快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)說明書

1、<p><b>　　目錄</b></p><p>　　1.緒論……………………………………………….….……………......1</p><p>　　1.1本課題的提出和研究意義………………….…….……….…..1</p><p>　　1.2目前快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)的研究和發(fā)展?fàn)顩r…....….....1</p>&l

2、t;p>　　1.3本論文主要研究內(nèi)容………………….…..………….………..5</p><p>　　2. 快餐自動買取機(jī)械總體方案設(shè)計(jì)…….……………...…...……...6</p><p>　　2.1快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)任務(wù)要求和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)……….……..6</p><p>　　2.2送料機(jī)構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計(jì)…………………………….……..…..…….7</

3、p><p>　　2.3推料機(jī)構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計(jì)…………………………….……..….….….8</p><p>　　3. 送料機(jī)構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計(jì)………………………………………..….….….9</p><p>　　3.1鏈的傳動設(shè)計(jì)與計(jì)算…………………………..….…………...9</p><p>　　3.2皮帶輪的計(jì)算與確定……………………….…..……..…

4、…...11</p><p>　　3.3導(dǎo)向精度與軸向間隙的確定……………………………....…11</p><p>　　3.4電機(jī)的型號選擇與計(jì)算……………………………..…..…....11</p><p>　　3.5變速箱的設(shè)計(jì)計(jì)算……………………….…………..…..…...12</p><p>　　4. 推料機(jī)構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計(jì)………………

5、……………….……..…….…….23</p><p>　　4.1電機(jī)的型號選擇與計(jì)算…………………………..…..……….23</p><p>　　4.2執(zhí)行裝置的設(shè)計(jì)與計(jì)算…………………………..…..……….24</p><p>　　5. 買取系統(tǒng)控制方案設(shè)計(jì)………………………….……..………….24</p><p>　　結(jié)論…………

6、…………………………….……………....…....…….25</p><p>　　致謝…………………………………..………………..….…...……..26</p><p>　　參考文獻(xiàn)…………………………. .…….….….…..……....….......27</p><p><b>　　摘 要</b></p><p&

7、gt;　　本論文在綜述近年來快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)技術(shù)研究和發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上，結(jié)合自動控制的設(shè)計(jì)，對快餐自動買取機(jī)械技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的分析，提出了整體結(jié)構(gòu)、送料機(jī)構(gòu)和推料機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案。</p><p>　　本文針對快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)的形狀、裝配位置和精度的各方面的要求以及輸送過程中出現(xiàn)的問題，參考近幾年快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)技術(shù)研究和發(fā)展的狀況，在充分發(fā)揮機(jī)、電、軟、硬件各自特點(diǎn)和優(yōu)勢互補(bǔ)的基礎(chǔ)上，對自快餐自動買取

8、機(jī)械系統(tǒng)的整體機(jī)械結(jié)構(gòu)、傳動系統(tǒng)和驅(qū)動裝置進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)，提出了一套整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案和傳動方案。采用直角坐標(biāo)的框架式機(jī)械結(jié)構(gòu)形式，這種方式能夠提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和操作靈活性，并對它的三個(gè)坐標(biāo)運(yùn)動進(jìn)行了設(shè)計(jì)；采用自我設(shè)計(jì)的自動送料裝置；最后采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，導(dǎo)軌和皮帶輪傳動力和扭矩。</p><p>　　通過以上各部分的工作，得出了結(jié)構(gòu)簡單、實(shí)用化、自動上料的快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方案和執(zhí)行部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，

9、它對其他類型的數(shù)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也有一定的借鑒價(jià)值。</p><p>　　關(guān)鍵詞：快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng) 自動控制 送料裝置 推料裝置 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) </p><p><b>　　ABSTRACT</b></p><p>　　The present paper in the summary the fast-food bought automa

10、tically in recent years takes the mechanical system engineering research and in the development condition foundation, the union automatic control's design, bought automatically to the fast-food takes the mechanical s

11、kill to carry on system's analysis, proposed the overall construction, the feed mechanism and the stock pusher constructed design proposal.</p><p>　　This article buys automatically in view of the fast-fo

12、od takes the question which mechanical system's shape, the rigging position and in the precision various aspects' request as well as the transportation process appears, the reference fast-food buys automatically

13、in recent years takes the mechanical system engineering research and the development condition, in full display machine, electricity, software and hardware respective characteristic and survival of the fittest in foundat

14、ion, to from</p><p>　　The fast-food bought automatically takes mechanical system's whole mechanism, the transmission system and the drive has carried on the analysis and the design, proposed a set of ove

15、rall construction design proposal and the transmission plan. Uses the rectangular coordinates the frame type mechanism form, this way can enhance system's stability and the operation flexibility, and transports to it

16、s three coordinates Moved has carried on the design; Uses the individual plan and program the feed cont</p><p>　　Through the above various part of work, obtained the structure to be simple, practical, the au

17、tomatic high-quality goods' fast-food bought automatically takes mechanical system's overall design plan and executive component's structural design, it also had to other type's numerical control system&#

18、39;s design certainly profits from the value.</p><p>　　Key word：The fast-food buys automatically takes the mechanical system automatic control feeding equipment to push the material installment structural de

19、sign</p><p><b>　　1．緒論</b></p><p>　　1.1本課題的提出和研究意義</p><p>　　在快餐配送體系中，以前的人工操作已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代社會高效率、低成本生產(chǎn)方式的要求。隨著相關(guān)學(xué)科的發(fā)展及各種先進(jìn)技術(shù)的應(yīng)用，快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)的研究與開發(fā)越來越受到廣泛的重視，機(jī)械自動化已經(jīng)成為先進(jìn)制造業(yè)不可缺少的自動化

20、體系，研究開發(fā)的快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)得到了廣泛的應(yīng)用，利用快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行工作可以實(shí)現(xiàn)典型的配送工序,如抓取,插入和傳送等動作。</p><p>　　快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)具有機(jī)構(gòu)合理，性能完善等優(yōu)點(diǎn)，必將加速產(chǎn)品化的進(jìn)程；改善工人的勞動環(huán)境，降低工人的勞動強(qiáng)度；大大提高勞動生產(chǎn)率。這將意味著食品配送工作的生產(chǎn)自動化的開始，開辟了食品配送販賣應(yīng)用的新領(lǐng)域。.</p><p>　　1.

