機電專業(yè)畢業(yè)論文--多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)的設計

1、<p><b>　　摘 要</b></p><p>　　本設計選擇西門子S7-200系列PLC設計出完整的多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)。硬件部分介紹了利用PLC進行控制系統(tǒng)設計的步驟；軟件部分闡述了程序設計思路，并給出部分梯形圖。本系統(tǒng)應用于生產線上，利用機械手執(zhí)行傳遞軸承等動作。</p><p><b>　　關鍵詞</b></p>

2、;<p>　　S7-200；PLC； 多關節(jié)；控制系統(tǒng)設計； </p><p>　　Abstract The design choices Siemens S7-200 series PLC to design a complete multi-joint robot control system. Hardware section describes the use of PLC co

3、ntrol system design steps; software part of the described programming ideas, and give part of the ladder. The system used in the production line, the mechanical hand movements such as the implementation of transmission b

4、earings.</p><p>　　KeywordsS7 – 200；PLC; Multi-joint; control system design; </p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　摘 要1</b></p><p><b>　　目錄2&l

5、t;/b></p><p><b>　　1. 概述3</b></p><p>　　1.1 多關節(jié)機械手簡介3</p><p>　　1.2 多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)的功能要求4</p><p>　　2. 系統(tǒng)總設計6</p><p>　　2.1 多環(huán)節(jié)機械手的機械結構6</p&

6、gt;<p>　　2.2 多關節(jié)機械手的工作原理7</p><p>　　3. 硬件系統(tǒng)配置9</p><p>　　3.1 PLC選型10</p><p>　　3.2 PLC的I/O資源配置10</p><p>　　3.3 其他資源配置12</p><p>　　4. 軟件系統(tǒng)設計13

7、</p><p>　　4.1 總體流程設計13</p><p>　　4.2 各個模塊梯形圖設計14</p><p>　　5. 安裝調試方面的問題28</p><p>　　6. 總結28</p><p><b>　　參考文獻28</b></p><p>

8、<b>　　1. 概述</b></p><p>　　1.1 多關節(jié)機械手簡介</p><p>　　隨著我國工業(yè)自動化水平的不斷提高，在機械加工與制造領域，以及各種裝配與包裝自動化生產線上，機械手的應用已相當普遍。機械手通常擔負著上料、下料，搬動或裝卸零件的重復動作等，以實現(xiàn)生產自動化。由于PLC順序控制具有系統(tǒng)簡單、可靠、控制靈活方便等特點，而且PLC從誕生之日起

9、，最基本，最普遍的應用領域就是在工業(yè)環(huán)境下的順序控制，因此，基于PLC順序控制的機械手在工業(yè)自動化領域中得到廣泛的應用。</p><p>　　機械手也被稱為自動手，能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。</p><

10、;p>　　機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參

11、數(shù)。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。</p><p>　　多關節(jié)機械手指的是利用關節(jié)連接兩個相鄰的剛體，關節(jié)提供連桿之間的相對運動，在這個機構中，關節(jié)多是其中的一個特點，正是由于關節(jié)多，所以它的抓握功能遠遠強于傳統(tǒng)的夾鉗式等機械手。它可以完成對不同形狀，不規(guī)則工件的抓握。多關節(jié)機械手有多種結構，其中最理想的也是應用最多的就是類似于人手的機構，這樣的機構

12、能模擬人手抓握的情況。與傳統(tǒng)機械手相比，多關節(jié)機械手具有動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，并能繞過集體和工件機械之間的障礙物進行工作等優(yōu)點。</p><p>　　1.2 多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)的功能要求</p><p>　　在機械行業(yè)中，大部分產品的裝配生產線不是采用人工裝配的形式就是采用傳統(tǒng)的繼電器式的控制系統(tǒng)，公認的勞動強度大，產品質量不易保證，同時繼電器經過長期使

