32t卡車梯形轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真及設(shè)計(jì)-畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、<p>　　32t卡車梯形轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真及設(shè)計(jì)</p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　本文以32t卡車轉(zhuǎn)向連桿機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，利用機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì)的結(jié)果，在MSC.ADAMS環(huán)境下建立其虛擬樣機(jī)，通過考察不可控干擾因素對(duì)機(jī)構(gòu)鉸接點(diǎn)位置的影響，從穩(wěn)健設(shè)計(jì)的角度驗(yàn)證并優(yōu)化整個(gè)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。</p><p>&

2、lt;b>　　目 錄</b></p><p>　　第一章 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)模型與設(shè)計(jì)參數(shù)3</p><p>　　1.1 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)方案選擇3</p><p>　　1.2 汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)3</p><p>　　第二章 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)建模5</p><p>　　2.1 設(shè)置工作柵格5</p>

3、;<p>　　2.2 創(chuàng)建設(shè)計(jì)點(diǎn)5</p><p>　　2.3 創(chuàng)建轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6</p><p>　　2.4 創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)副7</p><p>　　2.5 創(chuàng)建球副8</p><p>　　2.6 創(chuàng)建固定副9</p><p>　　2.7 添加驅(qū)動(dòng)10</p><p>　　第三

4、章 測(cè)量外側(cè)車輪轉(zhuǎn)角偏差12</p><p>　　第四章 模型參數(shù)化及誤差分析14</p><p>　　4.1 將設(shè)計(jì)點(diǎn)參數(shù)化14</p><p>　　4.2 創(chuàng)建各變量變化后的目標(biāo)函數(shù)曲線15</p><p>　　4.3 保存模型17</p><p>　　第五章 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)模型優(yōu)化設(shè)計(jì)17</p>

5、;<p>　　第一章 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)模型與設(shè)計(jì)參數(shù)</p><p>　　1.1 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)方案選擇</p><p>　　通過對(duì)32t卡車考察和研究，選擇采用多桿式轉(zhuǎn)向連桿機(jī)構(gòu)，如圖1所示。 </p><p>　　圖1 轉(zhuǎn)向桿系模型</p><p>　　1.2 汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)</p><p>　　圖2

6、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)數(shù)學(xué)模型</p><p>　　轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)數(shù)學(xué)模型見圖2。模型建立時(shí)采用ISO坐標(biāo)制，即以前輪輪心連線與汽車縱向?qū)ΨQ面的交點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，圖中A，B，C，D，E和F處都為球副，，，和為鉸接點(diǎn)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)呈對(duì)稱分布，由于轉(zhuǎn)向輪定位參數(shù)的存在，轉(zhuǎn)向桿系的運(yùn)動(dòng)實(shí)質(zhì)為一空間機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，依據(jù)多剛體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)的相關(guān)理論，建立轉(zhuǎn)向連桿機(jī)構(gòu)的空間運(yùn)動(dòng)模型，將各轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)度以及相互的夾角作為設(shè)計(jì)變量，以內(nèi)外輪轉(zhuǎn)角關(guān)系的特性曲線與理論

7、。Ackerman轉(zhuǎn)向曲線的偏差最小作為目標(biāo)函數(shù)，利用序列二次規(guī)劃法求取轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)參數(shù)。</p><p>　　設(shè)分別為內(nèi)、外轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)角，K為兩主銷中心線延長(zhǎng)線到地面交點(diǎn)之間的距離；L為汽車軸距。若要保證全部車輪繞一個(gè)瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心行駛，如圖3所示，則梯形機(jī)構(gòu)應(yīng)保證內(nèi)、外轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)角關(guān)系為。</p><p>　　若自變角為，則因變角的期望值為:</p><p&

8、gt;<b>　　。</b></p><p><b>　　轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)建模</b></p><p>　　2.1 設(shè)置工作柵格</p><p><b>　　2.2 創(chuàng)建設(shè)計(jì)點(diǎn)</b></p><p>　　點(diǎn)擊ADAMS/View中零件庫的點(diǎn)（Point）,選擇“Add to Grou