21、2目前研究的概況和發(fā)展趨勢</p><p>　?、賴饪觳妥詣淤I取機(jī)械系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r及趨勢</p><p>　　目前，自動販賣機(jī)在各國銷售的商品種類繁多。一架自動販賣機(jī)可帶來的利潤，少則是成本的十幾倍，多則可高達(dá)好幾百倍，所以千完別小看一臺小小的機(jī)器。日本自動販賣機(jī)的數(shù)量全球排名第1，若以人口比例計(jì)算，平均每20人便有1臺自動販賣機(jī)。此外，要數(shù)種類繁多，也非日本莫數(shù)，包括米、雨傘、衛(wèi)生紙、

22、雞蛋及盆栽植物等，都可透過機(jī)器交易。</p><p>　　在東京街頭，因?yàn)槭謾C(jī)普及，已不太容易找到公共電話亭，但是每三、五步路，路旁就一定有自動販賣機(jī)，似乎現(xiàn)代日本人沒有自販機(jī)就活不下去。  　　日本自動販賣機(jī)工業(yè)惠說，到去年十二月止，日本全國自動販賣機(jī)共四百廿七萬四千二百臺，比前一年稍微減少，主要是廿四小時(shí)便利超商增加之故。不過自販機(jī)在九○年代以后成了日本人生活的一部份，卻是不爭的事實(shí)。 

23、 　　日本街頭的自動販賣機(jī)，大多販賣一些清涼飲料，冬天則改賣熱騰騰的咖啡，等于是在外面跑業(yè)務(wù)的上班族不可或缺的「加油站」。但是隨著日新月異的技術(shù)開發(fā)，日本開始出現(xiàn)一些令人眼睛一亮的自動販賣機(jī)。  　　除了生魚片壽司在自動販賣機(jī)販?zhǔn)?，是業(yè)界最大的創(chuàng)新產(chǎn)品外，東京電器街「秋葉原」最近出現(xiàn)的「黑輪（關(guān)東煮）」自動販賣機(jī)，現(xiàn)在也成了日本熱門的消費(fèi)話題。  　　吃黑輪是日本「飲食文化」的一環(huán)，因?yàn)橄喈?dāng)普及，連便利超商都販

24、賣，冬夜里在回家的路上，捧著熱騰騰的黑輪邊走邊吃，是日本人最快意的享受?，F(xiàn)在，黑輪居然可以在自販機(jī)上買到。  　　設(shè)置黑輪販?zhǔn)蹤C(jī)的秋葉原一家商店老板說，最早只是看大家喜歡黑輪，他突發(fā)奇想：如果把黑輪裝進(jìn)罐頭里，然后放到自販機(jī)上賣，不曉得會有</p><p>　?、趪鴥?nèi)快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r及趨勢</p><p>　　回顧中國快餐業(yè)的發(fā)展，在社會各界和快餐行業(yè)的共同努力下

25、，歷經(jīng)多年的艱辛探索，不斷進(jìn)取，使我國快餐業(yè)取得了迅速發(fā)展和積極成果。主要表現(xiàn)為：</p><p>　?。?）完成了對現(xiàn)代快餐的基礎(chǔ)認(rèn)識。從肯德基、麥當(dāng)勞進(jìn)入中國市場，揭開了我國現(xiàn)代快餐的發(fā)展歷程，推動了傳統(tǒng)中式快餐向現(xiàn)代快餐的發(fā)展步伐。廣大快餐企業(yè)和相關(guān)部門在借鑒中起步，在摸索中積累，在挫折中前進(jìn)，付出了極大的艱辛與努力，初步形成了中國現(xiàn)代快餐的概念、特征和發(fā)展思路，完成了產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、市場定位、管理模式、經(jīng)營方式

26、和相關(guān)部門配合等方面的基本探索與理性認(rèn)識。</p><p>　?。?）初步形成了現(xiàn)代快餐的發(fā)展思路。以標(biāo)準(zhǔn)化、工廠化為目標(biāo)，以連鎖規(guī)?；癁橥緩?，以管理科學(xué)化為基礎(chǔ)，結(jié)合快餐自身特點(diǎn)和運(yùn)用知識經(jīng)濟(jì)現(xiàn)代手段發(fā)展現(xiàn)代快餐的模式已成為行業(yè)發(fā)展的主流，構(gòu)筑了現(xiàn)代快餐的基本特征，并在全國各地眾多快餐企業(yè)的實(shí)踐基礎(chǔ)上，在各方面的支持配合下不斷得到擴(kuò)大與發(fā)展，為現(xiàn)代快餐的發(fā)展創(chuàng)造了有利的條件。</p><p&

27、gt;　?。?）保持了快餐市場強(qiáng)勁的發(fā)展勢頭。在1996年，全國專業(yè)快餐公司只有800個(gè)左右，快餐網(wǎng)點(diǎn)40萬家，快餐業(yè)年?duì)I業(yè)額約400億元。到1999年，全國快餐企業(yè)與經(jīng)營網(wǎng)點(diǎn)達(dá)80多萬家，快餐業(yè)營業(yè)額實(shí)現(xiàn)750億元，營業(yè)額比上年增幅20％以上，高于餐飲行業(yè)7個(gè)百分點(diǎn)。網(wǎng)點(diǎn)與營業(yè)額的快速增長充分顯示出海內(nèi)外快餐業(yè)投入和快餐市場的不斷擴(kuò)大</p><p>　?。?）經(jīng)營領(lǐng)域不斷拓寬。經(jīng)過多年的實(shí)踐和探索，我國快餐業(yè)

28、發(fā)展面向社會提供更加廣泛的供應(yīng)服務(wù)，經(jīng)營方式和服務(wù)領(lǐng)域不斷拓寬。從店面形式上看，有連鎖店、便餐店、社區(qū)店與送餐、外賣、小吃廣場等。從服務(wù)對象上看，從流動人口、外出人口為主向單位后勤與家庭廚房延伸。從品種結(jié)構(gòu)上看，有餐飲成品、半成品、方便食品等等?？觳鸵殉蔀橹魇彻こ?、早點(diǎn)工程、餐桌工程、廚房工程的重要內(nèi)容?？觳蛢?nèi)涵更加豐富多樣，服務(wù)功能不斷增強(qiáng)，地位明顯提高。</p><p>　?。?）形成了一批市場歡迎和認(rèn)可的快

29、餐企業(yè)。隨著快餐行業(yè)的發(fā)展和現(xiàn)代快餐模式的建立，全國大中城市都涌現(xiàn)出一些典型的代表企業(yè)。如上海新亞大包、北京馬蘭拉面、香妃雞、深圳面點(diǎn)王、東北餃子王、桂林米粉、鄭州燴面、西安老孫家羊肉泡饃等。雖然，這些企業(yè)的發(fā)展仍需接受市場的考驗(yàn)和不斷發(fā)展完善，但已初步具備了發(fā)展的良好基礎(chǔ)，得到消費(fèi)者的認(rèn)可與歡迎。</p><p>　?。?）中式快餐發(fā)展的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程加快。中國快餐發(fā)展的實(shí)踐證明，聯(lián)合起來，加強(qiáng)合作，走產(chǎn)業(yè)化發(fā)展道

30、路，共同促進(jìn)快餐市場的發(fā)展是十分必要的。行業(yè)內(nèi)外對這一點(diǎn)的認(rèn)識更加明確，聯(lián)合聯(lián)動的呼聲與趨勢更為強(qiáng)烈。通過一至六屆快餐研討會和兩屆快餐博覽會的召開，聚集了更為廣泛的基礎(chǔ)力量。海內(nèi)外快餐企業(yè)、供應(yīng)廠商、科研、教育和政府部門、新聞單位等齊心協(xié)力共創(chuàng)中國快餐發(fā)展的大業(yè)，使快餐發(fā)展勢頭越來越好，越來越實(shí)，產(chǎn)業(yè)鏈中的各相關(guān)因素都已進(jìn)入快餐行業(yè)，通過組織協(xié)調(diào)和合理運(yùn)作，必將帶來產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的新局面。</p><p>　　正視問

31、題，克服困難求發(fā)展。</p><p>　　當(dāng)前，我國快餐業(yè)發(fā)展中存在的主要問題是：</p><p>　　(1)社會發(fā)展的大環(huán)境對快餐業(yè)仍有一定的制約因素。</p><p>　　主要表現(xiàn)在：第一，我國的經(jīng)濟(jì)發(fā)展仍處于發(fā)展中國家水平，處于市場經(jīng)濟(jì)的初級階段，人均收入不高，1999年全國城鎮(zhèn)居民可支配收入人均5854元，農(nóng)民收入2000多元，快餐業(yè)的發(fā)展受到消費(fèi)水平與消費(fèi)

