畢業(yè)論文-abb機器人結構及在坡口中的應用與維護

1、<p>　　河北工業(yè)職業(yè)技術學院</p><p><b>　　畢 業(yè) 論 文</b></p><p>　　論文題目 ABB機器人結構及在坡口中的應用與維護</p><p>　　系 別 機電工程系 </p><p>　　專業(yè)年級 09機械制造與自動化&

2、lt;/p><p>　　學生姓名 學號 34 </p><p>　　指導教師 職稱 講師</p><p>　　日 期 2011年 8 月 </p><p>　　河北工業(yè)職業(yè)技術學院</p><p>　　學生頂崗實習專項任務書（畢業(yè)論文任務書）</p>

3、<p>　　專項任務名稱 </p><p>　　姓名 專業(yè) 班級 學號 </p><p>　　任務情況描述：</p><p><b>　　二、任務完成計劃：</b></p><p>　　3月

4、1日—3月 3日 選取論文的題目。</p><p>　　3月 3日—3月10日 搜集與論文題目相關的資料。</p><p>　　3月10日—3月15日 對所搜集資料進行系統(tǒng)的整合，擬出論文的框架。</p><p>　　3月15日—4月7日 依據論文的框架，充分利已有資料，完成論文的初稿。</p><p>　　4月8日—4月16日 指

5、導老師審閱并提出修改建議，與老師商定論文的定稿工作。</p><p>　　4月16日—20日 做好論文的修改及完善工作，定稿。</p><p><b>　　三、計劃答辯時間：</b></p><p>　　實習指導教師（簽字）： 系學生頂崗實習領導小組組長（簽字）： </p><p&g

6、t;　　年 月 日 年 月 日</p><p>　　ABB機器人結構及在坡口中的應用與維護</p><p>　　09機制2班 34號</p><p>　　摘要:論文主要寫了ABB機器人的發(fā)展及未來,包括它的主要組成部分,以及在坡口生產中的應用,在生產過程中應該如何對機器人進行

7、簡單的保養(yǎng)與維護.同時也介紹了一些大家平時不太熟悉的坡口技術.</p><p>　　關鍵詞:發(fā)展與未來，組成部分，坡口，應用與維護</p><p>　　Abb the robot structure and the application of the slope mouth with maintenance</p><p>　　Abstract: ABB wrot

8、e the paper and the future development of robots, including its major components, and in the groove Production, in the production process on how the robot should be simple care and maintenance. We also introduced a numbe

9、r of usually not familiar with the groove technology.</p><p>　　Key words：Development and future , Part, Groove , Application and Maintenance.</p><p><b>　　一、引言</b></p><p&

10、gt;　　現在，隨著重型機械產業(yè)的不斷的發(fā)展，許多原始的落后設備已經不能滿足現代工業(yè)生產。因此新的設備需要不斷引進，現代工業(yè)變得越來越科技化、機械化和智能化。 其中機器人的發(fā)展對工業(yè)生產帶來了重要的幫助，減少了大量勞動力，同時生產量穩(wěn)步提升，大大提高了工業(yè)生產的效率。科技是第一生產力，機器人的開發(fā)與研究很有必要。</p><p>　　二、ABB機器人的發(fā)展與未來。</p><p>　　19

11、64年，ABB開發(fā)出世界首臺噴涂機器人；1994年，ABB機器人部在上海成立；2005年，在上海設立機器人研發(fā)中心并開始本地化生產；2006年，ABB機器人全球業(yè)務總部移師上海；2009年，成功自主研發(fā)ABB最小機器人IRB 120；2010年，建成中國首個機器人整車噴涂實驗中心。“中國的工業(yè)機器人數量未來突破一百萬臺只是時間問題。”ABB機器人部中國區(qū)負責人顧純元博士預測說。屆時，ABB機器人將會在中國自動化這一發(fā)展進程史上再次留下濃

12、墨重彩的一筆。</p><p>　　自1994年進入中國市場以來，ABB在工業(yè)機器人的生產、研發(fā)、測試和集成上的投入逐年增加。顧純元介紹說：“我們在中國的業(yè)務涵蓋了包括白車身、沖壓自動化、動力總成及涂裝自動化在內的四大系統(tǒng)，為各大汽車整車廠和零部件供應商提供全面的機器人自動化解決方案。”同時，他表示，除了汽車工業(yè)，機器人在制造業(yè)的應用也日趨廣泛和深入，從重工業(yè)的應用，再到食品飲料、化學制藥、金屬加工、電子消費品到

