遇到了困難，但好在有老師的幫忙，以及同學(xué)的幫助下，終于把畢業(yè)設(shè)計(jì)最終敲定。在幾個(gè)多月的設(shè)計(jì)中，心得體會(huì)如下：</p><p>　　首先，不管是學(xué)習(xí)、工作還是做這個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)，我們都得用心，學(xué)習(xí)要有學(xué)習(xí)思路，工作要

114、有條理性，畢業(yè)設(shè)計(jì)也得用心去想，去理清自己的思路，該如何去寫(xiě)，該如何讓章節(jié)合理順暢，這些都是要用心去想。</p><p>　　其次，要有耐心與細(xì)心。畢業(yè)設(shè)計(jì)不是一天兩天就可以完成的，而是耗時(shí)耗力的任務(wù)，如果沒(méi)有耐心，那么什么都完成不了，每個(gè)細(xì)節(jié)我們都該去注意，每個(gè)圖我們都該去看，這些無(wú)不要有足夠的耐心與細(xì)心。</p><p>　　第三，責(zé)任心。不管是做什么事情，必不可少的就是責(zé)任心，一個(gè)人

115、沒(méi)有責(zé)任心，那么肯定做不成什么事，在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，我也退縮過(guò)，我也懶惰過(guò)，但我知道，做好一件事，不僅是對(duì)自己負(fù)責(zé)，更是對(duì)別人負(fù)責(zé)。</p><p>　　第四，要善于溝通。畢業(yè)設(shè)計(jì)遇到的細(xì)節(jié)問(wèn)題其實(shí)我們也可以同學(xué)間的交流和詢(xún)問(wèn)老師來(lái)解決，而這一切，都在于，溝通二字。</p><p>　　經(jīng)過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)，我對(duì)步進(jìn)電機(jī)，電磁吸附原理及液壓缸有一些了解。最后，我們還應(yīng)具有開(kāi)拓進(jìn)取的精神，在設(shè)計(jì)中遇到

116、許多不懂的問(wèn)題是正常的，而這時(shí)候的我們不應(yīng)選擇退卻，而應(yīng)迎難而上，自己查閱書(shū)籍，詢(xún)問(wèn)老師，同學(xué)討論，網(wǎng)上查閱，等等手段都可用來(lái)解決，而這些解決的問(wèn)題就將成為我們的財(cái)富，我們必可受益一生。我們要始終相信“方法總比困難多”，再多的困難總有解決的辦法，我們作為即將離開(kāi)學(xué)校踏上社會(huì)的人，一定要具備這樣的精神，方能在社會(huì)中立足，方能展望未來(lái)。兩個(gè)月的時(shí)間說(shuō)長(zhǎng)不長(zhǎng)，說(shuō)短不短，一路走來(lái)，有點(diǎn)辛苦，但通過(guò)離校前的最后一件大事，我感覺(jué)成長(zhǎng)了許多，也許這就

117、是真正的生活。對(duì)于即將真正的離校工作，也許我可以從這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中借鑒更多的東西，能讓我更快的適應(yīng)社會(huì)，更快的確定自我定位?？傊@次畢業(yè)設(shè)計(jì)將是我一輩子的財(cái)富，在發(fā)現(xiàn)自己不足的同時(shí)，我卻更加自信，因?yàn)椋抑?，我又可以進(jìn)步了一點(diǎn)！</p><p>　　總之，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我受益匪淺，提高了查閱資料能力，提高了分析問(wèn)題的能力，提高的電腦軟件應(yīng)用能力，鞏固了書(shū)本知識(shí)，是理論結(jié)合實(shí)踐最好的實(shí)戰(zhàn)演練。</p>