13、用后，容易發(fā)生故障，維修工作量大，而且生產控制靈活性差、控制過程復雜、控制過程不易改變。在裝配線上采用PLC控制多關節(jié)機械手可以完成精確定位的要求，提高產品質量，降低工人的工作量，由于PLC編程簡單、組合靈活、可靠性高、控制靈活性高，可根據控制流程的不同，方便地改變控制順序來滿足工藝要求。</p><p>　　軸承裝配是軸承生產過程中的最后且極為重要的環(huán)節(jié)，而軸承壓蓋機則是裝配線上較為復雜的部分。本課題講述的是利

14、用多關節(jié)機械手在一個軸承裝配線上，通過PLC控制機械手的動作，完成取軸承、加蓋及轉移工件，最后控制壓蓋機完成壓蓋的整個過程。如圖1所示為某一生產線上機械手的工作示意圖。</p><p>　　圖1 機械手的工作示意圖</p><p>　　該機械手在生產線上的主要任務是，將軸承從傳送帶1轉移到傳送帶2上，然后將蓋放置于軸承之上，最后經過壓蓋機加工，完成呢個軸承裝配的一部分加工。整個工作過程機械

15、手包括以下動作：</p><p>　　手臂上升→手臂下降→手爪抓緊→手爪放松→手臂左旋→手臂右旋。</p><p>　　多關節(jié)機械手完成以上動作主要是通過機械控制來實現(xiàn)的，即利用PLC控制電動機的轉動和電磁閥的通斷，電動機的轉動來驅動機械手臂的左右旋轉，電磁閥驅動氣缸的升降控制手臂的上升和下降，多關節(jié)機械手的工作過程如圖2</p><p>　　圖2 多關節(jié)機械手簡單

16、工作過程示意圖</p><p>　　（1）手臂上升：使機械手相對工作臺向上移動，提高它的高度，以滿足抓取工件的高度要求。</p><p>　?。?）手臂下降：使機械手相對于工作臺向下移動，降低它的高度，以滿足放置工件的高度要求。</p><p>　?。?）手爪抓緊：使多關節(jié)機械手抓緊工件，以便完成工件抓起的要求。</p><p>　?。?）手

17、臂放松：使多關節(jié)機械手放松工件，以便完成工件松開的要求。</p><p>　　（5）手臂左旋：使機械手在不改變高度的情況下，相對于工作臺向左旋轉，以便完成工件移動的要求。</p><p>　?。?）手臂右旋：使機械手在不改變高度的情況下，相對于工作臺向右旋轉，以便完成再次抓取工件的要求。</p><p>　　由于PLC得抗干擾能力強，所以能在惡劣的工作環(huán)境中，可靠地

18、完成控制人物，為了使設備便于安裝、調試，以，以及從經濟角度考慮，設計出如圖3所示的多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)的功能圖。</p><p>　　對于機械手部分，在上文已作過比較詳細的介紹，在電氣柜中，主要將一些儀器、儀表置之其中，既減少外界工業(yè)環(huán)境的影響，又方便檢測、維修。電氣控制柜結構如圖4所示，電氣柜中的部分線路與機械結構連接，通過繼電器、電磁閥等器件對電動機、氣缸等進行控制，還有一部分與控制臺的按鈕連接。</p

19、><p>　　在電氣柜內部，需要安裝一些顯示儀表及一些驅動轉換電路板，這些儀器表用來顯示和調試機械手基本參數(shù)，例如，電流，電壓。電路板則用于轉換、放大各類傳感器的信號，并用PLC的控制信號驅動外部的機械結構，例如，氣缸等設備。</p><p>　　圖3 多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)的功能原圖</p><p><b>　　圖4 電氣柜的結構</b></