13、鐵路機車、航空航天、太陽能、風能等，工業(yè)機器人已經被越來越多地應用在自動化生產線上。可以預見，隨著將來制造業(yè)市場的不斷成熟和自動化應用范圍的拓展，ABB機器人在中國的發(fā)展之路將會越走越寬，在未來有更加廣闊的發(fā)展前景和市場潛力。那么在如此光明的發(fā)展前景下，機器人產品的“黃金期”是否已經到來了？“未來的三至五年，機器人市場會處在一個積累上升的階段，但是發(fā)展到什么狀況我們無從知道，不過我們也一定 要時刻提醒自己是否已經真的準備好迎接機器人‘黃

14、金期’的到來?！鳖櫦冊硎?。機器人的發(fā)展是勢在必行，但是我們也要在其發(fā)展過程中處理好帶來的問題，可以說ABB等離子的發(fā)展既給我們帶來了機遇同時它也給我們帶來了極大的挑戰(zhàn)。因此能不能</p><p>　　三、ABB機器人的綜述。</p><p>　　圖 圖1 機器人的組成</p><p>　　(一) A

15、BB機器人的組成:</p><p>　　1、Manipulator:機械手。

16、 </p><p>　　機械手是由六個轉軸組成空間六桿開鏈機構，理論上可達運動范圍內空間任何一點。</p><p>　　六個轉軸均有AC伺服電機驅動，每個電機后均有編碼器。</p><p>　　每個轉軸均帶一個齒輪箱，機械手運動精度(綜合)達正負0.05mm至正負0.2mm。</p><p>　　機械手帶有一個手動松閘按鈕

17、，用于維修時使用。</p><p>　　機器人必須帶有24VDC。(機器人配置)</p><p>　　機械手帶有平衡汽缸或彈簧。</p><p>　　機械手帶有串口測量板，測量板帶有六節(jié)1.2V的鋰電池，起保存數據作用。</p><p>　　六根軸的名稱及運動方式：</p><p>　　Axis1: 一軸。</p

18、><p>　　Axis2: 二軸。</p><p>　　Axis3: 三軸。</p><p>　　Axis4: 四軸。</p><p>　　Axis5: 五軸。</p><p>　　Axis6: 六軸。</p><p>　　圖2 機器人的軸體結構</p><p>　　2、

19、控制柜：(Controller)</p><p><b>　　(1)外觀：</b></p><p>　　Mains Switch:主電源開關。</p><p>　　Teach Pendant:示教器。</p><p>　　Operator’s Panel:操作盤。</p><p>　　Disk

20、drive:磁盤驅動器。 </p><p><b>　　圖3 電器控制柜</b></p><p><b>　　(2)控制系統(tǒng)：</b></p><p>　　Robot computer board :機器人計算機板，控制運動與輸入輸出通信。</p><p>　　Memory board

21、:存儲板，增加額外的內存。</p><p>　　Main computer board :主計算機板，含8M內存，控制整個系統(tǒng)。</p><p>　　Optional board :選項板插槽。</p><p>　　Communication boards :通訊板，用于網絡或現場總線通訊。</p><p><b>　　(3)驅動系

22、統(tǒng)：</b></p><p>　　DC link ；將三相交流電轉化為三相直流電。</p><p>　　Drive module :每個單元控制2-3根轉軸的轉矩。</p><p><b>　　(4)電源系統(tǒng)：</b></p><p>　　Transformer:進電變壓器</p><p&

23、gt;　　Supply unit:直流供電單元，整流輸出電壓及短路保護。</p><p>　　(5)其它主要部件：</p><p>　　Lithium batteries :鋰電池，儲存?zhèn)溆秒娫础?lt;/p><p>　　Panel unit :系統(tǒng)安全面板單元，處理所有影響安全與操作的信號。</p><p>　　I∕O units :輸入∕輸出

24、單元。</p><p>　?。ǘ〢BB機器人的系統(tǒng)軟件</p><p>　　Robot Ware 是ABB提供的機器人系列應用軟件總稱。目前包括Base Ware, Base Ware Option Process Ware, Desk Ware 與Factory Ware五個系列。</p><p>　　1、S4系統(tǒng)機器人:</p><p&g