32、能力的制約。第二，地區(qū)和人均發(fā)展不平衡。從地區(qū)看，深圳、廣州、上海等城市人均收入去年超過一萬元，一些中西部地區(qū)人均收入不到5000元。體現(xiàn)在快餐業(yè)發(fā)展上，沿海城市較內(nèi)陸與中西部地區(qū)發(fā)展要快，大城市要比中小城市快。即使在一個(gè)城市中，消費(fèi)水平不一和發(fā)展不平衡的特點(diǎn)也很突出。第三，對連鎖快餐發(fā)展的社會配套支持不足，市場法規(guī)不健全，配送系統(tǒng)不完善，消費(fèi)環(huán)境不規(guī)范，企業(yè)投入與發(fā)展基礎(chǔ)還不強(qiáng)。第四，我國經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)的調(diào)整，一大批下崗職工的出現(xiàn)，仍需解決

33、基本的生活保障問題，家庭預(yù)期支出較大，消費(fèi)需求不旺，市場仍需引導(dǎo)和開拓。所以，快餐作為社會發(fā)展到一定階段的產(chǎn)物，需要與社會發(fā)展同步。從目前情況看，適度發(fā)展的因素較多，但是隨著社會的不斷進(jìn)步與發(fā)展，潛力依然很大，前景也將越來越廣闊。</p><p>　　(2)中式快餐發(fā)展受基礎(chǔ)條件的限制，進(jìn)展較慢。</p><p>　　從總體上看，中式快餐企業(yè)發(fā)展的資金支撐、技術(shù)開發(fā)和管理體系問題是當(dāng)前面臨

34、的主要問題，還難以保證在連鎖推進(jìn)的過程中開一家店，生意火一家店，生存一家店。一旦一家或幾家店出現(xiàn)問題，企業(yè)就難以承受負(fù)擔(dān)，往往陷入經(jīng)營的被動局面。而行業(yè)上的基礎(chǔ)條件，人才保證與理論指導(dǎo)方面又未跟上，使更多的中式快餐企業(yè)苦于認(rèn)識和人力上的不足，發(fā)展到一定程度，再上臺階、求發(fā)展就很困難，造成品種開發(fā)緩慢，科技水平不高，管理與培訓(xùn)體系薄弱的狀況，發(fā)展速度也受到限制，步履艱難，規(guī)模效應(yīng)難以發(fā)揮，與社會需求存在差距。</p><

35、;p>　　(3)社會化組織程度低，產(chǎn)業(yè)化推動仍未形成。</p><p>　　快餐業(yè)發(fā)展需要社會化與產(chǎn)業(yè)化的推動，才能提高實(shí)力，增強(qiáng)合力，最終形成競爭力，步入良性發(fā)展軌道。而我國快餐業(yè)的社會化組織程度仍然較低，一方面是企業(yè)間分散閉塞，各自為主，沒能形成聯(lián)合體，這種局面雖有所改善，但以投資與利益為主體的聯(lián)合聯(lián)動仍未有突破性的進(jìn)展。另一方面專業(yè)性組織和相關(guān)的社會服務(wù)性機(jī)構(gòu)發(fā)展緩慢，也未能對行業(yè)與企業(yè)發(fā)展起到有力的

36、指導(dǎo)與支持作用。第三，相關(guān)行業(yè)的產(chǎn)業(yè)鏈條作用更多地處于供需關(guān)系方面，沒有形成社會化大生產(chǎn)所要求的集合能力，相互支持具有局限性，使不斷提高的社會消費(fèi)需求與以小生產(chǎn)為主的經(jīng)營方式之間的矛盾比較突出，對行業(yè)的大發(fā)展產(chǎn)生了約束作用，尤其是使中式快餐向標(biāo)準(zhǔn)化、工廠化、規(guī)模化與科學(xué)化目標(biāo)推進(jìn)過程中的條件和基礎(chǔ)都有待加強(qiáng)。</p><p>　　1.3本論文主要研究內(nèi)容</p><p><b>

37、　　1.重點(diǎn)解決的問題</b></p><p>　?、倏觳妥詣淤I取機(jī)械系統(tǒng)的各部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　?、诳觳妥詣淤I取機(jī)械系統(tǒng)控制方案設(shè)計(jì)</p><p>　　2.擬開展研究的幾個(gè)主要方面</p><p>　?、籴槍斔汀⑼屏蠙C(jī)構(gòu)裝配要求完成快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)及工作原理</p><p&g

38、t;　?、谥饕\(yùn)動部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　?、巯到y(tǒng)控制及設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　　3.本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果</p><p>　　通過學(xué)習(xí)及查閱有關(guān)資料和設(shè)計(jì)計(jì)算，完成快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)及其各部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)完成驅(qū)動裝置的選擇和設(shè)計(jì)，并且完成其控制系統(tǒng)方案的設(shè)計(jì)和自動送料裝置的設(shè)計(jì)。使其能夠完成自動配松快餐的任務(wù)。以達(dá)到滿足預(yù)期目的要

39、求。</p><p>　　2. 快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)</p><p>　　快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)是屬于高機(jī)電一體化產(chǎn)品，合理分配機(jī)械、電子、各部分所承擔(dān)的任務(wù)和功能，對提高系統(tǒng)的整體性能、結(jié)構(gòu)簡化、成本降低起著舉足輕重的作用。因此，快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)采用系統(tǒng)的觀點(diǎn)進(jìn)行整體功能分析，可以實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)優(yōu)化，是實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)性、靈活性和高可靠性系統(tǒng)設(shè)計(jì)的重要環(huán)節(jié)和關(guān)鍵步驟。</p>

40、<p>　　2.1快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)任務(wù)要求和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　　快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)是自動販賣機(jī)研究與應(yīng)用的一個(gè)重要領(lǐng)域. 快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)的裝配操作是一種約束運(yùn)動類操作,因此在規(guī)劃和控制時(shí)必須考慮接觸約束和各種不確定性因素的影響。</p><p>　　快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)是一個(gè)相對獨(dú)立的工作系統(tǒng)。售貨機(jī)的內(nèi)部存儲一定種類和數(shù)量的小型商品，顧客投入一定數(shù)

41、量的紙幣或硬幣，售貨機(jī)利用自身的紙幣機(jī)構(gòu)或硬幣機(jī)構(gòu)辨別貨幣的真?zhèn)危_認(rèn)為真幣后，接受并存儲貨幣，然后根據(jù)控制系統(tǒng)接受到的顧客的選擇指令，由輸送機(jī)構(gòu)送出相應(yīng)的商品，并在交易完成后由紙幣機(jī)構(gòu)和硬幣機(jī)構(gòu)進(jìn)行找零</p><p>　　針對該快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)，為了使它具有較高定位性和較好的使用性能，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上進(jìn)行合理布局設(shè)計(jì)。它的整體布局結(jié)構(gòu)合理，如圖2.1。</p><p><b>