20、p><p><b>　　2. 系統(tǒng)總設計</b></p><p>　　多關節(jié)機械手主要包括兩個方面：一個是機械方面的設計；另一個就是電氣控制方面的設計。這兩個方面既相互獨立，又有很多聯(lián)系，在設計機械結構的時候不僅需要電器部分是否能夠實現(xiàn)，而且也需要考慮是否存在加工時的問題；在設計電氣部分時，也需要考慮是否有這樣的機械機構能夠滿足要求。</p><p&g

21、t;　　2.1 多環(huán)節(jié)機械手的機械結構</p><p>　　多指多關節(jié)的機械結構是最理想的機器人手爪,其每個手指的各個關節(jié)都各有一臺獨立的電機驅動,并配有傳感和控制系統(tǒng),使手爪能完全模擬人手動作。</p><p>　　下面介紹的是一種目前常用設計且設計比較成熟的機械手，簡略描述機械手幾個關鍵部分的設計過程。</p><p>　　2.1.1 多關節(jié)機械手機座的設

22、計</p><p>　　該機械手主要由機座和手臂兩部分組成。幾座的主要任務是支撐和完成手臂回轉，實現(xiàn)其在摸個空間的運動。電動機固定在基座上，機座和大臂由轉動靈活的交叉轉子軸承連接，大臂的上端關節(jié)用于支撐小臂。</p><p>　　機座的外形采用方形機構，電動機固定在機座上，通過諧波減速器把動力傳送到固定在大臂上的齒輪，帶動大臂在水平面內回轉。</p><p>　　2

23、.1.2. 多關節(jié)機械手臂關節(jié)的設計</p><p>　　此機械手臂的動力靠同步帶傳遞，他的運動通過臂關節(jié)的擺轉來進行，為保證同步帶傳輸?shù)倪B接性和關節(jié)的正常擺轉。</p><p>　　當手臂運動到所需要的位置時，通過控制器使電磁鐵帶電，離合齒受到吸引力向右轉動而脫離，并于牙嵌盤嚙合；同時制動器張之洞，使整個手臂在制動器的作用下達到平衡，關節(jié)停止擺轉，手臂停止在所需要的位置上。</p&

24、gt;<p>　　2.1.3 多關節(jié)機械手的平衡系統(tǒng)設計</p><p>　　除了機械手的結構以外，機械手的平衡設計也很重要。由于在機械手的操作過程呢個中會有回轉等動作，此時就需要利用力矩平衡的原理來進行結構設計。機器人系統(tǒng)最簡單的平衡方式就是配置平衡，這是一種作為工業(yè)機器人的平衡方式為氣動平衡。在這個機械手中，采用同步帶將動力傳遞給各關節(jié)，為了保證手臂的精確定位和平穩(wěn)性，在各關節(jié)處都設有一個電磁

25、制動平衡系統(tǒng)。</p><p>　　電磁制動平衡系統(tǒng)裝在關節(jié)內部，其離合齒的離與合隨著控制信號的變化而變動。當電磁鐵得到電時離合齒脫離，同時使制動器制動而平衡手臂，手臂就停止運動。當電磁鐵失電時離合齒在彈簧力的作用下嚙合，同時制動器打開，手臂恢復運動。當手臂運動到所需要的位置時，通過控制器使電磁鐵帶電吸引離合器右移，將離合器脫離，使得制動器開始制動，停止關節(jié)的擺轉，令手臂停在設定的位置上。</p>

26、<p>　　2.2 多關節(jié)機械手的工作原理</p><p>　　在此機械手中，電動機被置于機座上，電動機啟動后，通過諧波減速器將動力傳遞給固定在大臂上的齒輪，帶動大臂在內部有圓錐齒輪和帶輪，動力通過齒輪傳到圓錐齒輪和同步帶上，再由同步帶將動力傳給各關節(jié)，從而帶動機械手爪的運動，完成對工件的操作。</p><p>　　現(xiàn)在研究和應用較多的是五指十五關節(jié)手爪結構，其結構如圖5<