9、nd”和“Don’t Attach”，在工作窗口中創(chuàng)建14個(gè)設(shè)計(jì)點(diǎn)，它們的名稱和位置見圖3。</p><p>　　圖3 設(shè)計(jì)點(diǎn)的位置</p><p>　　點(diǎn)擊“確定”，完成如下：</p><p>　　2.3 創(chuàng)建轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)</p><p>　?。?）點(diǎn)擊ADAMS/View中“物體”-“實(shí)體”的連桿（Link），選擇“New Part”,定義

10、連桿的寬度為4cm,選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_1”和“Point_3”,創(chuàng)建右轉(zhuǎn)向節(jié)臂，并重命名為“.veer.Rzhuanxiangjiebi”。</p><p>　　（2）點(diǎn)擊ADAMS/View中“物體”-“實(shí)體”的連桿（Link），選擇“New Part”,定義連桿的寬度為4cm,選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_3”和“Point_7”,創(chuàng)建右轉(zhuǎn)向直拉桿，并重命名為“.veer.Rzhuanxiangzhilaga

11、n”。</p><p>　?。?）點(diǎn)擊ADAMS/View中“物體”-“實(shí)體”的連桿（Link），選擇“New Part”,定義連桿的寬度為4cm,選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_2”和“Point_4”,創(chuàng)建左轉(zhuǎn)向節(jié)臂，并重命名為“.veer.Lzhuanxiangjiebi”。</p><p>　?。?）點(diǎn)擊ADAMS/View中“物體”-“實(shí)體”的連桿（Link），選擇“New Part”,

12、定義連桿的寬度為4cm,選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_4”和“Point_8”,創(chuàng)建左轉(zhuǎn)向直拉桿，并重命名為“.veer.Lzhuanxiangzhilagan”。</p><p>　　（5）點(diǎn)擊ADAMS/View中“物體”-“實(shí)體”的連桿（Link），選擇“New Part”,定義連桿的寬度為4cm,選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_9”和“Point_10”,創(chuàng)建轉(zhuǎn)向橫拉桿，并重命名為“.veer.zhuanxianghe

13、nglagan”。</p><p>　?。?）點(diǎn)擊ADAMS/View中“物體”-“實(shí)體”的平板（Plate），選擇“New Part”,選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_7”、 “Point_11”、“Point_5”和“Point_9”創(chuàng)建右轉(zhuǎn)向搖臂,并重命名為“.veer.Rzhuanxiangyaobi”。</p><p>　　（7）點(diǎn)擊ADAMS/View中“物體”-“實(shí)體”的平板（Pla

14、te），選擇“New Part”,選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_8”、 “Point_12”、“Point_6”和“Point_10”,創(chuàng)建左轉(zhuǎn)向搖臂，并重命名為“.veer.Lzhuanxiangyaobi”。</p><p>　?。?）點(diǎn)擊ADAMS/View中“物體”-“實(shí)體”的圓柱（Cylinder），選擇“New Part”,定義圓柱體的的徑向厚度為40cm,半徑為50cm，選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_3”和“P

15、oint_4”,創(chuàng)建右側(cè)車輪，重命名為“.veer.Rchelun”。用同樣的方法創(chuàng)建左側(cè)車輪，并重新命名為“.veer.Lchelun”。</p><p>　?。?）點(diǎn)擊ADAMS/View中“物體”-“實(shí)體”的圓柱（Cylinder），選擇“New Part”,定義圓柱的半徑為3cm，選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_13”和“Point_11”,創(chuàng)建右油缸，并重命名為“.veer.yougang1”。</p&g

16、t;<p>　?。?0）點(diǎn)擊ADAMS/View中“物體”-“實(shí)體”的圓柱（Cylinder），選擇“New Part”,定義圓柱的半徑為3cm，選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_14”和“Point_12”,創(chuàng)建左油缸，并重命名為“.veer.yougang2”。（油缸模型可不建）。</p><p>　　圖4為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的模型： </p><p>　　圖4 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的模型</