25、t;　　每臺機器人配有一張IRB盤，三張系統(tǒng)盤和若干張參數盤，其中IRB盤為每臺機器人特有的，其它盤片只要版本相同即可相互使用。</p><p>　　根據機器人的工作性質，每臺機器人可以另外增加應用軟件選項盤。</p><p>　　2、S4C系統(tǒng)機器人:</p><p>　　每臺機器人配有一張Key盤與一套系統(tǒng)盤，Key盤為每臺機器人所有，其它盤片只要版本相同即可相

26、互使用。</p><p>　　3、S4C Plus系統(tǒng)機器人:</p><p>　　每臺機器人均配有一張系統(tǒng)光盤和一張Key盤或一組密碼，Key盤和密碼為每臺機器人所有，系統(tǒng)光盤只要版本相同即可使用。</p><p>　　系統(tǒng)光盤中包含機器人冷啟動軟件Rob Install與網絡通信軟件FTP。</p><p>　　四、工業(yè)生產中的坡口工序。

27、</p><p>　　坡口定義:根據設計或工藝需要，在焊件的待焊部位加工并裝配成的一定幾何形狀的溝槽，就叫坡口。坡口是主要為了焊接工件，保證焊接度,普通情況下用機加工方法加工出的型面，要求不高時也可以氣割（如果是一類焊縫，需超聲波探傷的，則只能用機加工方法），但需清除氧化渣，根據需要，有Ｋ型坡口，Ｖ型坡口，Ｕ型坡口等，但大多要求保留一定的鈍邊。</p><p>　?。ㄒ唬┖附悠驴诘幕拘问?/p>

28、：</p><p>　　根據坡口的形狀，坡口分成I形(不開坡口)、V形、Y形、雙Y形、U形、雙U形、單邊V形、雙單邊Y形、J形等各種坡口形式。</p><p>　　V形和Y形坡口的加工和施焊方便(不必翻轉焊件)，但焊后容易產生角變形。</p><p>　　雙Y形坡口是在V形坡口的基礎上發(fā)展的。當焊件厚度增大時，采用雙Y形代替V形坡口，在同樣厚度下，可減少焊縫金屬量約

29、1/2，并且可對稱施焊，焊后的殘余變形較小。缺點是焊接過程中要翻轉焊件，在筒形焊件的內部施焊，使勞動條件變差。</p><p>　　U形坡口的填充金屬量在焊件厚度相同的條件下比V形坡口小得多，但這種坡口的加工較復</p><p>　　(二) 坡口的幾何尺寸：</p><p>　　(1)坡口面 待焊件上的坡口表面叫坡口面。</p><p>　

30、　(2)坡口面角度和坡口角度 待加工坡口的端面與坡口面之間的夾角叫坡口面角度，兩坡口面之間的夾角叫坡口角度，（見圖）。</p><p>　　(3)根部間隙 焊前在接頭根部之間預留的空隙叫根部間隙，（見圖）。其作用在于打底焊時能保證根部焊透。根部間隙又叫裝配間隙。</p><p>　　(4)鈍邊 焊件開坡口時，沿焊件接頭坡口根部的端面直邊部分叫鈍邊，（見圖）。鈍邊的作用是防止根部燒穿。

31、</p><p>　　(5)根部半徑 在J形、U形坡口底部的圓角半徑叫根部半徑(見圖)。它的作用是增大坡口根部的空間，以便焊透根部。</p><p>　　圖4 幾種常見的坡口的形式及解釋</p><p>　　五、ABB機器人在坡口中的應用。</p><p>　　傳統(tǒng)的坡口工序比較簡單只是由氣割槍由焊接工人自己進行簡單的切割，沒有具體嚴格的要

32、求,但是生產效率極低，為了生產工藝的完整性與合理性，慢慢的現在的大型機械企業(yè)把坡口單獨分離出來，進行單獨的加工，作為焊接前的準備工作?？墒侨绻\用小跑車似的原始的加工工具似乎又不能滿足所有的工業(yè)需求，更重要的是許多的鋼材工件加工形狀不是標準的，而是奇形怪狀的，因此，坡口機器人的引入就更加需要，在這里我們談一下ABB等離子坡口機器人。</p><p>　　首先坡口機器人在生產中只要編好程序可以加工各種工件,同時我們