42、;　　圖2.1總體布局圖</b></p><p>　　2.2送料機(jī)構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　傳動裝置的作用主要是將驅(qū)動元件的動力傳遞給相應(yīng)的執(zhí)行部件，以實(shí)現(xiàn)各種預(yù)定的運(yùn)動。目前常用的傳動方式有:皮帶輪傳動、鏈條傳動、齒輪齒條傳動、蝸輪蝸桿傳動、行星齒輪傳動、諧波減速傳動以及螺旋傳動等。諧波齒輪傳動具有體積小、結(jié)構(gòu)緊湊、效率高、能獲得大的傳動比等優(yōu)點(diǎn)，但存在扭轉(zhuǎn)剛度較低且傳

43、動比不能太小的缺點(diǎn)。行星齒輪傳動具有結(jié)構(gòu)緊湊、效率高的優(yōu)點(diǎn)是用于中等減速比傳動，但存在齒輪間隙，難以實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)過程中精確位置要求，因此限制了它的廣泛應(yīng)用。蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)常用于要求有大的傳動比且傳動過程中要求機(jī)構(gòu)自鎖的場合，這種方式安全性能高，但同樣存在齒側(cè)間隙，而且效率較低。皮帶輪傳動可以實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，可是存在彈性滑動，和鏈傳動一樣使用一段時(shí)間后易松弛，傳動運(yùn)轉(zhuǎn)過程中還產(chǎn)生動載荷，因此，二者常用于傳動精度要求不高的場合。</p>

44、;<p>　　滾珠絲杠傳動具有傳動效率高、摩擦阻力小、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)且能夠有效消除傳動間隙，無傳動“爬行”現(xiàn)象和不自鎖等優(yōu)點(diǎn)，但是價(jià)格較高。因此滾珠絲杠螺母被廣泛應(yīng)用于要求較高的數(shù)控傳動系統(tǒng)中。另外，在數(shù)控傳動系統(tǒng)中，同步齒形帶傳動由于其具有穩(wěn)定的工作性能也得到了廣泛的應(yīng)用。</p><p>　　本次設(shè)計(jì)的目的是利用快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)的自動買取任務(wù)，考慮物料的形狀和特性，我采用寬皮帶進(jìn)行上料，根據(jù)查閱資

45、料。這種裝置結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。如圖2.2。</p><p><b>　　圖2.2送料機(jī)構(gòu)圖</b></p><p>　　2.3推料機(jī)構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　推料機(jī)構(gòu)的作用主要是將驅(qū)動元件的動力傳遞給相應(yīng)的執(zhí)行部件，圖2.3是推桿式送料器，用于將送料機(jī)構(gòu)送來的餐盤從后往前運(yùn)動進(jìn)行推料。</p><p>　　送料裝

46、置將餐盤送到推料機(jī)構(gòu)前的鐵板上的傳感器后，凸輪由高點(diǎn)轉(zhuǎn)入低點(diǎn)，擺桿在拉簧的作用下帶動底座左移，和其連接的機(jī)件也一起移動。碰塊左移式，遇到擋塊繞軸逆時(shí)針方向傳動，通過轉(zhuǎn)柄和轉(zhuǎn)軸的方頭使轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，并從位置2移到位置1。這時(shí)，從送料機(jī)構(gòu)送來的餐盤，正好落到執(zhí)行機(jī)構(gòu)前方.由于簧的作用使轉(zhuǎn)軸復(fù)位，之后凸輪有低點(diǎn)轉(zhuǎn)入高點(diǎn)，底座右移，執(zhí)行機(jī)構(gòu)將餐盤送到客人取餐處，在右移送餐盤過程中。如此循環(huán)推料。 圖2.3所示。</p><p&g

47、t;<b>　　圖2.3推料機(jī)構(gòu)圖</b></p><p>　　3.送料機(jī)構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　3.1鏈的傳動設(shè)計(jì)與計(jì)算</p><p>　　1.選用滾子鏈傳動，選用兩級圓柱齒輪減速器，選= 8，</p><p>　　電動據(jù)轉(zhuǎn)速為1440,可得==180</p><p>　　由于絲杠軸轉(zhuǎn)

48、速為0.5,由 v=可得 </p><p><b>　　= 48</b></p><p>　　所以鏈傳動比為==3.75</p><p>　　2.選擇鏈輪齒數(shù), </p><p>　　假定鏈速v=0.6~3,由《機(jī)械設(shè)計(jì)》表9-8選取小鏈輪齒數(shù)=17，</p><p>　　從動鏈輪齒數(shù)==3.75

49、1764</p><p><b>　　3.計(jì)算功率</b></p><p>　　由表9-9查得工作情況系數(shù)=1，故=P=11.5kw=1.5 kw</p><p>　　4.確定鏈條鏈節(jié)數(shù)Lp</p><p>　　初定中心距=30P，則鏈節(jié)數(shù)為</p><p><b>　　Lp= ++&l

50、t;/b></p><p>　　=++=102.4 取Lp=103節(jié)</p><p>　　5.確定鏈條的節(jié)距P</p><p>　　由《機(jī)械設(shè)計(jì)》圖9-13按小鏈輪轉(zhuǎn)速估算，鏈工作在功率曲線頂點(diǎn)左側(cè)時(shí)可能出現(xiàn)鏈板疲勞破環(huán)，由表9-10查得小鏈輪齒數(shù)系數(shù)為Kz==0.89, ==1.01,選取單排鏈，由表9-11查得多排鏈系數(shù)Kp=1.0，故的所需傳遞

51、的功率為</p><p>　　== =1.67kw</p><p><b>　　根據(jù)小鏈輪轉(zhuǎn)速</b></p><p>　　=180及功率=1.67kw，由圖9-13選鏈號為08A單排鏈，同時(shí)也證實(shí)原估計(jì)鏈工作在額定功率曲線頂點(diǎn)左側(cè)是正確的</p><p>　　6.確定鏈長L及中心距a</p><p&

52、gt;　　L===1.31 m</p><p>　　a= +=385mm</p><p><b>　　中心距減小量</b></p><p>　　=（0.002~0.004）a=（0.002~0.004）385=0.77~1.54 mm</p><p>　　實(shí)際中心距=-a=385-（0.77~1.54）=384.23~3

53、83.46mm</p><p><b>　　取=384 mm</b></p><p><b>　　7.驗(yàn)算鏈速</b></p><p>　　v=0.6，與假設(shè)相符。</p><p><b>　　8.驗(yàn)算小鏈</b></p><p>　　由表9-4查得小鏈

54、輪孔許用應(yīng)力最大直徑=34 mm,大于電動機(jī)軸徑D=30 ，故合適。</p><p>　　9.作用在軸上的壓軸力</p><p>　　Fp = ,有效圓周力=1000=1000（）=2500N</p><p>　　按垂直布置壓軸力系數(shù)=1.05，故Fp =1.052500=2625N</p><p>　　3.2皮帶輪的計(jì)算以確定</p&

55、gt;<p>　　3.2.1皮帶輪的選擇</p><p>　　根據(jù)工作任務(wù)，以及皮帶輪的精度等級要求，選擇軸徑d=200,導(dǎo)程L=8，全長為400的皮帶輪。</p><p>　　3.2.2皮帶輪支撐方法的選擇</p><p>　　因?yàn)槠л喰谐涕L628mm,最大速度為0.5mm/s，所以皮帶輪的支撐方法有固定—固定型和固定—支撐型，但是，固定—固定型的

56、構(gòu)造比較復(fù)雜，而且部件精度和組裝精度的要求非常高，所以皮帶輪的支撐方法選擇：固定—支撐型。</p><p>　　3.3導(dǎo)向精度與軸向間隙的確定</p><p>　　3.3.1導(dǎo)向精度的確定：</p><p>　　皮帶輪的導(dǎo)程精度按JIS規(guī)格進(jìn)行管理。為了滿足位置決定精度0.15mm/1000mm：0.15 /1000=0.45/300。所以必須選擇0.45mm/30

57、0mm以內(nèi)的導(dǎo)向精度。根據(jù)皮帶輪的精度等級，選定C7等級，即積累導(dǎo)向誤差為0.45mm/300mm。精度等級C7的軋制皮帶輪與精度皮帶輪，選擇價(jià)格較低的軋制皮帶輪來使用。</p><p>　　3.4電機(jī)的型號選擇與計(jì)算</p><p>　　工作機(jī)所需要的功率為 kw</p><p>　　從電動機(jī)到工作機(jī)的傳動效率為</p><p>　　=0.