17、p><p><b>　　2.4 創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)副</b></p><p>　　點(diǎn)擊ADAMS/View中連接中的的旋轉(zhuǎn)副（Revolute Joint）,設(shè)置旋轉(zhuǎn)副的選項(xiàng)改為圖5所示。然后選擇右轉(zhuǎn)向節(jié)臂和車身（Ground）為參考物體，選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_1”為旋轉(zhuǎn)副的位置點(diǎn)，創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)副，并重命名為“.veer.Rjiebi_gro”如圖6所示。</p>&l

18、t;p>　　圖5 圖 6</p><p>　　用同樣的方法，選擇左轉(zhuǎn)向節(jié)臂和車身（Ground）為參考物體，選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_2”為旋轉(zhuǎn)副的位置點(diǎn)，創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)副，并重命名為“.veer.Ljiebi_gro”。</p><p>　　選擇右側(cè)轉(zhuǎn)向搖臂和車身（Ground）為參考物體，選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_5”為旋轉(zhuǎn)

19、副的位置點(diǎn)，創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)副，并重命名為“.veer.Ryaobi_gro”。</p><p>　　選擇左側(cè)轉(zhuǎn)向搖臂和車身（Ground）為參考物體，選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_6”為旋轉(zhuǎn)副的位置點(diǎn)，創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)副，并重命名為“.veer.Lyaobi_gro”。</p><p><b>　　2.5 創(chuàng)建球副</b></p><p>　　點(diǎn)擊ADAMS/Vi

20、ew中運(yùn)動(dòng)副的球副（Spherical Joint）,設(shè)置旋轉(zhuǎn)副的選項(xiàng)為“2 Bod-1 Loc”和“Normal To Grid”,如圖7所示。然后選擇右轉(zhuǎn)向節(jié)臂和右側(cè)直拉桿為參考物體，選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_3”為球副的位置點(diǎn)，創(chuàng)建球副，并重命名為“.veer.Rjiebi_lagan”如圖8所示。</p><p>　　圖7 設(shè)置球副選項(xiàng) 圖8 創(chuàng)建球副</p&

21、gt;<p>　　同樣的方法，選擇左轉(zhuǎn)向節(jié)臂和左側(cè)直拉桿為參考物體，選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_4”為球副的位置點(diǎn)，創(chuàng)建球副，并重命名為“.veer.Ljiebi_lagan”。</p><p>　　選擇右側(cè)轉(zhuǎn)向搖臂和右側(cè)直拉桿為參考物體，選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_7”為球副的位置點(diǎn)，創(chuàng)建球副，并重命名為“.veer.Rzhilagan_yaobi”。</p><p>　　選擇左側(cè)

22、轉(zhuǎn)向搖臂和左側(cè)直拉桿為參考物體，選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_8”為球副的位置點(diǎn)，創(chuàng)建球副，并重命名為“.veer.Lzhilagan_yaobi”。</p><p>　　選擇右側(cè)轉(zhuǎn)向搖臂和轉(zhuǎn)向橫拉桿為參考物體，選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_9”為球副的位置點(diǎn)，創(chuàng)建球副，并重命名為“.veer.Rhenglag_yaobi”。</p><p>　　選擇左側(cè)轉(zhuǎn)向搖臂和轉(zhuǎn)向橫拉桿為參考物體，選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“P

23、oint_10”為球副的位置點(diǎn)，創(chuàng)建球副，并重命名為“.veer.Lhenglag_yaobi”。</p><p><b>　　2.6 創(chuàng)建固定副</b></p><p>　　點(diǎn)擊ADAMS/View中運(yùn)動(dòng)副的固定副（Fixed Joint）,設(shè)置固定副的選項(xiàng)為“2 Bod-1 Loc”和“Normal To Grid”,如圖9所示，然后選擇右轉(zhuǎn)向節(jié)臂和車輪為參考物體