27、;/p><p>　　圖5　五指十五關節(jié)手爪結構原理</p><p>　　這個類型的多關節(jié)機械手，采用的是機器人手爪，每個手指的各關節(jié)都有一臺相互獨立的直流電動機驅動，并且每個手指都配有傳感器和控制系統(tǒng)，這樣每個手指的動作都是互不影響的，使手爪能夠模擬人手的動作可以抓取各種形狀的工件。如果抓取的工件形狀不規(guī)則，工件的中心與手爪的中心不相同，這時就可以利用五個手指相互獨立的特點。它們的彎曲程度可以

28、不同，因此對工件的形狀具有適應性。先接觸到工件的手指關節(jié)由于先收到較大的壓力而無法繼續(xù)壓緊之后，其他未接觸的手指仍然可以繼續(xù)彎曲，直到所有的手指都接觸到物體，因此可以完全抓緊工件，同時由于有傳感器的檢測，所以不會因為抓取工件的抓力太大造成對工件的損害。</p><p>　　多指多關節(jié)機械手爪抓規(guī)則形狀物體和不規(guī)則形狀物體的工作示意圖如圖6所示</p><p>　　圖6　抓握原理示意圖<

29、;/p><p>　　直流電動機啟動后，通過諧波減速器減速后，帶懂動絲杠旋轉使螺母在導向桿中上下移動，同時落幕的移動帶動連接五個手指的第一指節(jié)運動。五個手指安裝在彈性支座上，同時在彈性支座上還有五根拔桿連接第二指節(jié)上的凹槽，這樣的機械結構可以使第一指節(jié)在運動的時候，使第二指節(jié)圍繞第一、二指節(jié)間的關節(jié)運動，實現(xiàn)了一個電動機控制多指的要求。同樣在第一指節(jié)的下端裝有固定拔桿與第三指節(jié)的凹槽連接，實現(xiàn)了第三指節(jié)同時隨第一、二指

30、節(jié)的轉動而繞第二、三指節(jié)間的關節(jié)軸運動，從而形成了指節(jié)聯(lián)動的控制結構。</p><p><b>　　3. 硬件系統(tǒng)配置</b></p><p>　　前兩節(jié)敘述了多關節(jié)機械手的機械結構，本節(jié)主要根據上節(jié)所述的功能要求配置所需要的控制系統(tǒng)，按照終止系統(tǒng)的控制要求，設計出如圖7所示的控制系統(tǒng)的硬件框圖。在此系統(tǒng)中僅靠PLC主機是無法完成呢個控制要求的，因此擴展了一個I/O和

31、兩個模擬量輸入輸出模塊，以及兩個光電開關和一個可控電動機。</p><p>　　圖7 控制系統(tǒng)的硬件框圖</p><p>　　3.1 PLC選型</p><p>　　根據系統(tǒng)的控制要求并從經濟性和可靠性等方面來考慮，選擇西門子S7-200系列PLC作為此多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)的控制主機。在西門子S7-200系列PLC中又有CPU221、CPU222、CPU224、

32、CPU226、CPU226XM等之分。本設計所用多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)共有18/個數(shù)字量輸入，9個數(shù)字量輸出，共27點I/O點數(shù)，以及程序容量，選擇了CPU224作為其主機。</p><p>　　3.2 PLC的I/O資源配置</p><p>　　根據控制系統(tǒng)的功能要求，對PLC進行I/O及其他資源的分配，具體分配如下。</p><p>　　3.2.1 數(shù)字量輸入

33、部分</p><p>　　在這個控制系統(tǒng)中，要求數(shù)字輸入的有急停按鈕、手動/自動按鈕，以及上、下、左、右限位開關、光電開關等共18個輸入點，具體分配如表1所示。</p><p>　　表1 數(shù)字輸入地址分配</p><p>　　3.2.2 模擬量輸入部分</p><p>　　在這個系統(tǒng)中需要采集手指上傳感器的信號，所以擴展了兩個模擬量輸入模