33、可以大批量的生產，不斷滿足焊接的需求。一般情況下我們可以把機械加工中的工件大致分為四種： （一） 直線型坡口 </p><p>　　也就是說工件所需加工的部分為直線，這樣的工件一般容易切削。編程比較簡單，如果是小工件我們可以同時定位好，一次性連續(xù)切削多個工件，如果是大個的工件最好單個切削，以避免跑位。</p><p>　　編輯直線型工件程序指令一般為：</p><p&

34、gt;　　Move j * (機器人的原點位置)</p><p>　　Move j * (機器人在空中一點，從原點到這一點的過程為軸坐標形式) </p><p>　　Move l *(機器人從上一點到這一點的過程為直線型坐標形式)</p><p>　　Arc l start *（ 起弧點，機器人從上一點到到起弧點過程為直線型形式） </p><p

35、>　　waittime0.5 （等待時間為0.5秒）</p><p>　　Arc l *(直線切削過程中的一點)</p><p>　　Arc l end *（切削完成進行的收弧指令）</p><p>　　Waittime2.0(等待時間為2秒)</p><p>　　Move l *(機器人回原點過程中的一點)</p>&l

36、t;p>　　Move j *(機器人回到原點)</p><p>　?。ǘ﹫A弧型坡口 </p><p>　　顧名思義，也就是說工件所需加工部分為圓弧。一般情況下可以分為大圓?。▓A弧大于180度）和小圓?。▓A弧小于180度）。一般情況下小圓弧的程序容易編程，因為它機器人軸的變化不大，而大圓弧也就相對難編一些。</p><p>　　編輯圓弧型工件的程序指令為：

37、</p><p>　　Move j * (機器人的原點位置)</p><p>　　Move j * (機器人在空中一點，從原點到這一點的過程為軸坐標形式) </p><p>　　Move l *(機器人在上一點到這一點的過程為直線型坐標形式)</p><p>　　Arc l start *（ 起弧點，機器人從上一點到到起弧點過程為直線型形式）

38、 </p><p>　　waittime0.5 （等待時間為0.5秒）</p><p>　　Arc c * *(c為圓弧指令，從起弧點到這兩點之間為圓弧指令)</p><p>　　Arc c end * *(機器人以圓弧指令進行收弧)</p><p>　　Waittime2.0(等待時間為2秒)</p><p>　　M

39、ove l *(機器人回原點過程中的一點)</p><p>　　Move j *(機器人回到原點)</p><p><b>　?。ㄈ﹫A型坡口 </b></p><p>　　也就是說工件所需加工的部分為圓。這樣的工件與圓弧程序差不多但是因為圓的弧度為360度，所以編程時機器人六個軸的變化也最大，需要好好調整機器人的軸姿態(tài)，以免發(fā)生撞槍事故。一

40、般情況下采用八點編圓，保證圓的軸變化幅度小于90度。</p><p>　　編輯原型工件的程序指令為：</p><p>　　Move j * (機器人的原點位置)</p><p>　　Move j * (機器人在空中一點，從原點到這一點的過程為軸坐標形式) </p><p>　　Move l *(機器人在上一點到這一點的過程為直線型坐標形式)&

41、lt;/p><p>　　Arc l start *（ 起弧點，機器人從上一點到到起弧點過程為直線型形式） waittime0.5 （等待時間為0.5秒）</p><p>　　Arc c * *(c為圓弧指令，從起弧點到這兩點之間為圓弧指令)</p><p>　　Arc c * *(圓的八個點中的兩點，切削過程為圓弧指令)</p><p>　

42、　Arc c * *(圓的八個點中的兩點，切削過程為圓弧指令)</p><p>　　Arc c end * *(機器人以圓弧指令進行收弧，圓切削完成)</p><p>　　Waittime2.0(等待時間為2秒)</p><p>　　Move l *(機器人回原點過程中的一點)</p><p>　　Move j *(機器人回到原點)</

43、p><p>　?。ㄋ模?復合型坡口 </p><p>　　這種工件所需加工的部分比較復雜，它是由兩種或者多種簡單型坡口組合而成，比如圓弧和直線型、直線型和圓型、直線型圓弧型和圓型…總之只要掌握基本形狀的切削指令，只要將指令組合就行，需要具體情況具體分析。</p><p>　　下圖為ABB等離子機器人在坡口工作當中：</p><p>　　，