24、，選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_1”為固定副的位置點(diǎn)，創(chuàng)建固定副，并重命名為“.veer.Rjiebi_chelun”如圖10所示。</p><p>　　圖9 設(shè)置固定副選項(xiàng) 圖10 創(chuàng)建固定副</p><p>　　同樣的方法，選擇左轉(zhuǎn)向節(jié)臂和左側(cè)車輪為參考物體，選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_2”為固定副的位置點(diǎn)，創(chuàng)建固定副，并重命名為“.veer.Ljiebi_chelu

25、n”。</p><p><b>　　2.7 添加驅(qū)動(dòng)</b></p><p>　　點(diǎn)擊ADAMS/View中驅(qū)動(dòng)中的運(yùn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)-旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)（Rotational Joint Motion）,設(shè)置旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的選項(xiàng)為“40”，如下圖11。選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_2”為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的位置點(diǎn)，創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，如圖12所示：</p><p>　　圖11 設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)

26、動(dòng)選項(xiàng) 圖12 創(chuàng)建轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)</p><p>　　模型、約束和驅(qū)動(dòng)都加上之后的狀況如圖13所示 </p><p>　　圖13 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)模型約束設(shè)置</p><p>　　在ADAMS/View的主工具箱中，選擇仿真—運(yùn)行交互仿真，設(shè)置終止時(shí)間為0.5，工作步為100。然后點(diǎn)擊開始按鈕，進(jìn)行仿真。觀察轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)模型的運(yùn)動(dòng)仿真情況，如下圖14所示。&

27、lt;/p><p>　　圖14 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)模型仿真效果</p><p>　　第三章 測(cè)量外側(cè)車輪轉(zhuǎn)角偏差</p><p>　　在ADAMS/View菜單欄中，選擇設(shè)計(jì)探索—測(cè)量中的，創(chuàng)建內(nèi)輪轉(zhuǎn)角的測(cè)量函數(shù)。選擇“高級(jí)”，在測(cè)量名稱中輸入:“.zhuanxiangjigou.wai_ANGLE_1”，選取“開始—中間—最后”標(biāo)記點(diǎn)依次為：“MARKER_6”、“MARKE

28、R_5”、“MARKER_1”。同樣的方法，創(chuàng)建外輪轉(zhuǎn)角的測(cè)量函數(shù)，測(cè)量名稱中輸入:“.zhuanxiangjigou.nei_ANGLE_1”，標(biāo)記點(diǎn)依次為：“MARKER_5”、“MARKER_1”、“MARKER_2”。進(jìn)行一次仿真，設(shè)置終止時(shí)間為0.8，工作步數(shù)為100。測(cè)得內(nèi)外輪轉(zhuǎn)角變化如圖15：</p><p>　　圖15 內(nèi)外輪轉(zhuǎn)角變化</p><p>　　在ADAMS/V

29、iew菜單欄中，選擇設(shè)計(jì)探索—測(cè)量中的 ,創(chuàng)建新的測(cè)量函數(shù)。</p><p><b>　　外輪轉(zhuǎn)角理論值為：</b></p><p>　?。ㄝS距L=3650mm，轉(zhuǎn)向輪主銷距離K=2376mm）</p><p>　　在函數(shù)編輯器對(duì)話窗中的測(cè)量名稱（Measure Name）欄輸入：.zhuanxiangjigou.wailunzhuanjiao

30、piancha,一般屬性（General Attributes）的單位（Units）欄中選擇“angle”,借助于函數(shù)編輯器提供的基本函數(shù)，編輯外輪轉(zhuǎn)角偏差的函數(shù)表達(dá)式：abs(ATAN(TAN(abs(.zhuanxiangjigou.nei_ANGLE_1)*PI/180)*3650/(3650+2376*TAN(abs(.zhuanxiangjigou.nei_ANGLE_1)*PI/180 )))-abs(.zhuanxiang

31、jigou.wai_ANGLE_1*pi/180))。式中nei_ANGLE_1是zhuanxiangjigou中的內(nèi)輪轉(zhuǎn)角，wai_ANGLE_1是zhuanxiangjigou中的外輪轉(zhuǎn)角。輸入的函數(shù)表達(dá)式如圖16所示，按“OK”，創(chuàng)建外輪轉(zhuǎn)角偏差的測(cè)量函數(shù)。</p><p>　　圖16 外輪轉(zhuǎn)角偏差函數(shù)編輯</p><p>　　進(jìn)行一次仿真，設(shè)置終止時(shí)間為0.8，工作步數(shù)為100。

