15527.移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)的多傳感器標(biāo)定技術(shù)研究

1、廈門大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下，獨(dú)立完成的研究成果。本人在論文寫作中參考其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表的研究成果，均在文中以適當(dāng)方式明確標(biāo)明，并符合法律規(guī)范和《廈門大學(xué)研究生學(xué)術(shù)活動(dòng)規(guī)范(試行)》。另外，該學(xué)位論文為()課題(組)的研究成果，獲得()課題(組)經(jīng)費(fèi)或?qū)嶒?yàn)室的資助，在()實(shí)驗(yàn)室完成。(請(qǐng)?jiān)谝陨侠ㄌ?hào)內(nèi)填寫課題或課題組負(fù)責(zé)人或?qū)嶒?yàn)室名稱，未有此項(xiàng)聲明內(nèi)容的，可以不作特別聲明。)聲明人(簽名)：虜逍辦幽f

2、V年籮Ri》B摘要人們從外界獲取的信息絕大部分來(lái)源于視覺(jué)。人們通過(guò)眼睛將獲取的信息傳入到大腦，再由大腦對(duì)其進(jìn)行相應(yīng)的處理與分析。隨著傳感器與計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展，計(jì)算機(jī)視覺(jué)逐漸實(shí)現(xiàn)了替代人眼與人腦實(shí)現(xiàn)對(duì)周圍環(huán)境的簡(jiǎn)單識(shí)別與理解。計(jì)算機(jī)視覺(jué)的研究目標(biāo)是讓計(jì)算機(jī)能像人那樣通過(guò)視覺(jué)觀察和理解世界，這不僅要求計(jì)算機(jī)能夠感知三維環(huán)境中物體的幾何信息(物體的形狀、位置、姿態(tài)等)，還需要對(duì)它們進(jìn)行存儲(chǔ)、描述、識(shí)別與理解。相比于直接在三維環(huán)境中通過(guò)各種

3、機(jī)械量測(cè)工具、測(cè)角和測(cè)距設(shè)備等實(shí)現(xiàn)三維環(huán)境信息的描述、存儲(chǔ)等，基于數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量方法能夠獲取目標(biāo)在某個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的瞬間信息，具有實(shí)時(shí)、高效、準(zhǔn)確、隱蔽等眾多優(yōu)點(diǎn)。“移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)”(MobileMappingSystem)是數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量與定位多傳感器的有機(jī)結(jié)合。移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)主要由移動(dòng)平臺(tái)、導(dǎo)航傳感器及測(cè)量傳感器三個(gè)部分組成。通常以汽車、艦船、飛機(jī)為載體，通過(guò)CCD攝像機(jī)、激光測(cè)距儀等測(cè)量傳感器，結(jié)合GPS(GlobalPositioning

4、System)、車輪計(jì)速器及慣性導(dǎo)航系統(tǒng)等導(dǎo)航傳感器，可滿足高靈活性的數(shù)據(jù)需求，用更短的時(shí)間和精力獲取到更多的信息，極大地避免了現(xiàn)有的測(cè)量方法或手段的弊端。本文針對(duì)移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)提出了一種基于多傳感器組合標(biāo)定的整體方案，對(duì)包含了相機(jī)、INS、GPS的測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定。在對(duì)傳統(tǒng)攝像機(jī)標(biāo)定方法研究的基礎(chǔ)上，提出一種基于多控制點(diǎn)的單張影像同時(shí)進(jìn)行相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)標(biāo)定的攝像機(jī)標(biāo)定方法。在標(biāo)定結(jié)果的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)了已知雙目相機(jī)前方交會(huì)估計(jì)同名點(diǎn)位