58、99=0.86</p><p>　　電動機(jī)實(shí)際至少需要的功率為</p><p><b>　　==1.16kw</b></p><p>　　由,由于送料機(jī)構(gòu)傳動所需動力不大，選擇電動機(jī)的功率為1.5 kw，而二級圓柱齒輪減速器的傳動比為電動機(jī)轉(zhuǎn)速選擇范圍為：480~2400r/min。</p><p>　　查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊，

59、選取方案：</p><p>　　3.5變速箱的設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　　3.5.1傳動比分配</p><p>　　總傳動比=nm/nw=1440/180=8</p><p>　　則各級傳動比分配 = × =(1.1~1.5) </p><p>　　取=1.3 ； 得= 3.2； =2.5

60、</p><p>　　高速級圓錐齒輪傳動比：= 3.2； </p><p>　　低速級圓柱齒輪傳動比：=2.5</p><p><b>　　3.5.2各軸轉(zhuǎn)速</b></p><p>　　==1440r/min </p><p>　　= / =1440/3.2=450r/min</p>

61、<p>　　= / =450/2.5=180r/min</p><p>　　=/ =180/3.75=48r/min</p><p>　　3.5.3各軸輸送功率</p><p>　　P0=Ped=1.5kw</p><p>　　P1= P0·η1=1.5×0.99=1.485 kw</p>&l

62、t;p>　　P2= P1·η2η3=1.485×0.99×0.95=1.40 kw</p><p>　　P3= P2·η2η4=1.40×0.99×0.97=1.34 kw</p><p>　　P4= P3·η2η5=1.34×0.99×0.95=1.26 kw</p><p

63、>　　3.5.4各軸的轉(zhuǎn)矩</p><p>　　=（9550·P1）/ =9.85N.m</p><p>　　=（9550·P2）/ =29.7N.m</p><p>　　=（9550·P3）/ =71.1N.m</p><p>　　=（9550·P4）/ =250.7N.m</p>

64、<p><b>　　3.5.5齒輪設(shè)計(jì)</b></p><p>　?。?）低速級圓柱齒輪設(shè)計(jì)</p><p>　　1.小齒輪材料選擇40Cr，調(diào)質(zhì)處理，硬度為280HBS，大齒輪材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，硬度為240HBS；小齒輪齒數(shù)，大齒輪齒數(shù)：大齒輪齒數(shù)：，取</p><p><b>　　2.按接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì)</b&

65、gt;</p><p><b>　　1)確定參數(shù)</b></p><p><b>　　a.選取載荷系數(shù)</b></p><p><b>　　b.取齒寬系數(shù)</b></p><p><b>　　c.</b></p><p><b

66、>　　d. </b></p><p><b>　　e. </b></p><p>　　選取接觸疲勞系數(shù)為： ,</p><p>　　f.計(jì)算接觸許用應(yīng)力：</p><p>　　取失效率為1％，安全系數(shù)S=1</p><p><b>　　2)計(jì)算</b>

67、;</p><p>　　a.代入較小的計(jì)算：</p><p><b>　　b.速度</b></p><p><b>　　c.齒輪寬度</b></p><p><b>　　d.模數(shù)：</b></p><p>　　b/h=72.66/6.81=10.67mm

68、 </p><p>　　e.，7級精度齒輪查圖得動載系數(shù)</p><p>　　直齒輪，假設(shè)，由機(jī)械設(shè)計(jì)表10-3得</p><p>　　由于載荷是間斷性的，有沖擊，取使用系數(shù).</p><p>　　查表機(jī)械設(shè)計(jì)手冊，7級精度齒輪，非對稱布置小齒輪，</p><p>　　由， 查機(jī)械設(shè)計(jì)書中圖10-3得</p&g

69、t;<p>　　f. 按實(shí)際載荷系數(shù)計(jì)算得到小齒輪分度圓直徑：</p><p><b>　　g .模數(shù)：</b></p><p><b>　　3.按彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　1)參數(shù)確定</b></p><p><b>　　a.查

70、圖得 </b></p><p>　　b.取彎曲疲勞系數(shù)：， </p><p>　　c.取安全系數(shù),K=2.624.</p><p>　　d.查齒形系數(shù) ， </p><p><b>　　， </b></p><p><b>　　2)計(jì)算</b></p>

71、;<p>　　由于按接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)比按彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的大，取齒輪的模數(shù)則：</p><p><b>　　,取其為32</b></p><p><b>　　軸中心距：</b></p><p><b>　　齒寬：，取，</b></p><p><b&g

72、t;　　3)驗(yàn)算：</b></p><p><b>　　所以合適。</b></p><p>　　（二）高速級圓錐齒輪設(shè)計(jì)</p><p>　　1.小齒輪材料選擇40Cr，調(diào)質(zhì)淬火處理，硬度為280HBS，大齒輪材料為45鋼，調(diào)質(zhì)淬火處理，硬度為240HBS；小齒輪齒數(shù)=25，=25×2.5=62.5，取.</p>

73、;<p><b>　　2.按接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　1）確定參數(shù)</b></p><p>　　a.選取載荷系數(shù)Kt=1.3</p><p>　　b.取齒寬系數(shù)φd=1</p><p><b>　　c.</b></p><

74、;p><b>　　d. </b></p><p>　　e. N1=60nJLn=60×1440×1×8×300×10=2.07×109</p><p>　　N2 = N1/=6.47×108</p><p>　　f.選取接觸疲勞系數(shù)為：</p><

75、;p>　　g.計(jì)算接觸許用應(yīng)力：</p><p>　　選取失效概率為1%, 安全系數(shù)S=1</p><p><b>　　2)計(jì)算</b></p><p>　　a.代入較小的計(jì)算：</p><p><b>　　mm</b></p><p><b>　

76、　b.速度</b></p><p><b>　　c.齒輪寬度 </b></p><p><b>　　d.模數(shù)： </b></p><p><b>　　e.齒寬與齒高之比</b></p><p>　　b/h=102.51/10.03=10.22</p&g

77、t;<p>　　f. ，7級精度齒輪查圖得動載系數(shù)</p><p>　　直齒輪，假設(shè)N/mm，由機(jī)械設(shè)計(jì)表10-3得</p><p>　　由于載荷是間斷性的，有沖擊，取使用系數(shù),查表機(jī)械設(shè)計(jì)手冊，7級精度齒輪，非對稱布置小齒輪.</p><p>　　由， 查機(jī)械設(shè)計(jì)書中圖10-3得</p><p>　　g. 按實(shí)際載荷系數(shù)計(jì)算得