44、 </p><p>　　圖5 等離子坡口機器人在切削工作中</p><p>　　六、ABB機器人的保養(yǎng)維護及系統(tǒng)安全。</p><p>　　在工業(yè)生產中機器與一樣都需要休息，當然讓機器休息比不總是叫它停機休息，影響效率，但是必要的工作中的保養(yǎng)與維護是必須的，這樣才能保證我們切削出來的工件的質量，同時

45、可以盡量延長機器人的壽命。</p><p>　　(一)時常更換易損件：</p><p>　　為了保證切割出來的工件光亮我們需要時常的更換易損件，否則工件切出來不但不合格,還有可能損害機器人。下圖中為常見的需要時常更換的易損件。 </p><p>　　圖6 等離子機器人易損件</

46、p><p>　　(二) 機器人本體：</p><p>　　檢查動力電纜與通訊電纜。</p><p><b>　　檢查各軸運動狀況。</b></p><p><b>　　檢查各軸密封。</b></p><p><b>　　檢查機器人零位。</b></p&

47、gt;<p>　　檢查機器人標定數據。</p><p>　　檢查機器人電池。(大于7.2V)</p><p>　　檢查機器人各軸馬達與剎車。</p><p>　　檢查機器人各軸電纜機器人各軸加潤滑油。</p><p>　　(三)機器人控制柜：</p><p><b>　　檢測控制柜溫度。<

48、/b></p><p>　　檢查主機板、存儲板、計算板以及驅動板。</p><p>　　檢查程序存儲電池。(大于3.6V)</p><p>　　檢查變壓器以及保險絲。</p><p>　　檢查機器人三相電源。</p><p>　　檢查I/O板以及保險絲。</p><p><b>

49、　　檢查安全鏈。</b></p><p><b>　　檢測示教板操作。</b></p><p><b>　　檢查電扇及空調。</b></p><p><b>　　檢測軟盤讀取口。</b></p><p><b>　　(四) 其他：</b><

50、;/p><p><b>　　清潔機器人。</b></p><p><b>　　機器人軟件備份。</b></p><p>　　檢查機器人工作位置。</p><p>　　總之不管是什么機器，都需要保養(yǎng)與維護，只要做到了以上工作，我相信機器人的工作壽命肯定會長，能夠避免不必要的損壞，這樣才能夠為社會創(chuàng)造更多的

51、價值。</p><p>　?。ㄎ澹C器人的系統(tǒng)安全：</p><p>　　由于機器人的系統(tǒng)復雜而且危險性大，對機器人的任何操作都必須注意安全，無論什么時候進入機器人的工作范圍都可能導致嚴重傷害，所以只有經過培訓認證的人員才可以進入該區(qū)域。必要的安全守則必須遵守：</p><p>　　萬一發(fā)生火災請使用二氧化碳滅火器。</p><p>　　急停

52、開關（E-Stop）不允許被短接。</p><p>　　機器人運動時任何人都不準進入它運動所及的范圍。</p><p>　　在任何情況下都不要使用機器人原始啟動盤，用復制盤。</p><p>　　機器人停機時，夾具上不應置物，必須空機。</p><p>　　機器人在發(fā)生意外或運行不正常情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運行</p>

53、;<p>　　因為機器人在自動狀態(tài)下，即使運行速度非常低，它動量仍然很大，所以在進行編程，測試及維修等工作時，必須將機器人置于手動模式。</p><p>　　氣路系統(tǒng)中的壓力可達0.6Mpa,任何相關檢修都必須切斷氣源。</p><p>　　在手動模式下調試機器人，如果不需要移動機器人時，必須及時釋放使能器（Enable Device）。</p><p&g

54、t;　　測試人員進入機器人工作范圍內時，必須隨身攜帶示教器，以免他人誤操作。</p><p>　　在得到停電通知時，要預先關斷機器人的主電源和氣源。</p><p>　　突然停電時，要趕在來電之前預先關掉機器人的主電源開關，并及時取下夾具上的工件。</p><p>　　維修人員必須管理好機器人的鑰匙，嚴禁非授權人員在手動模式下進入機器人的軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序