32、測(cè)得外輪轉(zhuǎn)角偏差的變化曲線，如圖17所示。</p><p>　　圖17 外輪轉(zhuǎn)角偏差的變化曲線</p><p>　　第四章 模型參數(shù)化及誤差分析</p><p>　　4.1 將設(shè)計(jì)點(diǎn)參數(shù)化</p><p>　　將光標(biāo)放置在設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_1”處，按鼠標(biāo)右鍵，選擇“Modify”，系統(tǒng)彈出列表編輯器，選擇設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_3”的X坐標(biāo)，

33、在列表編輯器頂部的輸入窗中，按鼠標(biāo)右鍵，選擇Parameterize > Create Design Variable > Real，將設(shè)計(jì)點(diǎn)“Point_3”的X坐標(biāo)設(shè)為變量DV_5。</p><p>　　各變量設(shè)置如圖18所示。</p><p>　　圖18 點(diǎn)坐標(biāo)編輯器</p><p>　　X(Point_3)= -X(Point_4) =DV_5

34、 </p><p>　　X(Point_5)=-X(Point_6)=DV_6</p><p>　　Y(Point_5)=Y(Point_6)=Y(Point_7)=Y(Point_8)=DV_7 </p><p>　　X(Point_7)=-X(Point_8)=DV_8</p><p>　　X(

35、Point_9)=-X(Point_10)=DV_9 </p><p>　　Y(Point_9)=Y(Point_10)=DV_10</p><p>　　通過以上步驟，對(duì)受設(shè)計(jì)點(diǎn)參數(shù)化影響的轉(zhuǎn)向橫拉桿、轉(zhuǎn)向梯形臂、轉(zhuǎn)向節(jié)臂的長(zhǎng)度和油缸的大小進(jìn)行了參數(shù)化。</p><p>　　4.2 創(chuàng)建各變量變化后的目標(biāo)函數(shù)曲線</p><

36、;p>　　以初定的外輪轉(zhuǎn)角偏差變化曲線基礎(chǔ)，在Table Editor中將DV_1改為“811+100”和“811-100”（811為DV_1的初定值），并分別在原變化曲線圖表內(nèi)畫出上述情況下的目標(biāo)曲線。六個(gè)變量參數(shù)進(jìn)行同上操作，如下所示，（第一條曲線為變量DV初始值，,第二條曲線為變量DV初始值+100，第三條曲線為變量DV初始值-100。）</p><p>　　和對(duì)外側(cè)車輪轉(zhuǎn)向誤差的影響</p&g

37、t;<p>　　和對(duì)外側(cè)車輪轉(zhuǎn)向誤差的影響</p><p>　　、、和對(duì)外側(cè)車輪轉(zhuǎn)向誤差的影響</p><p>　　和對(duì)外側(cè)車輪轉(zhuǎn)向誤差的影響</p><p>　　和對(duì)外側(cè)車輪轉(zhuǎn)向誤差的影響 </p><p>　　和對(duì)外側(cè)車輪轉(zhuǎn)向誤差的影響</p><p><b>　　4.3 保存模型</

38、b></p><p>　　在ADAMS/View的“File”菜單中，選擇“Save Datebase”命令，保存轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)模型。</p><p>　　通過上述對(duì)六個(gè)變量的誤差分析，得知DV_3、DV_4、DV_5、DV_6四個(gè)變量對(duì)目標(biāo)函數(shù)的影響較大。</p><p>　　第五章 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)模型優(yōu)化設(shè)計(jì)</p><p>　　為了使目標(biāo)函數(shù)