34、塊，一共有5個模擬量的輸入，具體分配如表2所示。</p><p>　　表2 模擬量輸入地址分配</p><p>　　3.2.3 數(shù)字量輸出部分</p><p>　　這個控制系統(tǒng)的外部設備主要由上升/下降電磁閥、左旋/右旋繼電器、抓緊/松開電磁閥，以及控制傳送帶2啟停的繼電器，共9個數(shù)字量輸出，具體分配如表3所示。</p><p>　　表

35、3 數(shù)字輸出地址分配</p><p>　　3.3 其他資源配置</p><p>　　要完成系統(tǒng)的功能除了PLC及其擴展模塊以外，還需要各種限位開關、光電開關、傳感器及編碼盤等儀器設備。</p><p>　　3.3.1 各種限位開關</p><p>　　在此系統(tǒng)中，共用了4個限位開關：上升限位開關、下降限位開關、左旋限位開關和右旋限位開

36、關。限位開關主要是用來控制機械手在運動過程中的停止時刻和位置。</p><p>　　3.3.2 光電開關</p><p>　　在傳送帶1和傳送帶2上各有一個光電開關，此開關的作用主要用來指示工件是否到位。傳送帶1上的光電開關并用于檢測工件是否到機械手可操作的工位，若到位則傳送帶1停止，等待工件被取走；傳送帶2上的光電開關則置于壓蓋機處，當工件到達壓蓋及時，傳送帶2停止，對工件進行壓蓋操作

37、，操作結束后等待下一個工件。</p><p>　　3.3.3 傳感器</p><p>　　此系統(tǒng)應用的是多關節(jié)機械手，由于要適應各種形狀的工件，所以要在手指受力的部分安裝壓力傳感器，將壓力值轉換為電壓值傳入PLC，然后進行判斷，防止抓緊時壓力過大對工件造成損壞。</p><p>　　3.3.4 各種電磁閥</p><p>　　此系統(tǒng)中機械

38、手手臂的上升和下降是用氣缸來實現(xiàn)的，使用一個氣缸、一個電磁閥就能實現(xiàn)手臂的上升和下降，相對利用電動機的正反轉來實現(xiàn)升降，氣缸控制簡單方便。多關節(jié)機械手手爪的抓緊和松開共用了四個電磁閥。</p><p>　　（1）上升電磁閥：控制氣缸驅動機械手手臂上升到設定位置。</p><p>　?。?）下降電磁閥：控制氣缸驅動機械手手臂下降到設定位置。</p><p>　?。?）

39、抓緊電磁閥：控制電動機使機械手手爪做抓緊動作。</p><p>　　（4）松開電磁閥：控制電動機使機械手手爪做松開動作。</p><p>　　3.3.5 各種繼電器</p><p>　　此系統(tǒng)中，傳送帶2并不需要時刻連續(xù)的運轉傳送，并且也不可能一直連續(xù)地傳送物品，而是根據機械手的控制系統(tǒng)來控制傳送帶2的工作與否，該在什么時候啟動傳送，該在什么時候停止傳送。因此，就

40、必須要在傳送帶2的電動機部分裝一個可以控制電動機運轉和停止的繼電器，再連接到PLC以控制接觸器，最后達到控制目的。</p><p>　　壓蓋機同樣也不需要時時刻刻工作，因此在壓蓋機附近放置的光電開關，可以將工作到位的信號傳至PLC，從而控制傳送帶2的停止，并且控制壓蓋機在工件到位的情況下工作。</p><p>　　3.3.6 編碼盤</p><p>　　在此系統(tǒng)中

41、，需要對機械手進行精確定位，所以在手臂左右轉動的時候，要將電動機反饋的信號同PLC發(fā)出的信號相比較，以檢測是否手臂準確到位。</p><p>　　3.3.7 各種按鈕</p><p>　　急停按鈕采用帶鎖的，常閉觸點，按下后旋轉復位；手動/自動按鈕采用旋鈕，一邊常閉，一邊常通；其余按鈕采用觸點觸發(fā)方式，按下即接通，松開即復位。

