水下機(jī)器人同步建立地圖和定位技術(shù)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文源于預(yù)研項目“水下多機(jī)器人分布式智能控制方法研究”，主要進(jìn)行水下機(jī)器人在未知環(huán)境中同步建立地圖和進(jìn)行定位(SLAM)的技術(shù)研究。SLAM是指機(jī)器人同時建立一個環(huán)境的地圖并且用這個地圖進(jìn)一步得到機(jī)器人的位置估計的過程。機(jī)器人進(jìn)行成功的路徑規(guī)劃和導(dǎo)航都需要精確的作業(yè)區(qū)域的地圖和充分可靠的機(jī)器人位置信息。 本文首先介紹了水下智能機(jī)器人的發(fā)展概況和水下建立地圖和定位研究背景及意義，介紹了解決定位標(biāo)圖的相關(guān)問題和各種方法。然后介紹了S

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