78、到小齒輪分度圓直徑：</p><p><b>　　h .模數(shù)：</b></p><p><b>　　3.按彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　1)參數(shù)確定</b></p><p><b>　　a.查圖得 </b></p>&l

79、t;p>　　b.應(yīng)力循環(huán)次數(shù)：，，取彎曲疲勞系數(shù)：， </p><p><b>　　c.取安全系數(shù)</b></p><p>　　d.查齒形系數(shù) ， </p><p><b>　　， </b></p><p>　　兩者相比較大齒輪的大。</p><p><b

80、>　　2)設(shè)計(jì)計(jì)算</b></p><p>　　由于按接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)比按彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的大，取齒輪的模數(shù)則：</p><p><b>　　分度圓直徑：</b></p><p><b>　　軸中心距：</b></p><p><b>　　齒寬：，取，</b&

81、gt;</p><p><b>　　3)驗(yàn)算：</b></p><p><b>　　所以合適。</b></p><p>　?。ㄈ⑤S的設(shè)計(jì)及軸承、聯(lián)軸器的選擇</p><p>　　1.求輸出軸上的功率P3、轉(zhuǎn)速n3和轉(zhuǎn)矩T3前面已詳細(xì)計(jì)算：</p><p>　　P3= 1.

82、34 kw</p><p>　　= 180r/min</p><p><b>　　=71.1N.m</b></p><p>　　2..求作用在齒輪上的力</p><p>　　低速級大齒輪的分度圓直徑為 d4=288mm</p><p>　　而Ft=2T3/d4=(271.1)/288N=497

83、.9N</p><p>　　Fr=Fttan=181.2N</p><p><b>　　初步確定最小直徑.</b></p><p>　　選取軸的材料為45鋼，取，則：</p><p>　　= =mm=22.4mm</p><p>　　輸出軸的最小直徑顯然是安裝聯(lián)軸器處的直徑dG-H，為了使所選軸的

84、直徑dG-H和聯(lián)軸器的孔徑相適應(yīng)，故需同時(shí)選取聯(lián)軸器型號。</p><p>　　聯(lián)軸器的計(jì)算轉(zhuǎn)矩，查手冊，因轉(zhuǎn)矩變化較大，取，則</p><p>　　N.M=120.87 N.M </p><p>　　3.按照計(jì)算轉(zhuǎn)矩Tca應(yīng)小于聯(lián)軸器公稱轉(zhuǎn)矩的條件，查標(biāo)準(zhǔn)GB/T5844-2002，選取UL5型輪胎式聯(lián)軸器，其公稱轉(zhuǎn)矩為：160N.M。半聯(lián)軸器的孔徑dH =25m

85、m，故取=25mm，半聯(lián)軸器的長度L=62mm，聯(lián)軸器與軸配合的孔的長度為L=44mm</p><p><b>　　4.軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</b></p><p>　　5.由所選的軸承型號為210型,查得,兩軸承間距離為230mm。所受剪力圖、彎矩圖、扭矩圖、彎扭合成圖如下：</p><p>　　6.按彎曲合成應(yīng)力校核軸的強(qiáng)度</p>

86、<p>　　進(jìn)行校核時(shí)，通常只校核承受最大彎矩和扭矩的截面（即危險(xiǎn)截面Ⅰ）的強(qiáng)度。應(yīng)用第三強(qiáng)度理論有：</p><p><b>　　取軸的計(jì)算應(yīng)力為</b></p><p>　　已選定的軸的材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，查得。因此，故安全。</p><p>　　7.精確校核軸的疲勞強(qiáng)度</p><p><b&g

87、t;　　1）危險(xiǎn)截面判斷</b></p><p>　　截面Ⅰ受彎矩、扭矩均最大，但截面尺寸較B截面大，故只要校核B截面即可（彎矩按軸上最大彎矩計(jì)算，偏向安全）。</p><p><b>　　2）截面B右側(cè)</b></p><p><b>　　抗彎截面系數(shù)：</b></p><p><

88、;b>　　抗扭截面系數(shù)：</b></p><p><b>　　彎矩M為： </b></p><p><b>　　扭矩T為： </b></p><p>　　截面上的彎曲應(yīng)力為：</p><p><b>　　截面上扭轉(zhuǎn)應(yīng)力為：</b></p>&l

89、t;p>　　由軸的材料查得，，。</p><p>　　截面處有軸肩過渡，，，查應(yīng)力集中系數(shù)得：</p><p><b>　　， </b></p><p>　　軸的材料的敏性系數(shù)為</p><p><b>　　， </b></p><p><b>　　

90、故應(yīng)力集中系數(shù)為：</b></p><p><b>　　查得尺寸系數(shù)，</b></p><p>　　軸按磨削加工，表面質(zhì)量系數(shù)取</p><p>　　軸未經(jīng)強(qiáng)化處理，即，則綜合系數(shù)為：</p><p>　　碳鋼的特性系數(shù)：，取</p><p><b>　　，取</b&g

91、t;</p><p>　　于是，計(jì)算安全系數(shù)的值：</p><p><b>　　故可知其安全。</b></p><p><b>　　a)截面左側(cè)</b></p><p><b>　　抗彎截面系數(shù)：</b></p><p><b>　　抗扭截面系

92、數(shù)：</b></p><p><b>　　彎矩M為： </b></p><p><b>　　扭矩T為： </b></p><p>　　截面上的彎曲應(yīng)力為：</p><p><b>　　截面上扭轉(zhuǎn)應(yīng)力為：</b></p><p>　　由軸的材

93、料查得，，。</p><p>　　截面處有軸肩過渡，，，查應(yīng)力集中系數(shù)得： ， </p><p>　　軸的材料的敏性系數(shù)為</p><p><b>　　， </b></p><p><b>　　故應(yīng)力集中系數(shù)為：</b></p><p>&l

94、t;b>　　查得尺寸系數(shù)，</b></p><p>　　軸按磨削加工，表面質(zhì)量系數(shù)取</p><p>　　軸未經(jīng)強(qiáng)化處理，即，則綜合系數(shù)為：</p><p>　　碳鋼的特性系數(shù)：，取</p><p><b>　　，取</b></p><p>　　于是，計(jì)算安全系數(shù)的值：</

95、p><p><b>　　4.推料機(jī)構(gòu)</b></p><p>　　由于設(shè)備 受客觀條件所限制，送料機(jī)構(gòu)和推料機(jī)構(gòu)的傳動裝置所要設(shè)計(jì)及其計(jì)算步驟幾乎一樣，送料裝置那里已經(jīng)有詳細(xì)的說明，在這里就簡單的是、敘述一下。</p><p>　　4.1電機(jī)的型號計(jì)算與選擇</p><p>　?。?）工作機(jī)所需要的功率為</p>

96、<p><b>　　kw</b></p><p>　　從電動機(jī)到工作機(jī)的傳動效率為</p><p>　　=0.99=0.86</p><p>　　電動機(jī)實(shí)際至少需要的功率為</p><p><b>　　==1.16kw</b></p><p>　　由,由于推料機(jī)

97、構(gòu)傳動所需動力不大，選擇電動機(jī)的功率為1.2 kw，而二級圓柱齒輪減速器的傳動比為電動機(jī)轉(zhuǎn)速選擇范圍為：480~2400r/min。</p><p>　　查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊，選取方案：</p><p>　?。?）減速器選擇應(yīng)用廣泛的兩級圓柱齒輪減速器，選其傳動比.</p><p>　?。?）V帶根據(jù)帶輪的寬度選取頂寬為17的普通V帶的13種類。</p>&

