輪腿混合式六肢體輪滑機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型與仿真研究.pdf

1、被動(dòng)輪與腿融合機(jī)器人是一種新型輪腿混合式機(jī)器人，與主動(dòng)輪與腿混合機(jī)器人相比，不必附加額外的驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向和制動(dòng)等裝置，大大的減小了機(jī)器人的體積和重量，降低了能量損耗，更好的體現(xiàn)了輪腿混合式機(jī)器人機(jī)動(dòng)靈活性好和環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)的特點(diǎn)。但是目前針對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)理論的研究相對(duì)匱乏。本文提出了輪腿混合式六肢體輪滑機(jī)器人的物理模型，并對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題展開(kāi)了相關(guān)研究。
　　依據(jù)輪滑原理，本文提出了輪腿混合式六肢體輪滑機(jī)器人物理模型，分別建立了單肢體運(yùn)動(dòng)

2、學(xué)數(shù)學(xué)模型和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型。分別對(duì)上述運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了求解，得到了機(jī)器人機(jī)體中心、肢體關(guān)節(jié)變量、肢體末端腳輪中心和地面固定參考之間的相互運(yùn)動(dòng)關(guān)系。
　　根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)理論，進(jìn)行了步行和滑行兩種移動(dòng)模式的步態(tài)規(guī)劃。步行模式，采用六足機(jī)器人最通用的三角步態(tài)，并對(duì)直線行走步態(tài)和原地旋轉(zhuǎn)步態(tài)做了規(guī)劃?；心Ｊ?，對(duì)直線滑行、原地旋轉(zhuǎn)滑行、轉(zhuǎn)彎滑行和斜線滑行分別進(jìn)行了系統(tǒng)研究，給出了步態(tài)規(guī)劃方案。
　　利用ADAMS軟件對(duì)所建立的機(jī)器