39、轉(zhuǎn)向誤差盡可能小，我們使用ADAMS/Insight工具。</p><p>　　在使用insight進(jìn)行優(yōu)化前，需要建立優(yōu)化目標(biāo)。優(yōu)化目標(biāo)有兩種：①測(cè)量②目標(biāo)對(duì)象，本次優(yōu)化選擇目標(biāo)對(duì)象。打開“仿真—目標(biāo)函數(shù)—新建”測(cè)量選取之前的轉(zhuǎn)向誤差測(cè)量函數(shù)。</p><p>　　在ADAMS/View菜單欄中，選擇Simulation > ADAMS/Insight > Export ,創(chuàng)

40、建新的優(yōu)化試驗(yàn)。在ADAMS/Insight Export的試驗(yàn)名稱欄（Experiment）中輸入“zhuanxiangjigou_youhua”,按“OK”，創(chuàng)建轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)試驗(yàn)平臺(tái)，如圖19所示。</p><p>　　圖19 ADAMS/Insight</p><p>　　選取優(yōu)化變量：在左側(cè)列表中選擇 zhuanxiangjigou_youhua> Factors > C

41、andidates > zhuanxiangjigou > DV_5 ,在DV_5變量屬性設(shè)置里的Tolerance中輸入5，選項(xiàng)Monte Carlo Distribution中選擇“Normal”，按“Apply”，完成對(duì)DV_5的屬性設(shè)置。</p><p>　　其余變量進(jìn)行相同操作，然后選中六個(gè)變量，點(diǎn)擊ADAMS/Insight工具欄中的（Promote to inclusion），將六個(gè)變量

42、上移至inclusions中。</p><p>　　選取優(yōu)化目標(biāo)：在左側(cè)列表中選擇zhuanxiangjigou_youhu > Responses > Candidates >zhuanxiangjigou> OBJECTIVE_1 , 點(diǎn)擊ADAMS/Insight工具欄中的（Promote to inclusion），將目標(biāo)1上移至inclusions中。</p>&l

43、t;p>　　分析設(shè)置：在左側(cè)列表中選擇 zhuanxiangjigou_youhu > Design > Specification , 選項(xiàng)Investigation Strategy中選擇“Variation-Monte Carlo”,選項(xiàng)Model中選擇“Linear”，在Number of Runs欄中輸入30。點(diǎn)擊“Apply”。</p><p>　　分析空間生成：點(diǎn)擊ADAMS/In

44、sight工具欄中的（Generate Work Space），生成30組不同的仿真變量值，如圖20所示。</p><p>　　圖20 分析空間生成</p><p>　　仿真結(jié)果如圖21所示：</p><p><b>　　圖21 仿真結(jié)果</b></p><p>　　分析結(jié)果保存，分析計(jì)算完畢，通過菜單Simulat

45、ion | ADAMS/Isight | Display…，打開分析文件查看對(duì)話框如圖所示，修改分析文件名為“zhuanxiangjigou”，按結(jié)果生成按鈕，再按結(jié)果保存按鈕，把分析結(jié)果保存為html格式。然后打開所保存的html文件查看結(jié)果。選中Effect，查看各優(yōu)化變量對(duì)目標(biāo)變量的影響的敏感度。敏感度大的優(yōu)化變量對(duì)目標(biāo)變量影響越明顯，為進(jìn)一步進(jìn)行優(yōu)化的重要對(duì)象。</p><p>　　最后，選擇目標(biāo)函數(shù)轉(zhuǎn)向

46、誤差最小的第22組作為最優(yōu)組，其各項(xiàng)變量參數(shù)值為最終設(shè)計(jì)結(jié)果導(dǎo)入模型中，進(jìn)行模擬仿真，畫出目標(biāo)函數(shù)曲線，并與初始曲線畫在一副圖表中，如圖22。</p><p>　　圖22 外輪轉(zhuǎn)向誤差初始設(shè)計(jì)與優(yōu)化結(jié)果的對(duì)比</p><p>　　圖中實(shí)線為初始設(shè)計(jì)，虛線為優(yōu)化結(jié)果。</p><p>　　綜上所述，通過優(yōu)化設(shè)計(jì)所得的各項(xiàng)參數(shù)變量代入轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)模型當(dāng)中，可以得到更加良好