98、lt;p>　　4.2執(zhí)行裝置的設(shè)計(jì)與計(jì)算 </p><p>　　執(zhí)行裝置主要由擺桿，滑輪，底座及上面的長條不等邊角鋼組成。通過擺桿的左右搖動來帶動滑輪左右移動，從而實(shí)現(xiàn)推料的目的。擺桿全長為660mm，以中下部擺桿的支撐點(diǎn)為界點(diǎn)，上半部分長L1=505mm, 下半部分L2=155mm，他們之比為,而凸輪的最大直徑d=41mm，從而可以求出滑輪的推料移動距離L3=3.2641134mm，得出推桿實(shí)際的移動距

99、離L4=134+210=334mm，在推料行程中只要滿足>300mm就可以了，所以說L4=334mm滿足題意。在擺桿的左右搖擺中，它的搖擺角度為。</p><p><b>　　5.控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　6．結(jié)論</b></p><p>　　一學(xué)期的畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束，通過這一學(xué)期的學(xué)習(xí)，研

100、究，探索和實(shí)踐，我收益匪淺。在導(dǎo)師陳殿華教授的耐心指點(diǎn)下，我終于完成了 “快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)”的設(shè)計(jì)，對三年半的理論學(xué)習(xí)有一個(gè)量的沉淀，質(zhì)的提高。</p><p>　　我所設(shè)計(jì)的快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)是參考了近幾年自動販賣機(jī)領(lǐng)域取得重大成果的基礎(chǔ)上，結(jié)合普通“推料機(jī)構(gòu)”和“傳動機(jī)構(gòu)”，和生產(chǎn)實(shí)習(xí)過程中所接觸的自動選物機(jī)進(jìn)行綜合分析和優(yōu)化后設(shè)計(jì)的。</p><p>　　快餐自動買取機(jī)械系

101、統(tǒng)設(shè)計(jì)是自動販賣機(jī)研究與應(yīng)用的一個(gè)重要領(lǐng)域. 快餐自動買取機(jī)械系統(tǒng)的裝配操作是一種約束運(yùn)動類操作,因此在規(guī)劃和控制時(shí)必須考慮接觸約束和各種不確定性因素的影響。通過查閱，馮光濤,張偉軍，趙錫芳，秦志強(qiáng).所著的《送料機(jī)構(gòu)操作的規(guī)劃與控制》一文使我對推料裝配操作的規(guī)劃和控制策略有了比較深刻的理解,作者對一些典型的裝配操作任務(wù)進(jìn)行了分析.文末提出了需要進(jìn)一步深入研究的一些問題，這對我的設(shè)計(jì)有很大的幫助。</p><p>

102、　　做畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)，我用到了理論課的知識，通過實(shí)踐，把理論能夠聯(lián)系起來，形成一個(gè)整體，不再是分散的，這樣認(rèn)識就更進(jìn)了一步。在設(shè)計(jì)的過程中，我不斷地確立，不斷地否定，又重新確立，又重新否定，計(jì)算和畫圖同步，通過理論計(jì)算確定大小范圍尺寸，又通過畫圖，聯(lián)系到實(shí)際的可行性，這樣對整個(gè)系統(tǒng)的認(rèn)識從了解到熟悉到深刻。設(shè)計(jì)完成后，我認(rèn)識到設(shè)計(jì)就是這樣一個(gè)過程，理論到實(shí)踐再到理論再實(shí)踐，不斷地循環(huán)往復(fù)。</p><p>　　通過本

103、次畢業(yè)設(shè)計(jì)，深深的感覺到設(shè)計(jì)工作是一個(gè)綜合性知識和能力運(yùn)用的過程，而不是簡簡單單的計(jì)算過程。</p><p>　　在設(shè)計(jì)過程中，暴露了自己許多問題—專業(yè)知識不扎實(shí)、運(yùn)用能力不強(qiáng)和查找資料不全面。在老師的幫助下，彌補(bǔ)了很多專業(yè)知識。同時(shí)，通過本次課程設(shè)計(jì)，提高了自己分析問題、解決問題的能力，提高了自己的計(jì)算機(jī)制圖能力。</p><p><b>　　致謝</b></

104、p><p>　　歷時(shí)半年的畢業(yè)設(shè)計(jì)在陳殿華導(dǎo)師的指導(dǎo)下終于畫上了圓滿的句號，心中不由充滿成功的喜悅，整個(gè)設(shè)計(jì)內(nèi)容凝聚了陳殿華導(dǎo)師和我的心血與汗水。通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我掌握了機(jī)械設(shè)計(jì)的一般方法和要求，提高了自己的分析問題和解決問題的能力。同時(shí)，熟練掌握了CAD制圖軟件，對以前所學(xué)習(xí)的機(jī)械專業(yè)知識得到了很好的鞏固。</p><p>　　此課題設(shè)計(jì)的所有工作，從課題的選擇、構(gòu)思、整體結(jié)構(gòu)的分析和研

105、究，到論文的寫作等階段都是在陳殿華教授的細(xì)心指導(dǎo)下完成的。陳老師平日里工作繁多，但他還是嚴(yán)格要求我，在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段，從課題選擇到查閱資料，設(shè)計(jì)草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細(xì)設(shè)計(jì)，裝配草圖等整個(gè)過程中都給予了我很好的建議和指導(dǎo)。他嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、淵博的學(xué)術(shù)知識、誨人不倦的敬業(yè)精神以及寬容的待人風(fēng)范使我獲益頗多。感謝我的導(dǎo)師陳殿華教授，對我的諄諄教誨，使我受益非淺，并將永遠(yuǎn)激勵我奮發(fā)向上。</p><p&

106、gt;　　通過四年的專業(yè)學(xué)習(xí)，我對機(jī)械各方面的知識進(jìn)行了系統(tǒng)的學(xué)習(xí)，更加熱愛這個(gè)專業(yè)，在這里，感謝所有指導(dǎo)和幫助我的老師。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1]鄭大宇，王巍.基于網(wǎng)絡(luò)的自動售貨機(jī)的實(shí)現(xiàn)方法[J].哈爾濱商業(yè)大學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版），2005.11.</p><p>　　[2]陳洪濤.無線自動售貨機(jī)

107、運(yùn)營支撐系統(tǒng)[J].大連理工大學(xué)碩士學(xué)位論文，2005.6.</p><p>　　[3]裴進(jìn)靈.一種新型自動售貨機(jī)的研制[J].科技情報(bào)開發(fā)與經(jīng)濟(jì),2003(12).</p><p>　　[4] 鄭大宇，劉立晶.自動售貨機(jī)送出機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及優(yōu)化[J].黑龍江商學(xué)院學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版），2000（9）</p><p>　　[5] 蔡自新.《機(jī)器人原理及其應(yīng)用》[M].中南工

108、業(yè)出版社，1988，8 </p><p>　　[6] 李繡峰,劉桂雄,李玩雪,謝存禧.《機(jī)器人裝配作業(yè)位置調(diào)整技術(shù)》[J].華南理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),1999,(1).</p><p>　　[7] 馬香峰.《機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)》[M].北京，機(jī)械工業(yè)出版社，1991，9。</p><p>　　[8] 楊化樹,曲新峰.《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用及發(fā)展》[J].黃河水利職業(yè)