42、 </p><p>　　4. 軟件系統(tǒng)設計</p><p>　　4.1 總體流程設計</p><p>　　根據系統(tǒng)的控制要求，此機械手工作時的動作有以下幾個步驟。</p><p>　?。?）旋鈕置于自動方式，按下啟動按

43、鈕，工作臺開始工作。</p><p>　?。?）機械手在氣缸的驅動下上升至設定位置，同時傳送帶1開始運行。</p><p>　?。?）機械手在到達設定的高度后，手臂開始左旋至設定位置，同時傳送帶1上的光電開關檢測工件是否到位。</p><p>　?。?）若傳送帶1上的工件到位，則機械手在氣缸上的驅動下下降至設定位置；如果工件未到位，則機械手在上限位置等待工件到位。&

44、lt;/p><p>　?。?）工件到位后，機械手下降至設定位置后，機械手爪開始抓緊工件。</p><p>　?。?）手爪抓緊工件后，機械手上升至設定位置。</p><p>　?。?）上升到位后，機械手開始右旋設定位置。</p><p>　?。?）手臂右旋到位后，開始下降至設定位置。</p><p>　?。?）下降到位后，手

45、爪松開，放下工件，同時開始計時，時間為5秒。</p><p>　?。?0）放下工件后機械手再次上升至設定位置。</p><p>　?。?1）上升到位后，手爪抓緊端蓋。</p><p>　?。?2）下降至設定位置，手爪松開將端蓋置于工件之上。</p><p>　?。?3）定時時間到，傳送帶2啟動，將工件送到端蓋處。</p><

46、;p>　?。?4）工件到位，傳送帶2停止，壓蓋機工作。</p><p>　　若沒有收到停止信號，則機械手上升，繼續(xù)重復步驟（2）到（14）；若受到停止信號，則停止所有PLC設備，使多關節(jié)機械手的所有動作停止。</p><p>　　4.2 各個模塊梯形圖設計</p><p>　　當軟件總體流程圖設計完成之后，就需要對各個控制系統(tǒng)進行分解細化，這樣在程序編寫時就

47、會簡介明了，最后聯(lián)合起來調試時也便于發(fā)現(xiàn)問題。當控制過程特別復雜的時候采用模塊化設計，就顯得尤為重要。采用模塊化的設計，調試時先調試摸個模塊的功能，可以及早發(fā)現(xiàn)問題，到最后聯(lián)調時若出現(xiàn)問題就可以很快找出原因及時解決。程序中用到的元件及設置如表4所示</p><p><b>　　表4 元件設置</b></p><p>　　由于機械手的控制過程是按順序執(zhí)行的，所以在程

48、序編寫的時候采用順序控制指令。多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)梯形圖如圖8所示</p><p>　　圖8（a）多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)梯形圖</p><p>　　圖8（b）多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)梯形圖</p><p>　　圖8（c）多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)梯形圖</p><p>　　圖8（d）多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)梯形圖</p><p>　　

49、圖8（e）多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)梯形圖</p><p>　　圖8（f）多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)梯形圖</p><p>　　圖8（g）多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)梯形圖</p><p>　　如圖7所示的是控制系統(tǒng)的主程序，圖7（a）所示中主要是對高速計時器和高速脈沖輸出指令進行初始化。對于高速計時器，選用高速計時器HSCO，工作方式為模式0，輸入口為10.0。設置HSCO的功能為：