55、及參數。</p><p>　　只有我們自覺遵守安全手冊規(guī)則我們才能盡量避免事故的發(fā)生，減少人為的機器人的工人方面的損壞，保持一個良好的生產環(huán)境。</p><p>　　七、ＡＢＢ機器人的應用前景。</p><p>　　圖7 ABB機器人部新任全球總經理 金思理</p><p>　　ABB機器人在工業(yè)中的生產變得越來越不可或缺，然而隨著時代的進

56、步，ABB機器人的應用不僅會是機械行業(yè)中，它還會應用到其他方面，從機械生產到食品加工，甚至娛樂電影，都能看到ABB機器人的身影。然而，機器人在為生產帶來高效和穩(wěn)定的同時，面臨的是全球裝機量僅約100萬臺的現實，遠遠小于500萬臺的市場預期。對此，ABB機器人總經理金思理以Iphone為例，詮釋新產品和新技術被接受的過程。他說：“當Iphone一經推出，預計會有2%的狂熱擁護者立即購入，隨著市場的普及，又有約14%的客戶相繼采納，而占據消

57、費主體約68%的實用主義者和保守主義者還有待開發(fā)。ABB的機器人技術同樣如此?！?lt;/p><p>　　從100萬到500萬，如何彌補現實與理想的鴻溝？金思理給出的答案是向技術創(chuàng)新和商業(yè)創(chuàng)新邁進，并從觀念上改變人們對機器人的固有看法，不斷開拓新的應用領域。</p><p>　　技術與創(chuàng)新早已滲入ABB的血脈。自2005成立研發(fā)中心并開始機器人本土生產，ABB每年都有新型機器人問世，研發(fā)的腳步

58、從未停止過。對于機器人未來的發(fā)展趨勢，金思理表示，小型機器人是今后發(fā)展的重點之一。 “讓使用更簡單”無疑是ABB機器人部關注的重點之一。為此，ABB成為了全球首家推出機器人離線編程軟件——Robot Studio的企業(yè)。“許多客戶對如何使用機器人產品存在疑惑，借助ABB的模擬與離線編程軟件Robot Studio，可以在辦公室內輕松完成機器人編程，不需要中斷生產。機器人的程序可提前準備就緒，從而減少調試時的執(zhí)行風險且提高整體生產效率效率

59、。”金思理說。據悉，Robot Studio軟件在國外已有很多的成功案例，在中國市場也會盡快投入應用。</p><p>　　眾所周知，中國正處于制造業(yè)全面升級和經濟結構調整的歷史轉型期，在風電、太陽能、高鐵等領域保持著高速增長，給自動化帶來了新的發(fā)展空間，ABB機器人部也是受益者之一。金斯理表示，從汽車制造等傳統(tǒng)領域向風電、太陽能、礦業(yè)、鐵路等快速增長領域擴張，將ABB機器人部的發(fā)展重心與中國發(fā)展保持一致，符合雙

60、方共同利益。</p><p>　　同時，從電影《終結者2018》中“終結者”的制造者，到近期與音樂巨星邦-喬維同臺獻藝，ABB機器人的每次亮相都驚艷非凡，給觀眾留下了深刻的印象。不難看出，在這些新型的應用領域，極富創(chuàng)新精神的ABB，前景可觀。</p><p><b>　　八、結論</b></p><p>　　通過本文的研究可以預見，ABB機器人

61、的作用非常之大，在工業(yè)生產中，我們需要高效率的大批量的生產，那么必須需要高科技，那么機器人的改革勢在必行，同時，機器人的出現也使人類不需要在應用太多的人力就可以完成以前需要很多人力才能完成的工作量。符合人類發(fā)展的趨勢。</p><p>　　但是現在ABB機器人的發(fā)展只是在起步階段，還需要繼續(xù)研發(fā)，開發(fā)出其他的功能，這樣它才有可能應用的范圍更廣，總之，機器人時代已經到來。</p><p>&

62、lt;b>　　參考文獻</b></p><p>　　1手動ABB的常規(guī)操作及日常維護等離子切割原理</p><p>　　2氣體操作臺使用手冊 806349—第1版</p><p>　　3渦流氣體保護下的等離子切割[J]，工業(yè)現場，2002年第18期.</p><p>　　4 李亞江，切割技術及應用 化學工業(yè)出版