109、技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào),2004,(4).</p><p>　　[9] 陳一民.《工業(yè)機(jī)器人通用控制器研究開發(fā)》[J].上海大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版) ，1998，</p><p>　　[10] 鄭時(shí)雄,劉桂雄,閻華,溫偉成.《機(jī)器人視覺在自動裝配線中的應(yīng)用》[J].光學(xué)精密工程,1998,(1).</p><p>　　[11] 費(fèi)仁元，張彗慧.《機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析》[M].北

110、京工業(yè)大學(xué)出版社，1998, 9</p><p>　　[12] 牡野洋.自動機(jī)械機(jī)構(gòu)學(xué)[M]，日刊工業(yè)新聞社，1996：52—68 </p><p>　　[13]楠田喜宏.《人間協(xié)調(diào)ロボットWAM》 [J].ロボット, 2006.(172). </p><p>　　[14] 吉田章一. 《塗裝ロボットの実態(tài)と対処法》 [J]. 塗裝技術(shù), 2004,(43).&l

111、t;/p><p>　　[15] 藤江正克.《ロボットメカ二ズム》 [C].東京:日本機(jī)械學(xué)會1997.59―62. </p><p>　　[16]下河辺明. 《位置決めメカ二ズム》[C]. 東京:日本機(jī)械學(xué)會1997.63―68.</p><p>　　[17] 松浦富康．「圧造による高機(jī)能·精密部品の製造技術(shù)」：圧造機(jī)械の最新技術(shù) [J]. 素形材，2005，

112、(6)</p><p><b>　　附錄1 外文翻譯</b></p><p><b>　　連桿機(jī)構(gòu)的動力學(xué)</b></p><p><b>　　1.序言</b></p><p>　　振動有時(shí)是由以外的事故引起的。由于振動引發(fā)連接部件松弛，脫落，激勵振動引起的疲勞振動等，防止那種

113、情況的方法有很多，認(rèn)真檢查設(shè)備中會在不容易看到的地方或視線看不到的機(jī)械內(nèi)部發(fā)生的場合會聯(lián)系到事故。因此。機(jī)械和那個(gè)型號對于機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)階段來說，為了預(yù)防振動進(jìn)行動力學(xué)分析很重要。</p><p>　　機(jī)械開始振動，有時(shí)會持續(xù)振動，有必要加一些動力，另外突發(fā)事故是在極短的時(shí)間內(nèi)發(fā)生的，有時(shí)能捕捉到運(yùn)動量的變化，像這樣的力。運(yùn)動量全都是質(zhì)量項(xiàng)和運(yùn)動項(xiàng)（變位，速度，加速度）的積累的形狀。因此，機(jī)械振動和機(jī)械各部分會引起小

114、的碰撞。機(jī)械整體有時(shí)會出現(xiàn)機(jī)械的特定部位出現(xiàn)變化。機(jī)械整體的輕量化，有時(shí)機(jī)械特定的部位的重量分布會起變化，運(yùn)轉(zhuǎn)項(xiàng)和重量項(xiàng)哪個(gè)有時(shí)會發(fā)現(xiàn)改變雙方更重要呢。機(jī)構(gòu)的機(jī)械設(shè)計(jì)應(yīng)該在降低振動技術(shù)這點(diǎn)上。</p><p>　　一般如果改變機(jī)械的尺寸或機(jī)構(gòu)的加速度，會改變運(yùn)動項(xiàng)，全都會出現(xiàn)加速度減小，慣性力小，力學(xué)的特性優(yōu)良，抑制振動的方法。變化人力速度，使用私服馬達(dá)和腳踏馬達(dá)，構(gòu)成飽含機(jī)構(gòu)的反饋回路，這是制度體系的問題。人力

115、速度在一定場合，對于變化機(jī)構(gòu)的尺寸，改變機(jī)構(gòu)的運(yùn)動特性，減小振動，在本文中，機(jī)構(gòu)的運(yùn)動被用在固定的場合，改變品質(zhì)，改變機(jī)構(gòu)的運(yùn)動特性的方法，質(zhì)量和運(yùn)動的兩方的設(shè)計(jì)，動特性的試驗(yàn)同樣的方法。機(jī)構(gòu)的動力學(xué)的設(shè)計(jì)的方法的敘述。</p><p><b>　　2.機(jī)構(gòu)的動力學(xué)</b></p><p>　　2.1連桿機(jī)構(gòu)的動力學(xué)</p><p>　　連桿機(jī)

116、構(gòu)代表不等速運(yùn)動機(jī)構(gòu)，組合機(jī)構(gòu)和復(fù)合機(jī)構(gòu)的要素來把使用的，因此不等速運(yùn)動機(jī)構(gòu)比等速機(jī)構(gòu)的振動容易。所以在這里連接機(jī)構(gòu)的比較，是講述那個(gè)動力學(xué)的分析方法。</p><p>　　讓連桿機(jī)構(gòu)高速運(yùn)動，大型變動的慣性力會發(fā)生，這個(gè)慣性力是被振動的機(jī)構(gòu)的組成部分，作為激振動力和激振動力矩，是雙作用力產(chǎn)生變化，根據(jù)這樣的振動現(xiàn)象，機(jī)構(gòu)會出現(xiàn)誤差，同樣，噪音也會發(fā)生。并且由于振動機(jī)構(gòu)的結(jié)合部松弛，運(yùn)動副部件有細(xì)小的縫隙和運(yùn)動副

117、作用力的變化以及對偶數(shù)間的相對振動等振動波形的高調(diào)波成分的共振會發(fā)生。像這樣為了降低機(jī)構(gòu)的振動，減小慣性力或慣性扭矩的大小是很必要的，機(jī)構(gòu)的材料，尺寸，質(zhì)量分配等，從機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)開始的階段就應(yīng)該考慮降低振動的策略。</p><p>　　連桿機(jī)構(gòu)是開回路機(jī)構(gòu)（作為主要連續(xù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)）和閉回路。機(jī)構(gòu)是區(qū)分平面機(jī)構(gòu)和空間機(jī)構(gòu)（包含并存機(jī)構(gòu)的機(jī)械裝置），這里面，講述的是最基本的機(jī)構(gòu)閉回路平面1個(gè)自由度4節(jié)機(jī)構(gòu)。</p&

118、gt;<p>　　如果解決連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析和力學(xué)如圖1所示，需要分析機(jī)械的構(gòu)造組成，內(nèi)部游移和彈性3方面的特性。機(jī)構(gòu)的分析是機(jī)構(gòu)的組成，內(nèi)部機(jī)構(gòu)以及機(jī)構(gòu)各部分的尺寸和質(zhì)量，重心位置，慣性力矩參與的場合，入力角度，入力角速度，對外力做出的功等需要求出。</p><p><b>　　桿組 </b></p><p><b>　　加工部</b&

119、gt;</p><p>　　運(yùn)動副部的擺動連桿和軸的彈性</p><p>　　圖1.連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析和力學(xué)</p><p>　　2.2機(jī)構(gòu)動力學(xué)的設(shè)計(jì)方法</p><p>　　如圖2所示，根據(jù)機(jī)構(gòu)的綜合運(yùn)行必要的運(yùn)動，決定機(jī)構(gòu)的骨架的場合，機(jī)構(gòu)的激振力和激振扭矩等機(jī)構(gòu)的運(yùn)動的動特性，大型，波型運(yùn)行機(jī)構(gòu)的內(nèi)部（運(yùn)行質(zhì)量分配），把這個(gè)說成是動力