50、復位和啟動輸入信號都是高電位有效、4倍計數(shù)頻率、技術方向為增計數(shù)、預設脈沖數(shù)為10000個、允許更新雙子和執(zhí)行HSC指令。</p><p>　　對于高速脈沖輸出控制，設置為脈沖輸出方式，輸出口為Q0.0。脈沖的輸出設置為多段管線輸出，本例中采用三段輸出，寫控制字到特定存儲器中，完成設置的功能為：時間基準為us級、不允許更新周期和脈沖數(shù)。由于是多段輸出，所以還需要建立包絡表，對3段的脈沖周期，數(shù)量進行設置，多關節(jié)機

51、械手控制系統(tǒng)多段脈沖輸出梯形圖如圖8所示。手臂的左右旋轉采用步進電動機進行控制是為了提高定位的精度，所以需要用到高速計數(shù)器和高速脈沖輸出，對發(fā)出的脈沖數(shù)和接收到的脈沖數(shù)進行比較，如果相等，則定位準確，如果兩者有偏差，則補發(fā)脈沖，最后到達設定的位置上。</p><p>　　圖9 多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)梯形圖</p><p>　　圖10 (a) 多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)梯形圖<

52、;/p><p>　　值1處理子程序梯形圖</p><p>　　圖10（b) 多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)梯形圖</p><p>　　值2處理子程序梯形圖</p><p>　　如圖8表示的是對步進電動機的脈沖輸出控制，本例采用3段脈沖輸出，由于步進電動機本身的特性啟動頻率不宜太高，所以在啟動階段輸出的脈沖周期為500ms，且周期逐步減少，緩慢提高其輸出

53、脈沖頻率；在第二階段，輸出脈沖周期為50ms，在這個階段手臂的移動式最快的，當快到達設定位置的時候，同樣不可以突然使頻率降低到0，需要逐漸降低脈沖的頻率值，所以第三階段的脈沖周期為200ms，電動機逐步減速，到達設定位置后能可靠停止。</p><p>　　如圖9所示多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)傳感器值1處理子程序梯形多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)傳感器值2處理子程序梯形圖，都是針對傳感器采集到的值傳到PLC處理的子程序，由于機械手

54、爪在每次加工過程中，都需要移動兩個工件，對于不同的工件，手爪的力度是不同的，為了防止抓緊力過大，對工件造成損壞，設置兩個不同的壓力對比值。</p><p>　　5. 安裝調試方面的問題</p><p>　　雖然PLC得抗干擾能力較強，但是為了保證控制過程的可靠性，仍然需要采取一定的抗干擾措施，主要有以下幾項措施。</p><p>　?。?）電路回路的雜波可以通過電源

55、導線進入控制裝置這種雜波對系統(tǒng)中各種電氣設備危害很大，容易造成PLC誤動作。可采取屏蔽變壓器和電源濾波等方式預防。</p><p>　?。?）通過接地也可以有效地防止電磁干擾。</p><p>　?。?）PLC的布線要盡量遠離高壓、高頻等設備。</p><p><b>　　6. 總結</b></p><p>　　通過這一

56、次設計，讓我熟悉了PLC軟件的運作，對機械手的發(fā)展和運行有了很多認識。特別是驚嘆于多關節(jié)機械手的人性化控制。在裝配線上采用PLC控制多關節(jié)機械手可以完成精確定位的要求，提高產品質量，降低工人的工作量，由于PLC控制具有結構簡單、組合靈活、編程簡單、功耗低和改造方便的特點，可以根據控制流程的不同，方便地改變控制順序來滿足工藝要求。</p><p>　　本文詳細講解了多關節(jié)機械手的控制系統(tǒng)設計過程。該系統(tǒng)采用西門子S

57、7-200系列的PLC作為控制主機，以及S7-200系列的I/O和模擬輸入/輸出擴展模塊，通過按鈕和一些開關，對電磁閥和繼電器等設備進行控制，實現(xiàn)了機械手自動運行控制。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1] 王建，張宏，徐洪亮，PLC操作實訓（松下）[M]，北京：機械工業(yè)出版社，2007.10。</p><p&g

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